本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及可拆式吊艙。

背景技術(shù)：

吊艙通常安裝在無人機(jī)、航空航天器、車輛、艦船或固定建筑上，用于實(shí)現(xiàn)成像儀鏡頭對準(zhǔn)方位的調(diào)節(jié)。隨著無人機(jī)在軍事、民用和科學(xué)研究等領(lǐng)域用途的不斷擴(kuò)大，對無人機(jī)上的吊艙提出了重量更輕、結(jié)構(gòu)更穩(wěn)固、穩(wěn)定精度更高、作用距離更遠(yuǎn)等要求。

現(xiàn)有技術(shù)中吊艙的外殼與內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成整體結(jié)構(gòu)，外殼相比于內(nèi)部組件在相同的受力情況下更容易損壞，且外殼不方便與內(nèi)部組件進(jìn)行分拆，導(dǎo)致制造、組裝及檢修的難度較大，成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┑目刹鹗降跖?，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中吊艙的外殼與內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成整體結(jié)構(gòu)不方便分拆，導(dǎo)致制造、組裝及檢修難度較大的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了外殼與內(nèi)部組件可拆式設(shè)計，減小外殼的損壞幾率，使外殼方便拆卸和更換的技術(shù)效果。

本申請?zhí)峁┝丝刹鹗降跖摚ǎ?/p>

主支撐板，與外界工作物固定連接；

副支撐板，與所述主支撐板固定連接；

航向角電機(jī)，與所述副支撐板固定連接；

第一殼體，與所述主支撐板可拆卸連接；所述主支撐板、所述副支撐板和所述航向角電機(jī)設(shè)置在所述第一殼體內(nèi)部；

旋轉(zhuǎn)架，設(shè)置在所述航向角電機(jī)的輸出端；所述航向角電機(jī)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)架繞豎直軸轉(zhuǎn)動；

第一姿態(tài)傳感器，設(shè)置在所述航向角電機(jī)上，以檢測所述航向角電機(jī)的輸出軸的轉(zhuǎn)動角度；

俯仰角電機(jī)，固定在所述旋轉(zhuǎn)架的一端；

第二殼體，與所述旋轉(zhuǎn)架可拆卸連接；所述旋轉(zhuǎn)架及所述俯仰角電機(jī)設(shè)置在所述第二殼體內(nèi)部；

成像設(shè)備，設(shè)置在所述俯仰角電機(jī)的輸出端；所述俯仰角電機(jī)驅(qū)動所述成像設(shè)備繞水平軸轉(zhuǎn)動；

第二姿態(tài)傳感器，設(shè)置在所述俯仰角電機(jī)上，以檢測所述俯仰角電機(jī)的輸出軸的轉(zhuǎn)動角度；

第三殼體，與所述成像設(shè)備可拆卸連接；所述成像設(shè)備設(shè)置在所述第三殼體內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述主支撐板通過多根支柱與所述外界工作物固定連接；

所述副支撐板通過多個橡膠球與所述主支撐板連接；

所述支柱的兩端開設(shè)內(nèi)螺紋，頂端通過螺釘與所述外界工作物固定連接，底端通過螺釘與所述主支撐板固定連接；

所述多個橡膠球分別套設(shè)在對應(yīng)的所述支柱上；

所述副支撐板對應(yīng)所述多根支柱開孔；

所述副支撐板穿過所述多根支柱壓設(shè)在所述多個橡膠球上；

所述副支撐板與所述主支撐板平行設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)架通過第一連接軸與所述航向角電機(jī)的輸出軸固定連接；

所述第一連接軸豎直設(shè)置；

所述航向角電機(jī)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)架繞所述第一連接軸轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選，所述第一連接軸固定第一限位檔桿；

所述第一連接軸套設(shè)第一環(huán)套，所述第一環(huán)套固定兩個第一擋塊；

所述第一限位檔桿跟隨所述第一連接軸轉(zhuǎn)動設(shè)定角度后抵住所述第一擋塊，使所述第一連接軸停止繼續(xù)轉(zhuǎn)動；

所述航向角電機(jī)為雙向轉(zhuǎn)動的減速電機(jī)。

作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)架包括：兩根對稱設(shè)置的U形鋁合金桿、多根固定桿及連接塊；

所述連接塊與所述第一連接軸通過螺釘固定連接；

所述連接塊的兩側(cè)通過螺釘分別與所述U形鋁合金桿的中部固定連接；

所述固定桿的兩端分別通過螺釘與所述U形鋁合金桿固定連接；

所述俯仰角電機(jī)外套設(shè)固定座，所述固定座通過螺釘固定在所述U形鋁合金桿的一端。

作為優(yōu)選，所述俯仰角電機(jī)的輸出端與第二連接軸的一端固定連接；

所述第二連接軸的另一端通過軸承固定在所述旋轉(zhuǎn)架的另一端；

所述成像設(shè)備設(shè)置在固定架中；

所述固定架與所述第二連接軸固定連接；

所述第二連接軸水平設(shè)置；

所述俯仰角電機(jī)驅(qū)動所述固定架繞所述第二連接軸轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選，所述第二連接軸固定第二限位檔桿；

所述第二連接軸套設(shè)第二環(huán)套，所述第二環(huán)套固定兩個第二擋塊；

所述第二限位檔桿跟隨所述第二連接軸轉(zhuǎn)動設(shè)定角度后抵住所述第二擋塊，使所述第二連接軸停止繼續(xù)轉(zhuǎn)動；

所述俯仰角電機(jī)為雙向轉(zhuǎn)動的減速電機(jī)；

所述俯仰角電機(jī)水平布置。

作為優(yōu)選，所述第三殼體為兩側(cè)被平行面所截的空心球形結(jié)構(gòu)；

所述第三殼體的兩側(cè)平面對應(yīng)開設(shè)供所述第二連接軸穿設(shè)的孔；

所述第三殼體的球面開設(shè)探測孔，所述成像設(shè)備的鏡頭正對所述探測孔布置；

所述第三殼體包括兩個半殼體；

所述兩個半殼體相對所述第二連接軸對稱布置；

所述兩個半殼體對接后通過螺釘與所述固定架固定連接。

作為優(yōu)選，所述第一殼體為一端敞口的空心圓柱箱體，開口向下設(shè)置；

所述主支撐板通過多根支柱與所述外界工作物固定連接；

所述第一殼體的頂面開設(shè)與所述多根支柱對應(yīng)的孔；

所述支柱的中部設(shè)置有臺面；

所述第一殼體套設(shè)在所述支柱上，并壓設(shè)于所述臺面之上；

所述第一殼體的內(nèi)壁通過螺釘與所述主支撐板固定連接。

作為優(yōu)選，所述第二殼體的形狀與所述旋轉(zhuǎn)架相適應(yīng)；

所述第二殼體頂部截面為圓形，內(nèi)壁通過螺釘與所述旋轉(zhuǎn)架固定連接。

本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

由于采用了第一殼體與主支撐板可拆卸連接，且主支撐板、副支撐板和航向角電機(jī)設(shè)置在第一殼體內(nèi)部；第二殼體與旋轉(zhuǎn)架可拆卸連接，且旋轉(zhuǎn)架及俯仰角電機(jī)設(shè)置在第二殼體內(nèi)部；第三殼體與成像設(shè)備可拆卸連接，且成像設(shè)備設(shè)置在第三殼體內(nèi)；第一殼體、第二殼體及第三殼體與吊艙內(nèi)部組件能快速分拆，且第一殼體、第二殼體及第三殼體不承受任何外力，降低第一殼體、第二殼體及第三殼體在無人機(jī)工作中的損毀概率。這樣，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中吊艙的外殼與內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成整體結(jié)構(gòu)不方便分拆，導(dǎo)致制造、組裝及檢修難度較大的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了外殼與內(nèi)部組件可拆式設(shè)計，減小外殼的損壞幾率，使外殼方便拆卸和更換的技術(shù)效果。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的可拆式吊艙的爆炸圖；

圖2為圖1中可拆式吊艙的俯仰角電機(jī)、第二連接軸及軸承的裝配圖；

圖3為圖1中可拆式吊艙的支柱的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖4為圖1中可拆式吊艙的旋轉(zhuǎn)架的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖5為圖1中可拆式吊艙的第二環(huán)套、第二擋塊及第二限位檔桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中可拆式吊艙的第一環(huán)套、第一擋塊及第一限位檔桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

(圖示中各標(biāo)號代表的部件依次為：1第一殼體，2防水圈，3支柱，4航向角電機(jī)、5副支撐板、6第一連接軸、7主支撐板、8第三殼體、9俯仰角電機(jī)、10固定座、11固定架、12成像設(shè)備、13第二姿態(tài)傳感器、14軸承、15軸承座、16第二殼體、17旋轉(zhuǎn)架、18第一姿態(tài)傳感器、19第二連接軸、20臺面、21U形鋁合金桿、22固定桿、23連接塊、24第二環(huán)套、25第二擋塊、26第二限位檔桿、27第一擋塊、28第一環(huán)套、29第一限位檔桿)

具體實(shí)施方式

本申請實(shí)施例提供的可拆式吊艙，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中吊艙的外殼與內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成整體結(jié)構(gòu)不方便分拆，導(dǎo)致制造、組裝及檢修難度較大的技術(shù)問題，通過將第一殼體與主支撐板可拆卸連接，且主支撐板、副支撐板和航向角電機(jī)設(shè)置在第一殼體內(nèi)部；將第二殼體與旋轉(zhuǎn)架可拆卸連接，且旋轉(zhuǎn)架及俯仰角電機(jī)設(shè)置在第二殼體內(nèi)部；將第三殼體與成像設(shè)備可拆卸連接，且成像設(shè)備設(shè)置在第三殼體內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了吊艙外殼與內(nèi)部組件可拆式設(shè)計，減小外殼的損壞幾率，使外殼方便拆卸和更換的技術(shù)效果。

參見附圖1，本申請?zhí)峁┑目刹鹗降跖摪ǎ褐髦伟?、副支撐板5、航向角電機(jī)4、第一殼體1、旋轉(zhuǎn)架17、第一姿態(tài)傳感器18、俯仰角電機(jī)9、第二殼體16、成像設(shè)備12、第二姿態(tài)傳感器13及第三殼體8。

主支撐板7與外界工作物固定連接；副支撐板5與主支撐板7固定連接；航向角電機(jī)4與副支撐板5固定連接；第一殼體1與主支撐板7可拆卸連接；主支撐板7、副支撐板5和航向角電機(jī)4設(shè)置在第一殼體1內(nèi)部；旋轉(zhuǎn)架17設(shè)置在航向角電機(jī)4的輸出端；航向角電機(jī)4驅(qū)動旋轉(zhuǎn)架17繞豎直軸轉(zhuǎn)動；第一姿態(tài)傳感器18設(shè)置在航向角電機(jī)4上，以檢測航向角電機(jī)4的輸出軸的轉(zhuǎn)動角度；俯仰角電機(jī)4固定在旋轉(zhuǎn)架17的一端；第二殼體16與旋轉(zhuǎn)架17可拆卸連接；旋轉(zhuǎn)架17及俯仰角電機(jī)9設(shè)置在第二殼體16內(nèi)部；成像設(shè)備12設(shè)置在俯仰角電機(jī)9的輸出端；俯仰角電機(jī)9驅(qū)動成像設(shè)備12繞水平軸轉(zhuǎn)動；第二姿態(tài)傳感器13設(shè)置在俯仰角電機(jī)9上，以檢測俯仰角電機(jī)9的輸出軸的轉(zhuǎn)動角度；第三殼體8與成像設(shè)備12可拆卸連接；成像設(shè)備12設(shè)置在第三殼體8內(nèi)。

其中，第一殼體1與主支撐板7可拆卸連接，且主支撐板7、副支撐板5和航向角電機(jī)4設(shè)置在第一殼體1內(nèi)部；第二殼體16與旋轉(zhuǎn)架17可拆卸連接，且旋轉(zhuǎn)架17及俯仰角電機(jī)9設(shè)置在第二殼體16內(nèi)部；第三殼體8與成像設(shè)備12可拆卸連接，且成像設(shè)備12設(shè)置在第三殼體8內(nèi)；第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8與吊艙內(nèi)部組件能快速分拆，方便吊艙的制造、組裝及檢修。該吊艙的結(jié)構(gòu)使第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8不承受任何外力，顯著降低第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8在無人機(jī)工作時的損毀概率。

進(jìn)一步的，主支撐板7通過多根支柱3與外界工作物固定連接；主支撐板7水平設(shè)置；支柱3與主支撐板7垂直固定連接。作為一種實(shí)施例，外界工作物為無人機(jī)，機(jī)身底部設(shè)置安裝架，支柱3為圓柱形空心管；支柱3的兩端開設(shè)內(nèi)螺紋，一端通過螺釘固定在安裝架上，另一端通過螺釘與主支撐板7固定連接，螺紋固定的方式，連接牢靠，且方便拆裝。作為另一種實(shí)施例，安裝架設(shè)置有一對平行的滑槽；支柱3為圓柱形空心管；支柱3的兩端開設(shè)內(nèi)螺紋，一端通過螺釘與連接板固定連接，另一端通過螺釘與主支撐板7固定連接；連接板的兩側(cè)邊分別伸入滑槽，使支柱3及主支撐板7與安裝架固定連接，連接板插入滑槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)緊配合，拆裝方便，吊艙與無人機(jī)的連接穩(wěn)定牢靠。

進(jìn)一步的，副支撐板5通過多個橡膠球與主支撐板7連接；主支撐板7通過多根支柱3與外界工作物固定連接；支柱3的兩端開設(shè)內(nèi)螺紋，頂端通過螺釘與外界工作物固定連接，底端通過螺釘與主支撐板7固定連接；多個橡膠球分別套設(shè)在對應(yīng)的支柱3上；副支撐板5對應(yīng)多根支柱3開孔；副支撐板5穿過多根支柱3壓設(shè)在多個橡膠球上；副支撐板5與主支撐板7平行設(shè)置，實(shí)現(xiàn)主支撐板7、橡膠球及副支撐板5分別由下至上依次壓設(shè)在支柱3底端的螺釘上，安裝和拆卸非常方便，橡膠球起到良好的緩沖作用，保證副支撐板5的平穩(wěn)，且橡膠球易于制造和安裝。作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，多個橡膠球繞圓形主支撐板7的圓心均布，一方面確保副支撐板5的水平位置，另一方面保證對副支撐板5的良好緩沖效果。當(dāng)外界工作物為無人機(jī)時，在飛行過程中，無人機(jī)的機(jī)體自身產(chǎn)生的振動和環(huán)境中的風(fēng)力容易造成主支撐板7的抖動較嚴(yán)重，不利于成像設(shè)備12的探測穩(wěn)定性；主支撐板7均布的多個橡膠球能有效減緩副支撐板5的抖動幅度，保證吊掛在副支撐板5下方的旋轉(zhuǎn)架17和成像設(shè)備12的空間位置穩(wěn)定，提高探測圖像的質(zhì)量。

進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)架17通過第一連接軸6與航向角電機(jī)4的輸出軸固定連接；航向角電機(jī)6驅(qū)動旋轉(zhuǎn)架17繞第一連接軸6轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)成像設(shè)備12的航向角調(diào)節(jié)。參見附圖6，第一連接軸6固定第一限位檔桿29；第一連接軸6套設(shè)第一環(huán)套28，第一環(huán)套28固定兩個第一擋塊27；第一限位檔桿29跟隨第一連接軸6轉(zhuǎn)動設(shè)定角度后抵住第一擋塊27，使第一連接軸6停止繼續(xù)轉(zhuǎn)動。航向角電機(jī)4為雙向轉(zhuǎn)動的減速電機(jī)；第一連接軸6豎直設(shè)置；第一連接軸6的轉(zhuǎn)角范圍為0～270°。

進(jìn)一步的，參見附圖4，旋轉(zhuǎn)架包括：兩根對稱設(shè)置的U形鋁合金桿21、多根固定桿22及連接塊23；連接塊23與第一連接軸6通過螺釘固定連接；連接塊23的兩側(cè)通過螺釘分別與U形鋁合金桿17的中部固定連接；固定桿22的兩端分別通過螺釘與U形鋁合金桿21固定連接；俯仰角電機(jī)9外套設(shè)固定座10，固定座10通過螺釘固定在U形鋁合金桿21的一端。

參見附圖2，俯仰角電機(jī)9的輸出端與第二連接軸19的一端固定連接；第二連接軸19的另一端通過軸承14固定在旋轉(zhuǎn)架17的另一端；軸承14與軸承座15配合固定，軸承座15通過螺釘固定在U形鋁合金桿21的一端；成像設(shè)備12設(shè)置在固定架11中；固定架11與第二連接軸19固定連接；第二連接軸19水平設(shè)置；俯仰角電機(jī)9驅(qū)動固定架11及成像設(shè)備12繞第二連接軸19轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)成像設(shè)備12的俯仰角調(diào)節(jié)。參見附圖5，第二連接軸19固定第二限位檔桿26；第二連接軸19套設(shè)第二環(huán)套24，第二環(huán)套24固定兩個第二擋塊25；第二限位檔桿26跟隨第二連接軸19轉(zhuǎn)動設(shè)定角度后抵住第二擋塊25，使第二連接軸19停止繼續(xù)轉(zhuǎn)動。俯仰角電機(jī)9為雙向轉(zhuǎn)動的減速電機(jī)；第二連接軸19水平布置；第二連接軸19的轉(zhuǎn)角范圍為0～120°。

進(jìn)一步的，第一殼體1為一端敞口的空心圓柱箱體，開口向下設(shè)置；主支撐板7通過多根支柱3與外界工作物固定連接；第一殼體1的頂面開設(shè)與多根支柱3對應(yīng)的孔；參見附圖3，支柱3的中部設(shè)置有臺面20；第一殼體1套設(shè)在支柱3上，并壓設(shè)于臺面20之上；第一殼體1的內(nèi)壁通過螺釘與主支撐板7固定連接。第二殼體16的形狀與旋轉(zhuǎn)架17相適應(yīng)；第二殼體16的頂部截面為圓形，內(nèi)壁通過螺釘與旋轉(zhuǎn)架17固定連接，第二殼體16兩側(cè)開設(shè)供第二連接軸19穿設(shè)的孔。第三殼體8為兩側(cè)被平行面所截的空心球形結(jié)構(gòu)；第一殼體1的底部連接防水圈2；第二殼體16的頂部伸入防水圈2內(nèi)，這樣形成吊艙內(nèi)部組件的完全包裹，當(dāng)?shù)跖撎幱谟晁h(huán)境工作時，雨水無法從第一殼體1與第二殼體16之間的縫隙飄入，避免雨水進(jìn)入吊艙內(nèi)部而損壞內(nèi)部設(shè)備。第三殼體8的兩側(cè)平面對應(yīng)開設(shè)供第二連接軸19穿設(shè)的孔；第三殼體8的球面開設(shè)探測孔，成像設(shè)備12的鏡頭正對探測孔布置；第三殼體8包括兩個半殼體；兩個半殼體相對第二連接軸19對稱布置；兩個半殼體對接后通過螺釘與固定架11固定連接，這樣方便拆卸第三殼體8，進(jìn)而安裝或取出成像設(shè)備12。

其中，第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8的材質(zhì)為耐磨塑料，在包裹吊艙內(nèi)部組件的同時，降低吊艙的整體重量。主支撐板7與副支撐板5為開設(shè)有多個減重孔的圓形碳纖維板；固定架11為塑料材質(zhì)的矩形框架結(jié)構(gòu)，開設(shè)多個減重孔。碳纖維材質(zhì)的主支撐板7、副支撐板5及鋁合金材質(zhì)的旋轉(zhuǎn)架17，并在主支撐板7及副支撐板5開設(shè)多個減重孔，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時達(dá)到減重效果。

本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

由于采用了第一殼體1與主支撐板7可拆卸連接，且主支撐板7、副支撐板5和航向角電機(jī)4設(shè)置在第一殼體1內(nèi)部；第二殼體16與旋轉(zhuǎn)架17可拆卸連接，且旋轉(zhuǎn)架17及俯仰角電機(jī)9設(shè)置在第二殼體16內(nèi)部；第三殼體8與成像設(shè)備可拆卸連接，且成像設(shè)備設(shè)置在第三殼體8內(nèi)；第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8與吊艙內(nèi)部組件能快速分拆，且第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8不承受任何外力，降低第一殼體1、第二殼體16及第三殼體8在無人機(jī)工作時的損毀概率。這樣，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中吊艙的外殼與內(nèi)部結(jié)構(gòu)組成整體結(jié)構(gòu)不方便分拆，導(dǎo)致制造、組裝及檢修難度較大的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了外殼與內(nèi)部組件可拆式設(shè)計，減小外殼的損壞幾率，使外殼方便拆卸和更換的技術(shù)效果。

以上所述的具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。