本公開整體涉及飛行器折疊翼梢，更具體地，涉及控制飛行器折疊翼梢上的空氣負載(airload)。

背景技術：

較大的飛行器具有較長的翼展(wingspan)，這傾向于產生更有效的飛行。然而，大多數機場的滑行道間距和大門位置無法提供充足的間距來容納這種大的翼展。因此，較長的翼展飛行器通常采用折疊翼梢。著陸后，翼梢(向上、向下、向前、向后或其組合)被折疊以減小飛行器的翼展。

技術實現要素：

本文中所公開的示例方法包括確定飛行器的機翼上的控制面(controlsurface)的位置。在示例方法中，機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢。示例方法包括確定在飛行器不飛行時控制面的位置從第一位置到有利于翼梢的移動的第二位置的變化。示例方法還包括將控制面移動到第二位置并且使翼梢在伸展位置與折疊位置之間移動。

本文中所公開的示例裝置包括處理器，該處理器被配置為確定飛行器的機翼上的控制面是否可基于控制規(guī)則(controllaw)從非有利位置(non-advantageousposition)移動到有利位置(advantageousposition)。在示例裝置中，機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢。示例裝置的處理器進一步基于所述控制面是否能夠被移動而產生指令以將所述控制面移動到有利位置(advantageousposition)。示例裝置還包括通信耦接到第一致動器的第一控制器，該第一致動器耦接到控制面。第一控制器響應于指令產生控制信號以將控制面從非有利位置移動到有利位置。示例裝置還包括第二致動器控制器，該第二致動器控制器通信耦接到第二致動器以根據翼梢移動操作來移動翼梢。

本文中公開了示例飛行器，包括：機翼，該機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢；位于機翼上的控制面；飛行器控制系統，其被配置為確定控制面的位置、確定控制面的位置是否是用于折疊翼梢的有利位置或非有利位置、如果控制面處于非有利位置則產生控制信號以將控制面移動到有利位置。

本發(fā)明可涉及一種方法，該方法可包括確定飛行器的機翼上的控制面的位置，該機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢；通過處理器確定在飛行器不飛行時控制面的位置從第一位置到有利于翼梢的移動的第二位置的變化；將控制面移動到第二位置；并且使翼梢在伸展位置與折疊位置之間移動?？刂泼婵梢允桥c翼梢相鄰的機翼的固定機翼部分上的副翼。如果翼梢將要從伸展位置移動到折疊位置，則副翼的第二位置是流線型位置(fairedposition)或后緣向下位置(trailingedgedownposition)。控制面在處于第二位置時比在處于第一位置時朝向翼梢引導更少的空氣。方法還可包括通過處理器確定飛行器的速度；并且如果速度高于觸發(fā)速度，則阻止變化的確定和控制面的移動。方法可還包括通過處理器確定將控制面移動到第二位置是否與飛行員命令(pilotcommand)相反；并且如果飛行員命令是空氣制動命令(airbrakecommand)，則將控制面移動到第二位置，或者如果飛行員命令是橫滾命令(rollcommand)，則阻止將控制面移動到第二位置?？刂泼婵梢允堑谝豢刂泼娌⑶以摲椒ㄟ€包括確定固定機翼部分上的第二控制面的位置；通過處理器確定在飛行器不飛行時第二控制面的位置從第三位置到有利于翼梢的移動的第四位置的變化；并且將第二控制面移動到第三位置。第一控制面可以是副翼并且第二控制面可以是前緣縫翼(leadingedgeslat)。

本發(fā)明可涉及一種裝置，該裝置可包括處理器，該處理器被配置為基于控制規(guī)則確定飛行器的機翼上的控制面是否可以從非有利位置移動到有利位置，機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢；并且基于控制面是否可被移動而產生指令以將控制面移動到有利位置；第一控制器，通信耦接到第一致動器，第一致動器耦接到控制面，第一控制器響應于指令產生控制信號，以將控制面從非有利位置移動到有利位置；以及第二控制器，通信耦接到第二致動器以根據翼梢移動操作來移動翼梢?？刂埔?guī)則可基于飛行器的速度并且為了確定控制面是否可被移動，該處理器將確定飛行器的速度；將速度與觸發(fā)速度進行比較；并且如果速度低于觸發(fā)速度，則將指令發(fā)送到第一控制器，或者如果速度高于觸發(fā)速度，則阻止將控制面移動到有利位置?？刂埔?guī)則可基于飛行員命令，并且其中如果飛行員命令是對稱命令(symmetriccommand)，則處理器將指令發(fā)送到第一控制器，或者如果飛行員命令是非對稱命令(asymmetriccommand)，則處理器將阻止控制面移動到有利位置。翼梢移動操作可以是從伸展位置到折疊位置的轉變?？刂泼嬖谔幱谟欣恢脮r比在處于非有利位置時朝向翼梢引導更少的空氣?？刂泼婵梢允乔熬壙p翼。前緣縫翼的有利位置是展開位置。

本發(fā)明可涉及可包括機翼的飛行器，該機翼具有固定機翼部分和可移動地耦接到固定機翼部分的翼梢、機翼上的控制面以及飛行器控制系統，該飛行器控制系統被配置為：確定控制面的位置；確定控制面的位置是否是用于折疊翼梢的有利位置或非有利位置；并且如果控制面處于非有利位置，則產生控制信號以將控制面移動到有利位置?？刂泼婵梢允桥c翼梢相鄰的機翼的固定機翼部分上的副翼。非有利位置可以是副翼的后緣向上位置(trailingedgeupposition)并且有利位置是副翼的流線型位置或后緣向下位置?？刂泼嫱ǔＪ且砩疑系母币?。非有利位置可以是副翼的后緣向上位置并且有利位置是副翼的流線型位置或后緣向下位置。

附圖說明

圖1示出可用來實現本文中所公開的示例方法、系統和裝置的示例飛行器。

圖2示出著陸時空氣制動期間圖1的示例飛行器的示例機翼上展開的示例控制面。

圖3是圖2的示例機翼的頂視圖，其示出在將示例翼梢從伸展位置轉變到折疊位置時示例機翼上方的示例氣流。

圖4是可由圖1的示例飛行器實現的示例飛行器控制系統的方框圖。

圖5示出圖1的示例飛行器的示例機翼上的示例控制面處于用于折疊示例翼梢的更有利位置。

圖6是圖5的示例機翼的頂視圖，其示出在將示例翼梢從伸展位置轉變到折疊位置時示例機翼上方的示例氣流。

圖7a示出具有在后緣向上位置中的示例翼梢副翼的圖1的示例飛行器的示例翼梢。

圖7b示出具有在后緣向下位置中的示例翼梢副翼的圖7b的示例翼梢。

圖8是表示可由圖4的示例飛行器控制系統實現的示例方法或過程的流程圖。

圖9是能夠執(zhí)行機器可讀指令以實現圖8的示例方法的至少一部分的示例處理器平臺的方框圖。

在上述附圖中示出某些示例并在下面對其進行詳細描述。在描述這些示例時，類似或相同的附圖標號用來標識相同的或相似的元件。附圖無需按比例繪制，并且為了清楚和/或簡明起見，附圖的某些特征部和某些視圖可以以放大的比例或示意性地被示出。另外，在整個說明書中已經描述了幾個示例。來自任何示例的任何特征部可被包括有，替換，或者以其它方式與來自其它示例的其它特征部結合。

具體實施方式

本文中公開了示例裝置和方法，其在將翼梢從伸展位置轉變到折疊位置之前，通過將機翼上的一個或多個控制面移動到在翼梢上產生更多或更少空氣負載的多個有利位置來控制作用在飛行器翼梢上的空氣負載。本文公開的示例使得能夠采用更小、更輕的翼梢致動系統，從而減小翼梢的重量，并且減小用于將翼梢致動系統容納在飛行器的機翼中所需的空間。因此，機翼可以更薄和更輕并因此產生更有效的飛行。

在轉向所公開的飛行器控制系統和方法的詳細方面之前，提供了折疊翼梢的簡要討論。通常已知的是，較長、較輕和/或較薄的機翼比較短的、較重的機翼具有更大的空氣動力學效率。同樣，較高的縱橫比(aspectratio)的機翼產生比較低的縱橫比機翼更有效的飛行。機翼的縱橫比是其長度與其寬度(breadth)(弦長(chord))的比率。因此，期望更長、更窄的機翼，因為它們產生更有效的飛行(例如，降低的燃料消耗)。然而，現有的機場對具有相對大的翼展(例如，機翼的端部或尖端之間的距離)的飛行器提出了挑戰(zhàn)。機場設計基于國際民用航空組織(icao)代碼a至f，其對翼展、起落架、寬度、長度等確立尺寸限制。大多數機場被設計以容納達到icao代碼e的飛行器，這將翼展限制在65米以下，因此飛行器可適合通過跑道、滑行道、大門區(qū)域等。因此，具有較大翼展(例如，大于65米)的飛行器采用折疊翼梢，這使得能夠減小飛行器的翼展，使得飛行器可適合在當前的機場基礎設施(例如，停車區(qū)域，滑行道等)內。

關于具有折疊翼梢的飛行器，飛行器的每個機翼包括內側或固定機翼部分(例如，節(jié)段)和可移動的或非固定的外側機翼部分，即，翼梢，該翼梢可移動地耦接固定機翼部分。具體地，翼梢通過鉸鏈可旋轉地耦接到相應的固定機翼部分。為了將翼梢從伸展位置(例如，展開位置，飛行位置，未折疊位置等等)移動或轉變到折疊位置(例如，收起、儲存位置等等)，飛行器包括折疊翼梢致動系統。致動系統包括位于機翼的固定機翼部分和翼梢之間的一個或多個致動器。致動器將翼梢圍繞它們相應的鉸鏈從伸展位置移動(例如，提升、轉變、旋轉等等)到折疊位置。

如上所述，飛行器機翼通常被設計為盡可能的薄和輕。然而，機翼的厚度和重量受到由機翼承載的系統、部件等等的顯著影響，諸如包括致動器，液壓管線等的折疊翼梢致動系統的部件。具體地，機翼必須足夠厚以容納折疊翼梢致動系統的致動器、液壓管線等等，這增加了機翼的重量。通常，作用在折疊翼梢致動系統上的外部負載包括三個主要部分：翼梢的重量；移動翼梢的質量的動態(tài)效應；以及作用在翼梢上的空氣負載(例如，空氣動力)?；谙鄬τ谶@些(和/或其它)不利的力提升翼梢所需的動力，折疊翼梢致動系統被設定尺寸。

本文公開了示例性裝置和方法，其用于利用在翼梢附近的飛行器的機翼上的控制面，在使翼梢在伸展位置與折疊位置之間轉變之前控制翼梢上的空氣負載和引起的鉸鏈力矩。在一些示例中，裝置和方法在折疊翼梢之前減小翼梢上的空氣負載，從而減小折疊翼梢所需要的致動功率或力。本文公開的示例可用來將翼梢附近(和/或翼梢上)的一個或多個控制面，諸如副翼，縫翼等等移動(例如，轉變，偏轉)到更有利的位置，其最小化在折疊翼梢上產生的負的空氣負載(以及因此引起的鉸鏈力矩)。因此，當翼梢從伸展位置轉變到折疊位置時減小的空氣負載或力(例如，負的鉸鏈力矩)相對于翼梢作用。相反地，本文公開的示例性裝置和方法可用來在將翼梢從折疊位置移動到伸展位置之前增加翼梢上的空氣負載和/或引起的鉸鏈力矩，從而將翼梢朝著伸展位置向下推動。在一些示例中，基于諸如地面速度、輪子上的重量等等的輸入執(zhí)行一個或多個控制規(guī)則(例如，檢查、禁止)以確保僅僅在適當的時間調用一個或多個控制面命令。

例如，飛行器采用多個控制面(例如，空氣動力學表面，飛行控制面等等)以在飛行期間控制飛行器?？刂泼婵砂ɡ绺币怼⒖p翼、襟副翼等等。在地面上，控制面可用于增加對于制動(例如，停止)的阻力，減小升力以增加輪子上的重量，在側風起飛和著陸期間保持飛行器水平等等。當著陸時，控制面中某些被展開或移動到某些位置以增加阻力和/或減小升力。然而，在一些情況下，一個或多個控制面的特定位置或定向將引導氣流朝向翼梢的方向和/或以其它方式(例如，通過產生圍繞鉸鏈的負力矩)增加將翼梢移動到折疊位置所需的功率。因此，折疊翼梢致動系統需要更多的力以抵抗這個力，并且將翼梢移動到折疊的位置。較大的力通常相當于較大和較重的致動系統。本文中所公開的示例性飛行器控制系統和方法確定控制面中的一個或多個是否處于這種負的或非有利的位置，并且如果是這樣，則產生一個或多個命令以將一個或多個控制面移動到導致減小翼梢上的負空氣負載的其它更有利的位置。

例如，折疊翼梢附近的副翼在著陸時通常被定向在后緣向上位置，這通過增加阻力和增加輪子上的重量而改善制動性能。然而，對于掠翼(sweptwing)，使副翼處于后緣向上位置導致穿過機翼的氣流朝向翼梢引導(例如，匯集)。當翼梢轉變到折疊位置時，朝向翼梢的增加的氣流產生大的負鉸鏈力矩(negativehingemoment)，這需要翼梢致動系統來克服。因此，需要增加的動力以移動翼梢。因此，本文所公開的示例飛行器控制裝置和方法不是將副翼保留在這些非有利位置，而是實現一個或多個控制規(guī)則，其確定調整副翼的位置是否安全(例如，基于地面速度，飛行員輸入等)，并且如果是，則將副翼移動到有利位置，諸如流線型位置(例如，中立位置)或后緣向下位置。在流線型位置或后緣向下位置中，機翼上向內側或向外側流動的空氣不會朝向翼梢匯集。結果，與在后緣向上位置中產生的空氣負載相比，當折疊翼梢時，在翼梢上的負空氣負載(以及因此產生的鉸鏈力矩)顯著減小。

另外地或可替換地，在一些示例中，其它控制面可被移動到或保持在導致翼梢上減小的負空氣負載的位置。例如，機翼前緣上的控制面，諸如前緣縫翼、可變曲度克魯格(variablecamberkrueger)、簡單克魯格(simplekrueger)等引導氣流遠離折疊翼梢和/或可被定位成以有利的方式(例如，通過在靠近機翼的端部處產生正提升力，從而減小抵抗翼梢的提升的負鉸鏈力矩)引導氣流，從而移動翼梢。

在一些示例中，諸如縫翼的前緣控制面在著陸期間處于最有利的位置。然而，在著陸之后，飛行員可實現縮回前緣控制面的清理操作。本文所公開的示例飛行器控制裝置和方法可以中止或禁止這些命令，并且阻止前緣控制面被縮回，從而將前緣控制面保持在用于提升翼梢的最有利位置。

相反地，當在飛行之前降低翼梢時，本文中所公開的示例性飛行器控制裝置和方法可利用機翼上的一個或多個控制面以將氣流朝向翼梢引導，因此增加空氣負載并且?guī)椭档鸵砩?。換句話說，可實現本文中所公開的示例系統和方法，從而使用附近的控制面的位置將氣流重新引導到翼梢和/或以其它方式產生負鉸鏈力矩(例如，在延伸方向上的力矩)。

通過減小折疊翼梢致動系統的功率需求，相關的翼梢致動器、液壓管線等可全部被設定尺寸以產生較少的功率。因此，可以采用更小(例如，更緊湊)和更輕的致動系統。結果，減少了容納致動系統所需的空間，并且大大減少了由致動系統增加到機翼的重量。因此，通過采用更小和更輕的翼梢致動系統可提高飛行器的總體效率。

圖1示出示例飛行器100，其中可實現本文所公開的示例。在例示的示例中，飛行器100包括機身102，耦接到機身102的第一機翼或左機翼104以及耦接到機身102的第二機翼或右機翼106。第一機翼104和第二機翼106裝載相應的發(fā)動機108。在例示的示例中，第一機翼104和第二機翼106包括翼梢，該機翼可從伸展位置或飛行位置(如圖1中的位置所示)轉變到儲存位置(storedposition)或折疊位置以減小飛行器100的翼展109。具體地，第一機翼104包括第一固定機翼部分110(例如，內側機翼部分)和第一翼梢112(例如，非固定部分，外側機翼部分)。第一翼梢112可鉸接地耦接到第一固定機翼部分110，并且圍繞鉸接線向上旋轉或折疊，從而在伸展位置與折疊位置之間移動。類似地，第二機翼106包括第二固定機翼部分114和可鉸接地耦接到第二固定機翼部分114的第二翼梢116。第一翼梢112和第二翼梢116由相應的翼梢致動器(如本文進一步詳細公開的)致動，從而使第一翼梢112和第二翼梢116在如圖1中所示的伸展位置和其中第一翼梢112和第二翼梢116被向上旋轉的折疊位置之間移動或轉變。在一些示例中，第一翼梢112和第二翼梢116的長度為大約10英尺。這樣，通過折疊第一翼梢112和第二翼梢116，可將翼展109減少大約20英尺。當處于折疊位置時，飛行器100可符合例如，icao代碼e尺寸限制(例如，小于65米)。在其它示例中，第一固定翼部分110和第二固定翼部分114和/或第一翼梢112和第二翼梢116可更長或更短，并且翼梢可向上、向下、向前、向后或以其組合折疊。

在例示的示例中，示例飛行器100的第一機翼104和第二機翼106承載位于第一機翼104和第二機翼106上(例如，沿著第一機翼104和第二機翼106的前緣和后緣)的多個控制面(例如，空氣動力學表面，輔助翼面等等)。例如，在起飛或著陸期間，控制面可以被移位或延伸，以改變飛行器100的氣動升力。在例示的示例中，第一機翼104包括沿著第一機翼104的后緣122定位的第一副翼118和第一襟副翼120。在一些示例中，第一機翼104可包括多個副翼和/或多個襟副翼。在例示的示例中，第一機翼104還包括沿著第一機翼104的前緣126定位的多個前緣縫翼124。在例示的示例中，第一機翼104包括七(7)個前緣縫翼124。但是，在其它示例中，第一機翼104可包括更多或更少的前緣縫翼124。為了幫助減慢飛行器100，第一機翼104還可包括設置在第一機翼104的頂表面上的第一多個擾流器128。類似地，第二機翼106包括沿后緣134定位的第二副翼130和第二襟副翼132，沿前緣138的第二多個前緣縫翼136，以及在第二機翼106的頂表面上的第二多個擾流器140。在其它示例中，第一機翼104和/或第二機翼106可包括更多或更少的控制面(例如，副翼，襟副翼，擾流器，平衡調整片，前緣縫翼，后緣縫翼等)。

在例示的示例中，處于伸展或飛行位置的第一翼梢112與第二翼梢116之間的翼展109相對較大。為了減小翼展109(例如，在著陸之后，在滑行到大門之前等等)，第一翼梢112和第二翼梢116可被移動到折疊位置。第一機翼104包括第一翼梢致動器142，以使第一翼梢112在伸展位置和折疊位置之間轉變。第二機翼106包括第二翼梢致動器144，以使第二翼梢116在伸展位置與折疊位置之間轉變。例如，第一翼梢致動器142和第二翼梢致動器144可以是液壓致動器。

在著陸期間，通常實現(例如，由飛行員)制動或速度制動命令，其對機翼104、106上的控制面中的一個或多個進行致動以移動到幫助使飛行器100減速的某些位置。

圖2示出著陸期間定位的第一機翼104上的控制面的示例。在例示的示例中，例如，副翼致動器200將第一副翼118移動到后緣向上位置。同樣地，示出了縫翼致動器202，其用于展開前緣縫翼124中的第一或外側前緣縫翼。其它前緣縫翼124可被類似地展開。在一些示例中，縫翼致動器202致動或控制沿著第一機翼104的前緣126的前緣縫翼124中的多個前緣縫翼。另外，襟副翼120從后緣122延伸，并且擾流器128被提升。擾流器128和襟副翼120可包括與副翼致動器200和/或縫翼致動器202類似的致動器。圖2中所示的控制面的配置增加了阻力，和/或增加了飛行器100的輪子上的重量，這有助于減緩飛行器100。然而，控制面中一個或多個的一個或多個位置通常產生力或空氣負載，其抵抗或增加提升第一翼梢112所需要的力。

圖3是如圖2中所示控制面在空氣制動期間被展開時第一機翼104的端部的頂視圖。如圖所示，迎面而來的氣流300由第一副翼118朝向第一翼梢112向外(例如，從內側到外側)引導。換句話說，第一副翼118將來自第一機翼104的頂部上方的氣流300朝向第一翼梢112的方向匯集或重定向，從而產生圍繞鉸接線302的負鉸鏈力矩。因此，第一翼梢致動器142需要更大的功率，以將第一翼梢112從伸展位置(以虛線示出)提升到折疊或儲存位置，從而克服來自氣流300的負鉸鏈力矩(例如，反作用力)。

圖4是根據本公開的教導可由圖1的示例性飛行器100實現的示例飛行器控制裝置或系統400。示例系統400可用來將第一機翼104和第二機翼106的控制面中的一個或多個移動到增加和/或減小第一翼梢112和第二翼梢116上的空氣負載的位置，并且因此最小化提升第一翼梢112和第二翼梢116所需要的致動力的量。在例示的示例中，系統400包括可被實現為多個控制器的控制面致動器控制器402。一個或多個控制面致動器控制器402(例如，經由控制信號)控制一個或多個控制面致動器404a-n。控制面致動器404a-n對應于移動飛行器100上的各種控制面的一個或多個致動器。例如，第一控制面致動器404a可對應于移動第一副翼118的副翼致動器200(圖2)，第二控制面致動器404b可對應于縫翼致動器202(圖2)，其移動前緣縫翼124中的第一或外側前緣縫翼中的一個等等。

在例示的示例中，系統400包括可被實現為多個控制器的翼梢致動器控制器406。翼梢控制器406控制第一翼梢致動器408a和/或第二翼梢致動器408b。第一翼梢致動器408a可對應于例如使第一翼梢112在伸展位置與折疊位置之間移動的第一翼梢致動器142(圖1和圖3)。類似地，第二翼梢致動器408b可對應于使第二翼梢116在伸展位置與折疊位置之間移動的第二翼梢致動器144(圖1)。在一些示例中，第一翼梢致動器408a和/或第二翼梢致動器408b包括多個致動器(例如，第一翼梢致動器142可包括作用在第一翼梢112上的兩個致動器)。

在例示的示例中，系統400包括處理器410和數據庫412。處理器410可在折疊第一翼梢112和第二翼梢116之前確定控制面處于什么位置，以及這些控制面是否可以移動到更有利的位置。在一些示例中，處理器410和/或數據庫412可基于一個或多個輸入來實現一個或多個控制規(guī)則(如這里進一步詳細討論的)以確定是否可移動一個或多個控制面。

當指示(用于將第一翼梢112和第二翼梢116從伸展位置移動到折疊位置的)翼梢折疊操作時，這可以是自動的或通過飛行員命令，示例處理器410確定可影響翼梢112、116上的空氣負載的一個或多個控制面的一個或多個當前位置。在一些示例中，數據庫412包括影響翼梢112，116(例如，第一副翼118，第一前緣縫翼124等)上的空氣負載的控制面中的控制面的列表(例如，標識)。在一些示例中，僅僅與第一翼梢112和第二翼梢116相鄰的控制面(例如，第一副翼118，第一機翼104上的前緣縫翼124中的外側前緣縫翼，第二副翼130，以及第二機翼106上的前緣縫翼126中的外側前緣縫翼)被指定為要被移動的控制面。在其它示例中，可指定更多或更少的控制面。在例示的示例中，處理器410從一個或多個控制面致動器控制器402接收對應于一個或多個控制面的一個或多個位置的數據。

一旦處理器410確定了一個或多個控制面的一個或多個位置，處理器410確定一個或多個控制面是否處于用于折疊第一翼梢112的有利位置或非有利位置。例如，當折疊翼梢時，與控制面的其它位置相比，非有利位置是這樣的位置：其中控制面產生朝向翼梢的最大或相對較大量的氣流和/或以其它方式在翼梢將被折疊的相反的方向產生力(例如，負鉸鏈力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，有利位置是這樣的位置：其中控制面產生翼梢上的最小的或較小的空氣負載和/或以其它方式不形成在相反的方向的力。例如，如果控制面處于非有利位置，則處理器410確定控制面的位置從第一位置(例如，非有利位置)到第二位置(例如，有利位置)，從而在飛行器100在地面上(例如，不飛行中)時便于翼梢的移動(例如，從伸展位置到折疊位置，從折疊位置到伸展位置)。例如，用于第一副翼118的非有利位置可以是如圖2和圖3中所示的后緣向上位置，其通過引導氣流300朝向第一翼梢112產生第一翼梢112上的空氣負載。另一方面，用于第一副翼118的有利位置可以是流線型位置或后緣向下位置，其相比于處于非有利位置時在第一翼梢112上產生較小的空氣負載。如果控制面處于非有利位置，則處理器410產生指令以將相應的控制面移動到有利位置?；谥噶?，一個或多個控制面致動器控制器402可產生一個或多個控制信號以致動對應的控制面致動器404a至404n，從而將相應的控制面移動到有利位置。在一些示例中個，例如，可存在用于控制面的多個非有利位置和/或多個有利位置，它們可被存儲在數據庫412中。

圖5示出在后緣向下位置中的第一機翼104上的第一副翼118。如果第一副翼118處于用于折疊第一翼梢112的非有利位置，諸如圖2和圖3中所示的后緣向上位置，則控制面致動器控制器402可將控制信號發(fā)送到用于第一副翼118(例如，副翼致動器200)的控制面致動器404a，從而將第一副翼118移動到有利位置，諸如圖5中所示的后緣向下位置。圖6是具有處于后緣向下位置的第一副翼118的第一機翼104的端部的頂視圖。如圖所示，氣流600在第一機翼104上方行進，并且不被引導朝向第一翼梢112，如圖3中所示處于非有利位置。因此，通過將第一副翼118從非有利位置(例如，后緣向上位置)移動到有利位置(例如，后緣向下位置)，示例系統400最小化第一翼梢112上的空氣負載。

另外地或可替換地，在一些示例中，前緣縫翼124中的一個或多個可從非有利位置移動到有利位置，其最小化朝向第一翼梢112的氣流。在一些示例中，當前緣縫翼124處于展開位置或伸展位置時，如圖5中所示，前緣縫翼124中的外側前緣縫翼(圖5和圖6中示出)在第一機翼104的端部附近產生更多的升力。換句話說，在展開位置中，外側前緣縫翼124減小第一翼梢112上的負鉸鏈力矩。因此，外側前緣縫翼124的伸展位置可以是有利位置，而外側前緣縫翼124的非展開或儲存位置可以是非有利位置。處理器410可確定外側前緣縫翼124的位置(例如，基于控制面致動器控制器402)，并且如果外側前緣縫翼124不處于有利位置，則處理器410可產生指令，以將外側前緣縫翼124移動到有利位置?？刂泼嬷聞悠骺刂破?02可產生一個或多個控制信號以致動控制面致動器404a-n(例如，縫翼致動器202)，以將外側前緣縫翼124移動到有利位置(例如，如圖5中所示的展開位置)?？蓪刂泼嬷械亩鄠€控制面重復該過程。在一些示例中，僅僅控制面中的某些或指定的控制面對第一翼梢112上的空氣負載具有影響，而控制面中的其它控制面(例如，前緣縫翼124中的外側前緣縫翼，襟副翼120，第一多個擾流器128等)可對空氣負載沒有影響。在一些示例中，所有指定的控制面是活動的，或者被同時移動。在一個或多個控制面已經被移動到其有利位置或者被確定為處于其有利位置之后，處理器410可指示控制翼梢致動器408a(例如，第一翼梢致動器142)的翼梢致動器控制器406使第一翼梢112在伸展位置(以虛線示出)和折疊或儲存位置之間轉變(例如，移動)，如圖6中所示。

相反地，當將第一翼梢112和第二翼梢116從折疊位置移動到伸展位置時(例如，當在起飛之前滑行到跑道時)，圖4的示例飛行器控制系統400可移動第一機翼104和第二機翼106上的控制面中的一個或多個，以增加第一翼梢112和第二翼梢116上的空氣負載和/或以其它方式產生負鉸鏈力矩。例如，當展開翼梢時，與控制面的其它位置相比，有利位置是這樣的位置：其中控制面產生朝向翼梢的最大或相對較大量的氣流和/或以其它方式在翼梢將被展開的方向產生力(例如，負鉸鏈力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，非有利位置是這樣的位置：其中控制面產生翼梢上的最小的或較小的空氣負載和/或以其它方式在翼梢將被展開的方向不形成力。例如，在展開第一翼梢112時用于第一副翼118的有利位置可以是如圖2和圖3中所示的后緣向上位置，其通過朝向第一翼梢112引導氣流300而在第一翼梢112上產生空氣負載。因此，當試圖將第一翼梢112向上移動(圖6)、試圖將第一翼梢112向下移動(圖3)或將氣流引導離開上表面時，飛行器控制系統400可用來引導氣流朝向第一機翼104的上表面流動。示例處理器410可確定控制面是否處于有利位置或非有利位置，用于展開翼梢。如果控制面處于非有利位置，則處理器410產生指令以將相應的控制面移動到有利位置?；谥噶?，一個或多個控制面致動器控制器402可產生一個或多個控制信號以致動對應的控制面致動器404a至404n，從而將相應的控制面移動到有利位置。

在一些示例中，在指示控制面被移動之前，處理器410確定是否可基于一個或多個控制規(guī)則來移動控制面，該控制規(guī)則可基于一個或多個輸入(例如，地面速度、風向等等)。例如，一個控制規(guī)則(例如，地面上的輪子控制法則)可規(guī)定如果確定飛行器100在地面上，則一個或多個控制面僅可以被移動到有利位置。為了確定飛行器100是否在地面上(例如，已經著陸、在起飛之前、是否不在飛行中)，圖4的飛行器控制系統400包括輪子重量檢測器414，該輪子重量檢測器接收來自傳感器416(例如，輪子重量傳感器)的信號并且確定飛行器100是否在地面上。如果處理器410確定飛行器100在地面上(例如，基于來自輪子重量檢測器414和/或傳感器416的輸入)，則將指令發(fā)送到一個或多個控制面致動器控制器402，其可產生一個或多個控制信號以將一個或多個控制面移動到一個或多個期望的或有利位置。否則，如果處理器410確定飛行器100還沒有著陸，則處理器410中止或禁止一個或多個控制面到一個或多個有利位置的期望的移動。因此，當飛行器100仍然在飛行時，示例控制規(guī)則阻止控制面被移動。

另一個示例控制規(guī)則(其可除上述的地面上輪子控制法則之外或者作為上述的地面上輪子控制法則的替代形式來實現)可規(guī)定如果飛行器100在閾值或觸發(fā)速度，例如15哩/小時(knot)下行進，則一個或多個控制面僅可被移動到更有利的位置。例如，觸發(fā)速度可存儲在數據庫412中并且可基于飛行器100的設計(例如，重量、翼展等)。在一些示例中，觸發(fā)速度是這樣的速度，在該速度下要被移動的一個或多個控制面(例如，第一副翼118，前緣縫翼124，與第一翼梢112相鄰的一個或多個控制面等等)在空氣動力學上不再有效。換句話說，在該觸發(fā)速度下，一個或多個控制面對飛行器100的移動/控制具有很小的影響或者沒有影響。因此，一個或多個控制面在著陸時可被移動到一個或多個不同的位置，同時不影響飛行器100的控制。為了確定飛行器100的速度，圖4的飛行器控制系統400包括接收來自傳感器420的信號的速度檢測器418(例如，速度計)，以確定飛行器100的速度(例如，地面速度和/或相對風速)。處理器410將(例如，基于來自速度檢測器418和/或傳感器420的輸入所確定的)飛行器100的當前速度與存儲在數據庫412中的觸發(fā)速度進行比較。如果處理器確定飛行器100在觸發(fā)速度以下行進，則處理器410將指令發(fā)送到一個或多個控制面致動器控制器402，其產生一個或多個控制信號以將一個或多個控制面移動到一個或多個期望的或有利位置。否則，如果飛行器100在觸發(fā)速度以上行進，則處理器410中止或禁止(例如，阻止)控制面到一個或多個有利位置的期望的移動。在一些示例中，如果速度高于觸發(fā)速度，則處理器410甚至可不確定控制面的位置的期望變化。

另一個示例控制規(guī)則可基于一個或多個控制面從一個或多個非有利位置到一個或多個有利位置的移動是否與一個或多個飛行員命令422(圖4)相反?；诳刂埔?guī)則，處理器410可確定飛行員命令422是否可被忽略或中止和/或以其它方式進行修改。例如，如上所述，飛行員可實現空氣制動命令，其使得控制面中的某些控制面展開到某些位置以使飛行器100減速。在這種示例中，基于速度檢測器414，處理器410確定飛行器100是否在觸發(fā)速度之下行進。如果處理器410確定飛行器100正在觸發(fā)速度之下行進，則處理器410可忽略或中止一個或多個飛行員命令422。在這種示例中，處理器可將指令發(fā)送到一個或多個控制面致動器控制器402，其然后可產生一個或多個控制信號以將控制面(例如，經由控制面致動器404a至404n)移動到有利位置。例如，一個或多個控制面致動器控制器402可產生控制信號以將第一副翼118移動到流線型位置或后緣向下位置。如本文所討論的，在觸發(fā)速度以下，第一副翼118可對飛行器100的控制具有很小影響或者沒有影響。因此，忽略或中止空氣制動命令(例如，如由飛行員命令422實現的)不會不利地影響飛行器100的減速。否則，如果處理器410確定飛行器100不在觸發(fā)速度之下行進，則處理器410可中止控制面到有利位置的期望移動。

作為另一個示例，在一些情況下，飛行員在著陸之后可實現清理命令，這使得控制面縮回到其儲存位置。但是，如上所述，前緣縫翼124中的外側前緣縫翼的展開位置或伸展位置有利于提升第一翼梢112。因此，如果飛行員命令422是這樣的命令，則處理器410可忽略或中止飛行員命令422以將外側前緣縫翼124保持在伸展位置。在其它示例中，如果外側前緣縫翼124已經被縮回，則控制面致動器控制器402可產生一個或多個控制信號，以再次延伸或展開前緣縫翼124，從而在折疊第一翼梢112之前將外側前緣縫翼124定位在有利位置。

在一些示例中，控制規(guī)則可指示飛行員命令422可不被翼梢控制系統400忽略或中止。例如，如果一個或多個飛行員命令422是基于用于控制飛行器100的某些命令，則處理器410中止或禁止控制面的期望運動(例如，以避免影響飛行員對飛行器100的控制)。例如，當在側風(crosswind)中著陸時，飛行員可實現橫滾命令，其使控制面中的某些控制面展開以幫助駕駛飛行器100。在這種示例中，控制規(guī)則可指示控制面的位置，無論是否有利都不可被忽略或中止。例如，如果風從右向左移動，飛行員可以實現將飛行器100向右滾動(例如，在風的方向上)的橫滾命令。這樣，飛行員命令422使第一副翼118(圖1)轉變到后緣向下位置，并且使第二副翼130轉變到后緣向上位置。在該配置中，第一副翼118已經被定位在期望的或有利的位置(例如，流線型或后緣向下位置)。另外，當第二副翼130可處于后緣向上位置(在直接或沒有風的情況下這可能不是有利的)時，風從右側來，從而幫助向上推動右翼梢116。此外，因為風從右向左移動，所以氣流通常不被第二副翼130向右匯集。因此，即使當實現系統400不忽略的橫滾命令時，第一副翼118和第二副翼130處于用于提升翼梢112，116的最有利位置。在一些示例中，可實現本文所公開的示例控制規(guī)則中的多個控制規(guī)則。另外地或可替換地，可實現其它類型的控制規(guī)則。例如，可實現基于相對于飛行器100的風的方向的控制規(guī)則。在這種示例中，在示例飛行器控制系統400中可實現風方向傳感器和/或檢測器。

在一些示例中，當一個或多個飛行員命令422是對稱命令時，處理器410可忽略或中止一個或多個飛行員命令422，但是當一個或多個飛行員命令422是非對稱命令時，處理器410可不忽略或中止一個或多個飛行員命令422。對稱命令是其中每個機翼上對應的控制面被移動到相同位置的命令，例如，諸如在空氣制動命令期間。另一方面，非對稱命令其中處于多個機翼中的一個上的控制面處于一個位置并且另一個機翼上對應的控制面處于不同位置的命令，例如，諸如當執(zhí)行橫滾命令以將飛行器100轉向至風的方向時。因此，在一些示例中，如果飛行員命令422是對稱命令(例如，空氣制動命令)，則處理器410可以忽略或中止對稱命令并且將指令發(fā)送到一個或多個控制面致動器控制器402，然后，可通過控制面致動器404a至404n移動控制面。否則，如果一個或多個飛行員命令422是非對稱命令(例如，橫滾命令)，則處理器410可以中止或阻止控制面向有利位置的期望移動。

在一些示例中，擾流器128、襟副翼120和/或第一機翼104上的任何其它控制面可類似地從一個或多個非有利位置移動到一個或多個有利位置，這減少第一翼梢112上的負空氣負載和/或以其它方式減小在第一翼梢112上產生的負力矩。本文中所公開的示例操作同樣可應用到第二機翼106。在一些示例中，控制面的移動被同時地或基本上同時地(例如，在幾秒內)執(zhí)行。在其它示例中，第一機翼104和第二機翼106上的控制面可獨立地和/或在不同時間操作。

在一些示例中，飛行器可包括位于翼梢上的一個或多個控制面(例如，副翼、平衡調整片等等)。除此之外或作為移動機翼的固定機翼部分上的一個或多個控制面中的一個或多個的替代形式，在一些示例中，翼梢上的一個或多個控制面可用來有利地產生升力，從而在翼梢折疊操作期間有助于提升翼梢。圖7a示出第一機翼104，該第一機翼具有在第一翼梢112上的翼梢副翼700。翼梢副翼700通過翼梢副翼致動器702控制。在圖7a中，翼梢副翼700處于作為制動期間的典型位置的后緣向上位置。然而，在流線型或后緣向下位置中，翼梢副翼700在第一翼梢112上產生更多的升力，這有助于在翼梢折疊操作期間提升第一翼梢112。因此，類似于上面所公開的對于第一機翼104的第一固定機翼節(jié)段110上的一個或朵兒控制面的操作，飛行器控制系統400可確定翼梢控制面是否處于有利位置或非有利位置(例如，當翼梢副翼700處于如圖7a中所示的后緣向上位置時)。如果處理器410確定第一翼梢112上的一個或多個控制面處于非有利位置，則處理器410產生指令以將一個或多個控制面移動到有利位置。在一些示例中，可針對控制規(guī)則中的一個或多個來檢查指令，如上面所公開的。如果指令符合或滿足一個或多個控制規(guī)則，例如，一個或多個控制面致動器控制器402產生一個或多個控制信號以通過翼梢副翼致動器702將翼梢副翼700移動到流線型或后緣向下位置，如圖7b所示。一旦翼梢副翼700處于有利位置(或者至少從非有利位置(例如，產生最小升力的位置、產生負鉸鏈力矩的位置、后緣向上位置)移動)，飛行器控制系統400可將第一翼梢112從伸展位置轉變到折疊位置。否則，如果指令違反一個或多個控制規(guī)則，則示例系統400中止期望的移動。如果第二翼梢116包括一個或多個控制面，則可同樣地執(zhí)行用于第二翼梢116的類似的操作。

雖然在圖4中示出了實現飛行器控制系統400的示例方式，但是圖4中所示的元件、過程和/或設備中的一個或多個可被組合、劃分、重新布置、省略、消除和/或以任何其它方式實現。此外，示例控制面致動器控制器402、示例翼梢致動器控制器406、示例處理器410、示例數據庫412、示例輪子重量檢測器414、示例速度檢測器418，和/或更一般地，圖4的示例飛行器控制系統400可通過硬件、軟件、固件和/或硬件、軟件和/或固件的任何組合來實現。因此，例如，一個或多個示例控制面致動器控制器402，一個或多個示例性翼梢致動器控制器406，一個或多個示例處理器410，一個或多個示例數據庫412，示例輪子重量檢測器414，示例速度檢測器418，和/或更一般地，圖4的示例飛行器控制系統400中的任一個可由一個或多個模擬或數字電路、邏輯電路、一個或多個可編程處理器、一個或多個專用集成電路(asic)、一個或多個可編程邏輯器件(pld)和/或一個或多個現場可編程邏輯器件(fpld)實現。當讀取本專利的任何裝置或系統權利要求以覆蓋純粹的軟件和/或固件具體實施時，一個或多個示例控制面致動器控制器402、一個或多個示例翼梢致動器控制器406、示例處理器410、示例數據庫412、示例輪子重量檢測器414、示例性速度檢測器418中的至少一個在本文被明確定義為包括存儲軟件和/或固件的有形計算機可讀存儲設備或存儲盤，諸如存儲器、數字通用盤(dvd)、光盤(cd)、藍光盤等。此外，圖4的示例性飛行器控制系統400可包括除了圖4所示的那些之外的或替代圖4所示的那些的一個或多個元件、過程和/或設備，和/或或可包括多于所示出的元件、過程和設備中的任何或所有中的一個。

圖8中示出了表示用于實現圖4的示例飛行器控制系統400的示例方法的流程圖。在該示例中，使用機器可讀指令可實現方法的至少一部分，所述機器可讀指令包括由處理器執(zhí)行的程序，諸如下面結合圖9討論的示例處理器平臺900中示出的處理器912。程序可體現為存儲在有形計算機可讀存儲介質，諸如cd-rom、軟盤、硬盤驅動器、數字通用盤(dvd)、藍光盤或與處理器912相關的存儲器上的軟件，但是整個程序和/或其部分可替換地由除處理器912之外的設備執(zhí)行和/或體現在固件或專用硬件。此外，盡管參考圖8所示的流程圖描述了示例程序，但是可替換地使用實現圖4的示例飛行器控制系統400的許多其它方法。例如，可以改變方框的執(zhí)行順序，和/或可改變、消除或組合所描述的方框中的一些。

如上所述，使用存儲在有形計算機可讀存儲介質上的編碼指令(例如，計算機和/或機器可讀指令)可實現圖8的示例方法，所述有形計算機可讀存儲介質諸如硬盤驅動器、快閃存儲器、只讀存儲器(rom)、光盤(cd)、數字通用盤(dvd)、高速緩沖存儲器、隨機存取存儲器(ram)和/或其中信息被存儲任何持續(xù)時間(例如，用于延長的時間段，永久地，用于短暫的實例，用于臨時緩沖和/或用于信息的緩存)的任何其它存儲設備或存儲盤。如本文所使用的，術語有形計算機可讀存儲介質被明確定義為包括任何類型的計算機可讀存儲設備和/或存儲盤，并且排除傳播信號和排除傳輸介質。如本文所使用的，“有形計算機可讀存儲介質”和“有形機器可讀存儲介質”被互換地使用。另外地或可替換地，使用存儲在非瞬時計算機和/或機器可讀存儲介質上的編碼指令(例如，計算機和/或機器可讀指令)可實現圖8的示例方法，所述非瞬時計算機和/或機器可讀存儲介質諸如硬盤驅動器、快閃存儲器、只讀存儲器、光盤、數字通用盤、高速緩沖存儲器、隨機存取存儲器(ram)和/或其中信息被存儲任何持續(xù)時間(例如，用于延長的時間段，永久地，用于短暫的情況，用于臨時緩沖和/或用于信息的緩存)的任何其它存儲設備或存儲盤。如本文所使用的，術語非瞬時計算機可讀介質被明確定義為包括任何類型的計算機可讀存儲設備和/或存儲盤，并且排除傳播信號和排除傳輸介質。如本文所使用的，當短語“至少”用作權利要求的前序中的過渡術語時，其以與術語“包括”是開放式的相同的方式是開放式的。

圖8是表示可由圖4的示例系統400實現以將一個或多個控制面從非有利位置轉變到有利位置，從而控制(例如，增加或減小)翼梢上的空氣負載的示例過程或方法800的流程圖。結合圖4的示例飛行器控制系統400和圖1的示例飛行器100描述示例方法800。但是，應當理解，示例方法800可在其它飛行器上實現和/或與其它飛行器控制系統一起實現。示例方法800可在翼梢折疊操作(例如，將翼梢從伸展位置移動到折疊位置，將翼梢從折疊位置移動到伸展位置)之前或在翼梢折疊操作期間被執(zhí)行。在一些示例中，方法800被自動地實現。在其它示例中，方法800可通過手動控制或通過飛行員的致動來實現。

示例方法800包括確定飛行器100是否在地面上(例如，已經著陸，在起飛之前、沒有飛行)(方框802)。在圖4的所示示例中，飛行器控制系統400包括輪子重量檢測器414，該輪子重量檢測器可(通過來自傳感器416的輸入)確定飛行器100的輪子上的重量?；谠摯_定，處理器410可確定飛行器100是否在地面上。在其它示例中，可以使用其他設備和/或操作來確定飛行器100是否在地面上(例如，通過確定飛行器100是否以比飛行器100可在空中的速度更慢的速度移動，通過確定飛行器100是否被停放，通過確定飛行器100是否處于“維護模式”，其中機械師可在懸掛架中作用于飛行器100)。如果飛行器100不在地面上(例如，還未著陸)，則飛行器控制系統400繼續(xù)監(jiān)視飛行器100以確定飛行器100是否在地面上(例如，和/或飛行器控制系統400中止任何期望的移動或移動控制面的指令)。

如果飛行器控制系統400確定飛行器100在地面上，則示例方法800包括測量飛行器100的速度(方框804)。圖4的示例飛行器控制系統400包括速度檢測器418，該速度檢測器可(通過來自傳感器420的輸入)確定飛行器100的速度。處理器410確定飛行器100的測量速度是否低于觸發(fā)速度(方框806)，例如，該觸發(fā)速度可被存儲在數據庫412中。在一些示例中，觸發(fā)速度是這樣的速度：在該速度下控制面中的一個或多個對飛行器100的控制具有很小的影響或沒有影響。如果飛行器100不是以低于觸發(fā)速度的速度行進，則飛行器控制系統400繼續(xù)測量飛行器100的速度以確定飛行器100是否以低于觸發(fā)速度的速度行進(方框806)(例如，和/或飛行器控制系統400中止任何期望的移動或移動控制面的指令)。

如果飛行器100以低于觸發(fā)速度的速度行進，則處理器410確定控制面的位置(方框808)?？刂泼婵梢允青徑谝灰砩?12的第一機翼104的固定機翼節(jié)段110上的控制面(例如，第一副翼118，前緣縫翼124等)或第一翼梢112上的控制面(例如，翼梢副翼700)。在一些示例中，僅僅控制面中的某些控制面被指定為能夠影響第一翼梢112上的空氣負載。例如，鄰近或接近第一翼梢112的控制面，諸如第一副翼118和/或前緣縫翼124的外側前緣縫翼可對第一翼梢112具有影響，而第一固定機翼部分110上更向內側的控制面(例如，襟副翼120，擾流器128，前緣縫翼124的內側前緣縫翼等)可對第一翼梢112沒有影響。處理器410可從控制面致動器控制器402接收關于控制面的位置的信息。例如，處理器410可確定第一副翼118處于后緣向上位置，其在圖2和圖3所示的位置中示出。

在確定控制面的位置之后(方框808)，示例飛行器控制系統400確定控制面是否處于非有利位置或有利位置(方框810)。相比于控制面的其它位置，用于將翼梢從伸展位置移動到折疊位置的非有利位置可以是例如這樣的位置：其中控制面產生朝向翼梢的最大或相對較大量的氣流和/或以其它方式在翼梢將被折疊的相反的方向上產生力(例如，負鉸鏈力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，用于將翼梢從伸展位置移動到折疊位置的有利位置可以是這樣的位置：其中相應的控制面產生翼梢上的最小的或較小的空氣負載和/或以其它方式不促成在相反的方向的力(例如，降低負鉸鏈力矩)。例如，在第一副翼118的情況下，后緣向上位置是非有利位置，因為其將氣流引向第一翼梢112，如圖3中所示的位置中所示。另一方面，例如，有利位置可以是流線型位置或后緣向下位置，如圖5和圖6中示出的位置中所示，其中第一副翼118不引導在第一翼梢112的空氣。另一方面，用于將翼梢從折疊位置移動到伸展位置(例如，展開翼梢)的有利和非有利位置可以與用于將翼梢從伸展位置移動到折疊位置的有利和非有利位置相反。在一些示例中，可存在多個有利位置和/或多個非有利位置。在一些示例中，當折疊翼梢時，有利位置是這樣的位置：其中相應的控制面引起在翼梢上將與翼梢的轉變相反的最小量的空氣負載。換句話說，在一些示例中，有利的位置仍然在翼梢上產生空氣負載，但是與相應的控制面的其他可能位置相比，空氣負載相對較小。

如果處理器410確定控制面已經處于有利位置(方框810)，則示例方法800包括(例如，通過飛行員)確定后續(xù)命令是否可被忽略或中止(方框812)。例如，如果控制面處于期望或有利位置并且隨后的飛行員命令試圖將控制面移動到有利位置之外，則處理器410可以忽略或中止飛行員命令422。例如，如果飛行員實施清理命令以將前緣縫翼124中的外側前緣縫翼移動到儲存位置，則處理器410可忽略或中止清理命令(方框814)，以將外側前緣縫翼124保持在有利位置(例如，延伸或展開位置)。否則，在一些示例中，飛行員命令422可不被忽略或中止(方框816)。不管飛行員命令422是否可被忽略，示例方法800然后確定是否存在可被移動到更有利位置的另一個控制面(方框818)。

如果示例飛行器控制系統400確定控制面處于非有利位置(方框808)，則飛行器控制系統400確定控制面的位置從非有利位置(例如，第一位置)到有利于翼梢的移動的有利位置(例如，第二位置)的變化(例如，期望的變化)。在一些示例中，飛行器控制系統400確定控制面是否可移動到有利位置(方框820)。確定控制面是否可移動可基于可指示控制面是否可被安全地移動(例如，不影響操縱飛行器100所需的飛行員的控制)的一個或多個控制規(guī)則。一個或多個控制規(guī)則可指示是否可忽略或中止飛行員命令422中的某些飛行員命令。例如，如果飛行員命令422是空氣制動命令，并且飛行器100在地面上且正在觸發(fā)速度以下行進(方框802、806)，則可忽略或中止空氣制動命令?；趤碜蕴幚砥?10的指令，一個或多個控制面致動器控制器402然后可產生用于相應的一個或多個哦控制面致動器404a-n的一個或多個控制信號，從而將控制面移動到有利位置(方框822)。在其它示例中，飛行員命令422不可以被忽略或中止。例如，如果飛行員命令422正在實現橫滾命令以對抗側風，則移動控制面將是不安全的。然而，在側風中，如本文所公開的，風的方向通常幫助或有助于提升翼梢。在一些示例中，對稱飛行員命令可被忽略或中止，而不對稱飛行員命令可不被忽略或中止。在控制面822已經被移動之后，示例方法800可監(jiān)視不利的飛行員命令，并且確定這樣的命令是否可被忽略(方框812)。

如果(根據翼梢的期望的移動)存在可被移動以降低或減小翼梢上的空氣負載的另一個控制面，則示例方法800包括再次確定控制面的位置(方框808)。例如，飛行器控制系統400可確定前緣縫翼124(例如，第二控制面)的位置，并且確定前緣縫翼124是處于便于第一翼梢112的移動的有利位置還是非有利位置。針對對翼梢上的空氣負載有影響的每個控制面，可重復該過程。在一些示例中，多個控制面被基本上同時地移動(例如，在幾毫秒內)。在控制面已經被移動或未被移動之后，示例飛行器控制系統400使第一翼梢112在伸展位置與折疊位置之間移動(方框824)。示例方法800同樣可用于折疊和/或展開第二機翼106的第二翼梢116。換句話說，在折疊和/或展開第二翼梢116之前，第二機翼106上的一個或多個控制面可被類似地移動。

圖9是能夠執(zhí)行指令以實現圖8的方法800的至少一部分和實現圖4的飛行器控制系統400的示例處理器平臺900方框圖。處理器平臺900可以是，例如服務器、個人計算機、移動設備(例如，蜂窩電話、智能電話，諸如ipad^tm的平板電腦)、個人數字助理(pda)、因特網設備、dvd播放器、cd播放器、數字視頻記錄器、藍光播放器、游戲控制臺、個人視頻記錄器或任何其他類型的計算設備。

所示出的示例處理器平臺900包括處理器912。所示出的示例處理器912是硬件。例如，處理器912可由來自任何期望的族或制造商的一個或多個集成電路、邏輯電路、微處理器或控制器來實現。

所示出的示例處理器912包括本地存儲器913(例如，高速緩沖存儲器)。所示示例的處理器912經由總線918與包括易失性存儲器914和非易失性存儲器916的主存儲器通信。易失性存儲器914可由同步動態(tài)隨機存取存儲器(sdram)、動態(tài)隨機存取存儲器(dram)、rambus動態(tài)隨機存取存儲器(rdram)和/或任何其它類型的隨機存取存儲器設備來實現。非易失性存儲器916可由快閃存儲器和/或任何其它期望類型的存儲器設備來實現。對主存儲器914,916的訪問由存儲器控制器控制。

所示出的示例處理器平臺900還包括接口電路920。接口電路920可以通過任何類型的接口標準來實現，諸如以太網接口，通用串行總線(usb)和/或pciexpress接口。

在例示的示例中，一個或多個輸入設備922連接到接口電路920。一個或多個輸入設備922允許用戶將數據和命令輸入到處理器912中。一個或多個輸入設備可通過例如音頻傳感器、麥克風、相機(靜態(tài)或視頻)、鍵盤、按鈕、鼠標、觸摸屏、跟蹤板、跟蹤球、等點鼠標和/或語音識別系統來實現。

一個或多個輸出設備924還連接到所示出的示例接口電路920。輸出設備824可由例如，顯示設備(例如，發(fā)光二極管(led)、有機發(fā)光二極管(oled)、液晶顯示器、陰極射線管顯示器(crt)、觸摸屏、觸覺輸出設備、打印機和/或揚聲器)實現。因此，所示示例的接口電路920通常包括圖形驅動器卡、圖形驅動器芯片或圖形驅動器處理器。

所示出的示例的接口電路920還包括通信設備，諸如發(fā)射機、接收機、收發(fā)機、調制解調器和/或網絡接口卡，從而有利于經由網絡926(例如，以太網連接、數字用戶線(dsl)、電話線、同軸電纜、蜂窩電話系統等)與外部機器(例如，任何類型的計算設備)的數據互換。

所示出的示例的處理器平臺900還包括用于存儲軟件和/或數據的一個或多個大容量存儲設備928。這種大容量存儲設備928的示例包括軟盤驅動器、硬盤驅動器、壓縮盤驅動器、藍光盤驅動器、raid系統和數字通用盤(dvd)驅動器。

實現圖8的示例方法800的至少一部分的編碼指令932可存儲在大容量存儲設備928中、易失性存儲器914中、非易失性存儲器916中和/或諸如cd或dvd的可移除的有形計算機可讀存儲介質上。

從前述內容應當理解，上述公開的方法，裝置和制品顯著地減少了折疊翼梢上的負空氣負載(以及因此產生的力)。因此，對應的折疊翼梢致動系統可以更小(例如，更緊湊)和更輕。因此，減小了機翼的總重量，并且減小了容納致動系統所需的空間。因此，可采用更薄、更輕的機翼，這產生更有效的飛行。此外，本文所討論的示例系統和方法還使得翼梢在飛行器仍在移動時能夠被折疊。例如，當飛行器離開跑道并朝著下機門滑行時，翼梢可被折疊。這樣，飛行器的調度不會由于折疊翼梢而被中斷，其可以其它方式被中斷以產生相同的結果。

雖然本文已經公開了某些示例方法、裝置和制品，但是本專利的覆蓋范圍不限于此。相反，本專利覆蓋了完全落入本專利的權利要求的范圍內的所有方法、裝置和制品。