本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)。

背景技術(shù)：

涉及圖像采集的應(yīng)用中，比如數(shù)字地形建模，如礦山之類的基礎(chǔ)設(shè)置規(guī)劃、貧礦床之類的大型礦床的儲量計(jì)算、城建規(guī)劃、土地復(fù)墾或農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)中的植被檢測，以及涉及實(shí)時監(jiān)視的其他應(yīng)用中，攜帶有如相機(jī)等監(jiān)測設(shè)備的固定翼無人機(jī)的使用越來越普遍。

在這類應(yīng)用的固定翼無人機(jī)中，均需要通過電機(jī)來提供動力，進(jìn)而帶動螺旋槳旋轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)飛行，現(xiàn)有技術(shù)中的相機(jī)常常會受電機(jī)的振動影響，拍攝畫面差，不能滿足使用要求。

現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)，能夠避免電機(jī)振動對其攜帶相機(jī)的影響，提高無人機(jī)采集圖像的圖像質(zhì)量。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)。該無人機(jī)包括：機(jī)身主體，機(jī)身主體從前至后依次開設(shè)有相機(jī)倉、飛控倉和電機(jī)倉；機(jī)翼，連接于機(jī)身主體的左右兩側(cè)；設(shè)置于飛控倉內(nèi)的飛控系統(tǒng)；設(shè)置于相機(jī)倉內(nèi)的相機(jī)，相機(jī)與飛控系統(tǒng)電連接，相機(jī)倉與相機(jī)之間設(shè)置有減震墊；以及設(shè)置于電機(jī)倉內(nèi)的電機(jī)，電機(jī)與飛控系統(tǒng)電連接。

進(jìn)一步地，相機(jī)包括主機(jī)和快門控制線，快門控制線的一端連接于飛控系統(tǒng)，另一端連接于主機(jī)的快門。

進(jìn)一步地，相機(jī)倉貫穿于機(jī)身主體的上表面和下表面，相機(jī)的鏡頭經(jīng)由相 機(jī)倉向下拍攝。

進(jìn)一步地，機(jī)身主體的下表面還開設(shè)有傘倉和降落傘控制倉，無人機(jī)還包括設(shè)置于傘倉內(nèi)的降落傘和設(shè)置于降落傘控制倉內(nèi)的傘控設(shè)備，傘控設(shè)備與飛控系統(tǒng)相連接，用于根據(jù)飛控系統(tǒng)的開傘指令將降落傘彈出傘倉。

進(jìn)一步地，傘控設(shè)備為舵機(jī)，傘倉內(nèi)設(shè)置有固定結(jié)構(gòu)，舵機(jī)的機(jī)臂與固定結(jié)構(gòu)具有使傘倉的倉蓋扣合于傘倉上的第一狀態(tài)和使傘倉的倉蓋脫離傘倉的第二狀態(tài)。

進(jìn)一步地，固定結(jié)構(gòu)設(shè)置于靠近降落傘控制倉的一側(cè)，在遠(yuǎn)離降落傘控制倉的一側(cè)，傘倉倉蓋內(nèi)側(cè)固定有兩個固定塊，固定塊包括固定于傘倉倉蓋上的固定部和凸出于固定部的凸起，傘倉的倉壁上設(shè)置有容納凸起的凹槽。

進(jìn)一步地，固定結(jié)構(gòu)包括彈簧、導(dǎo)向桿和止擋片，導(dǎo)向桿固定于傘倉底部，彈簧套設(shè)于導(dǎo)向桿上，且彈簧的一端固定于傘倉底部，彈簧的另一端固定于止擋片上，機(jī)臂處于第一角度時，機(jī)臂壓置止擋片將彈簧處于壓縮狀態(tài)，機(jī)臂處于第二角度時，機(jī)臂釋放止擋片，彈簧將傘倉的倉蓋彈離傘倉。

進(jìn)一步地，固定結(jié)構(gòu)為四方體，四方體具有卡接舵機(jī)機(jī)臂的通槽，四方體的上表面固定于傘倉倉蓋內(nèi)側(cè)的一端，通槽貫穿于四方體的兩個側(cè)面，通槽的開口所在的側(cè)面靠近舵機(jī)，通槽的開口所對的側(cè)面遠(yuǎn)離舵機(jī)。

進(jìn)一步地，減震墊為兩側(cè)均勻設(shè)置多個凸起的橡膠墊。

進(jìn)一步地，飛控倉與電機(jī)倉采用同一個倉蓋蓋合,在接觸飛控倉與電機(jī)倉的倉蓋邊緣處的機(jī)身主體上設(shè)置有凹槽。

本實(shí)用新型公開一種具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)，該無人機(jī)包括機(jī)身主體和連接于機(jī)身主體的左右兩側(cè)的機(jī)翼，在機(jī)身主體上，從前至后依次開設(shè)有相機(jī)倉、飛控倉和電機(jī)倉，相機(jī)設(shè)置在位于機(jī)身主體前部的相機(jī)倉內(nèi)，在相機(jī)與相機(jī)倉之間設(shè)置減震墊，飛控系統(tǒng)設(shè)置在位于機(jī)身主體中部的飛控倉內(nèi)，電機(jī)設(shè)置在位于機(jī)身主體后部的電機(jī)倉，電機(jī)與飛控系統(tǒng)相連接，相機(jī)與電機(jī)通過倉體分別單獨(dú)放置，使二者相互隔離，減小電機(jī)振動對相機(jī)產(chǎn)生的影響，在此基礎(chǔ)上，兩個倉體之間設(shè)置飛控系統(tǒng)，進(jìn)一步減小電機(jī)振動對相機(jī)的影響，并且由于相機(jī)設(shè)置于倉體內(nèi)，能夠在倉體內(nèi)設(shè)置減震墊，以吸收電機(jī)振動，此外，相機(jī)和電機(jī)分別設(shè)置于飛控系統(tǒng)兩側(cè)，方便飛控系統(tǒng)與相機(jī)、與電機(jī)的連接，因而，本申請?zhí)峁┑妮p質(zhì)固定翼無人機(jī)能夠避免電機(jī)振動對其攜帶相機(jī)的 影響，提高無人機(jī)采集圖像的圖像質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本申請實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的俯視圖；

圖2為本申請實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的仰視圖；

圖3為本申請實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的傘倉的示意圖；

圖4為本申請一種實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的固定結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖5為本申請另一種實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的固定結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖6為本申請實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的固定塊的示意圖；

圖7為本申請實(shí)施例提供的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)的傘倉的立體圖。

附圖標(biāo)記說明

10-機(jī)身主體；11-相機(jī)倉；12-飛控倉；13-電機(jī)倉；14-傘倉；15-降落傘控制倉；20-機(jī)翼；30-傘控設(shè)備；40-固定結(jié)構(gòu)；41-彈簧；42-導(dǎo)向桿；43-止擋片；44-通槽；50-固定塊；51-固定部；52-凸起。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。但這些例舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來說明本實(shí)用新型，并非對本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本實(shí)用新型的保護(hù)范圍局限于此。

在本實(shí)用新型中，在未作出相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”通常是指本實(shí)用新型提供的具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)在正常使用情況下定義的?！皟?nèi)、外”是指相對于各零件本身的輪廓的內(nèi)外，這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不應(yīng)構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

適當(dāng)參考圖1至圖7，本申請實(shí)施例提供的具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)包括機(jī)身主體10和連接于機(jī)身主體10左右兩側(cè)的機(jī)翼20，機(jī)身主體10從前至后依次開設(shè)有相機(jī)倉11、飛控倉12和電機(jī)倉13，其中，相機(jī)倉11內(nèi)設(shè)置有與飛控系統(tǒng)電連接的相機(jī)，在相機(jī)倉11與相機(jī)之間，設(shè)置有減震墊，減震墊可 以為一體也可以為多塊，包圍于相機(jī)四周，優(yōu)選采用彈性材料，例如采用兩側(cè)均勻設(shè)置多個凸起的橡膠墊，起到減震的作用。飛控倉12內(nèi)設(shè)置上述飛控系統(tǒng)，對相機(jī)和電機(jī)進(jìn)行控制。電機(jī)倉13內(nèi)設(shè)置與飛控系統(tǒng)電連接的電機(jī)，以提供動力帶動螺旋槳旋轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)飛行。

在該實(shí)施例中，通過設(shè)置倉體來分別容納、安裝相機(jī)和電機(jī)，二者分別單獨(dú)放置且相互隔離，減小電機(jī)振動對相機(jī)產(chǎn)生的影響，在此基礎(chǔ)上，兩個倉體之間設(shè)置飛控系統(tǒng)，進(jìn)一步減小電機(jī)振動對相機(jī)的影響，并且由于相機(jī)設(shè)置于倉體內(nèi)，能夠在倉體內(nèi)設(shè)置減震墊來吸收電機(jī)振動，此外，相機(jī)和電機(jī)分別設(shè)置于飛控系統(tǒng)兩側(cè)，方便飛控系統(tǒng)與相機(jī)、與電機(jī)的連接，因而，該實(shí)施例的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)能夠避免電機(jī)振動對其攜帶相機(jī)的影響，提高無人機(jī)采集圖像的圖像質(zhì)量。

在一種優(yōu)選實(shí)施例中，相機(jī)包括主機(jī)和快門控制線，快門控制線的一端連接于飛控系統(tǒng)，另一端連接于主機(jī)的快門，方便飛控系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前飛行參數(shù)確定拍照時機(jī)，以在飛行平穩(wěn)時進(jìn)行拍照，進(jìn)一步提升拍攝圖像的質(zhì)量。

在另一種優(yōu)選實(shí)施例中，相機(jī)倉11貫穿于機(jī)身主體10的上表面和下表面，中間具有卡接的結(jié)構(gòu)將相機(jī)卡至相機(jī)倉中，上表面設(shè)置倉蓋，在下表面，相機(jī)的鏡頭經(jīng)由相機(jī)倉向下拍攝，方便拍照。

為了避免攜帶有鏡頭朝下的相機(jī)的無人機(jī)在墜落時，鏡頭接觸地面而受損，在上述各個實(shí)施例的基礎(chǔ)上，機(jī)身主體10的下表面還開設(shè)有傘倉14和降落傘控制倉15，傘倉14內(nèi)設(shè)置有降落傘，降落傘控制倉15內(nèi)設(shè)置有傘控設(shè)備30，其中，傘控設(shè)備30與飛控系統(tǒng)相連接，用于根據(jù)飛控系統(tǒng)的開傘指令將降落傘彈出傘倉14。在無人機(jī)飛行異常，可能出現(xiàn)意外墜機(jī)的情況時，飛控系統(tǒng)向傘控設(shè)備30發(fā)送打開傘倉的開傘指令，在該指令的作用下，降落傘彈出傘倉14，在外界氣流的作用下開傘，開傘后，整個無人機(jī)在降落傘的作用下會上、下翻轉(zhuǎn)，也即，正常飛行過程中無人機(jī)的下表面會翻轉(zhuǎn)為上表面，也即無人機(jī)的機(jī)肚會變?yōu)闄C(jī)背，此時，穿過相機(jī)倉11向下的鏡頭也被翻轉(zhuǎn)向上，最終使得無人機(jī)在降落傘的作用下以機(jī)背著陸的方式逐漸降落，避免鏡頭接觸地面，有效的保護(hù)了鏡頭。

進(jìn)一步優(yōu)選地，傘控設(shè)備30為舵機(jī)，傘倉14內(nèi)設(shè)置有固定結(jié)構(gòu)40，舵機(jī)的機(jī)臂與固定結(jié)構(gòu)40具有使傘倉的倉蓋扣合于傘倉14上的第一狀態(tài)和使傘倉 的倉蓋脫離傘倉14的第二狀態(tài)。在無人機(jī)起飛前，將降落傘裝入傘倉內(nèi)，同時飛控系統(tǒng)向舵機(jī)發(fā)送關(guān)閉傘倉的控制指令，在該控制指令下，舵機(jī)的機(jī)臂轉(zhuǎn)過一定角度后，與固定結(jié)構(gòu)40相互配合表現(xiàn)為第一狀態(tài)，使傘倉的倉蓋扣合于傘倉14上；在正常飛行過程中，舵機(jī)的機(jī)臂保持該角度，使得傘倉14的倉蓋保持扣合的狀態(tài)，降落傘被控制在傘倉14之內(nèi)；當(dāng)飛行異常，飛控系統(tǒng)向舵機(jī)發(fā)送開傘指令，在該指令下，舵機(jī)的機(jī)臂再次轉(zhuǎn)過一個角度后，解除與固定結(jié)構(gòu)40的配合狀態(tài)而表現(xiàn)為第二狀態(tài)，使傘倉14的倉蓋脫離控制而脫離于傘倉14。

其中，為了避免傘倉倉蓋在正常飛行中錯誤打開，固定結(jié)構(gòu)40設(shè)置于靠近降落傘控制倉15的一側(cè)，在遠(yuǎn)離降落傘控制倉15的一側(cè)，傘倉倉蓋內(nèi)側(cè)固定有兩個固定塊50，每個固定塊50均括固定于傘倉14倉蓋上的固定部51和凸出于固定部51的凸起52，傘倉14的倉壁上設(shè)置有容納凸起52的凹槽，在正常飛行過程中，該凸起置于凹槽內(nèi)對倉蓋起到限制作用，當(dāng)設(shè)置固定結(jié)構(gòu)一側(cè)的倉蓋被釋放時，凸起52相應(yīng)會滑出傘倉艙壁的凹槽。

進(jìn)一步地，一種實(shí)施例中，固定結(jié)構(gòu)40包括彈簧41、導(dǎo)向桿42和止擋片43，導(dǎo)向桿42固定于傘倉14底面，彈簧41套設(shè)于導(dǎo)向桿42上，保證彈簧41壓縮與伸展時在彈出傘倉倉蓋的角度；彈簧41的一端固定于傘倉14底面，另一端為自由端，固定有止擋片43，在裝入降落傘時，操作止擋片43將彈簧41壓縮至傘倉14內(nèi)，并控制機(jī)臂處于第一角度，此時釋放止擋片43后，機(jī)臂壓置止擋片43仍然將彈簧41控制于壓縮狀態(tài)，最后蓋上傘倉倉蓋；在正常飛行過程中，保持機(jī)臂的角度，也即保持彈簧41處于壓縮狀態(tài)，倉蓋扣合于傘倉14上；在墜機(jī)時，控制機(jī)臂處于第二角度，該角度使得機(jī)臂釋放對止擋片43的壓置作用，彈簧41的自由端被釋放，此時彈簧41恢復(fù)自由狀態(tài)，通過止擋片43對倉蓋施加向外的彈力，將傘倉14的倉蓋彈離傘倉14，最終降落傘打開。

進(jìn)一步地，在另一種實(shí)施例中，固定結(jié)構(gòu)40為四方體，四方體具有卡接舵機(jī)機(jī)臂的通槽44，四方體的上表面固定于傘倉倉蓋內(nèi)側(cè)的一端，通槽44貫穿于四方體的兩個側(cè)面，通槽44的開口所在的側(cè)面靠近舵機(jī)，通槽44的開口所對的側(cè)面遠(yuǎn)離舵機(jī)。在裝入降落傘時，將傘倉倉蓋扣合于傘倉14并保持按壓倉蓋，同時控制機(jī)臂處于第一角度，此時機(jī)臂卡入通槽44內(nèi)，撤離對倉蓋的按壓作用，倉蓋在機(jī)臂的作用下保持扣合于傘倉的狀態(tài)；在正常飛行過程中，保持機(jī)臂的角度，也即保持倉蓋扣合于傘倉14上；在墜機(jī)時，控制機(jī)臂處于第二角 度，該角度使得機(jī)臂轉(zhuǎn)出通槽44，對倉蓋的限制作用解除，倉蓋與傘倉14分離，最終降落傘打開。

為了方便安裝，同時又滿足結(jié)構(gòu)簡單易于操作的目的，飛控倉12與電機(jī)倉13采用同一個倉蓋蓋合,在接觸飛控倉12與電機(jī)倉13的倉蓋邊緣處的機(jī)身主體10上設(shè)置有凹槽，可通過該凹槽打開倉蓋。

由上述的記載可知，本實(shí)用新型提供的具有相機(jī)的輕質(zhì)固定翼無人機(jī)，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：

能夠避免電機(jī)振動對其攜帶相機(jī)的影響，提高無人機(jī)采集圖像的圖像質(zhì)量。進(jìn)一步，能夠?qū)ο鄼C(jī)的鏡頭形成有效保護(hù)。

以上實(shí)施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施方式所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施方式技術(shù)方案的精神和范圍。