一種控制小型無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種控制小型無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置，其結構特點是：FPGA控制器連接無線傳輸模塊和傳感器驅動器，無線傳輸模塊分別連接MATLAB數(shù)據(jù)處理模塊和MissonPlanner視景軟件模塊，傳感器驅動器分別連接高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀GP2Y0A21傳感器，高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀GP2Y0A21傳感器再連接FPGA控制器。本實用新型的技術效果是：即可實現(xiàn)快速檢測飛行器，又避免因人為因素，從而發(fā)生故障，大大提高了飛行前檢測，更提高了整個飛行前的可靠性，安全型。
【專利說明】
一種控制小型無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種控制與檢測裝置，尤其涉及一種控制小型無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置。

【背景技術】
[0002]小型無人直升機具有垂直起降，定點懸停，起飛降落場所要求不是很高的特點，它可以通過自身攜帶各類傳感器執(zhí)行監(jiān)視，情報收集、國土勘測，在軍事和民用上都有廣泛的應用和研究。但是起飛與降落過程是飛行器飛行的多發(fā)階段，尤其是直升機起飛時，一般都需要熟練地操作手對其進行檢測，驗證，而且依靠人工來進行檢測無人直升機也有許多不安全因素。因此飛行器起飛前的自動檢測非常重要。


【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的在于提供了一種控制無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置，該裝置通過？?以控制器發(fā)送的？?1驅動飛行器，利用傳感器進行槳面的傾斜角、槳尖距離、姿態(tài)誤差波動值，得到數(shù)據(jù)反饋回來控制？？1的輸出值，并利用數(shù)據(jù)處理模塊對存數(shù)數(shù)據(jù)分析。
[0004]本實用新型是這樣來實現(xiàn)的，一種控制無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置，包括控制器、無線傳輸模塊、高精度磁羅盤傳感器、非接觸式激光測距儀傳感器、
嫩丁“8數(shù)據(jù)處理模塊，傳感器驅動器，1188011 ？視景軟件模塊；其特征是:？？以控制器連接無線傳輸模塊和傳感器驅動器，無線傳輸模塊分別連接嫩扎仙數(shù)據(jù)處理模塊和1188011 ？1磯1161~視景軟件模塊，傳感器驅動器分別連接高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀⑶21(^21傳感器，高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀⑶21(^21傳感器再連接？？以控制器。
[0005]本實用新型的技術效果是:即可實現(xiàn)快速檢測飛行器，又避免因人為因素，從而發(fā)生故障，大大提高了飛行前檢測，更提高了整個飛行前的可靠性，安全型。本實用新型能夠實現(xiàn)對無人直升機起飛前的預處理功能，避免因操作不當，而發(fā)生故障，大大提高起飛的效率，減少人為因素的錯誤操作，同時減少了勞動力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0007]在圖中，1、？？以控制器，2、無線傳輸模塊，3、高精度磁羅盤傳感器，4、非接觸式激光測距儀⑶2丫0纟21傳感器，5、^11^8數(shù)據(jù)處理模塊，6、傳感器驅動器，7、1188011 ？ 1^61-視景軟件模塊。

【具體實施方式】
[0008]如圖1所示，控制無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置，包括？?以控制器1、無線傳輸模塊2、高精度磁羅盤傳感器3、非接觸式激光測距儀傳感器4、^11^8數(shù)據(jù)處理模塊5，傳感器驅動器6，1188011 ？視景軟件模塊7 ；其特征是:？？以控制器1連接無線傳輸模塊2和傳感器驅動器6，無線傳輸模塊2分別連接嫩！'“8數(shù)據(jù)處理模塊5和1188011 ？13皿61'視景軟件模塊7，傳感器驅動器6分別連接高精度磁羅盤傳感器3和非接觸式激光測距儀⑶21(^21傳感器4，高精度磁羅盤傳感器3和非接觸式激光測距儀即2丫0八21傳感器4再連接？？以控制器1。
[0009]利用本實用新型的裝置控制無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測方法為步驟如下:
[0010]( 1) ？？以控制器1輸出？？1信號驅動電機旋轉，使直升機進入怠速狀態(tài)；
[0011](2?？？6^控制器1控制各通道？？1量通過自行加量使直升機主旋翼和各個旋翼轉動，并且通過非接觸式激光測距儀⑶2洲八21型傳感器4對總槳矩的傾斜角03仏1與兩槳葉槳尖距0社…進行測量記錄，在II時間段里，它們的數(shù)據(jù)分別傳入？？以的狀11，狀12中，利用12時間段把數(shù)據(jù)發(fā)送給111188011 ？匕皿61~視景軟件模塊7和嫩11八8數(shù)據(jù)處理模塊5，當槳尖距0社32與前一刻的數(shù)據(jù)比較，當數(shù)據(jù)量不變時，也就是槳葉完全打開，如果數(shù)據(jù)還在增長，繼續(xù)存儲數(shù)據(jù)并發(fā)送數(shù)據(jù)；
[0012](3)0^2與前一刻的數(shù)據(jù)相同時，？？以輸出標志信號燈12，？？1占空比值不在增力口，并穩(wěn)定當前狀態(tài)，并進入姿態(tài)誤差波動檢測；
[0013]通過高頻采集!1182300型磁羅盤3上俯仰角，翻滾角值，記錄，通過無線傳輸模塊2把數(shù)據(jù)發(fā)送給111188011 ？匕皿61~視景軟件模塊7和嫩！'“8數(shù)據(jù)處理模塊5，并通過1八11^8數(shù)據(jù)處理模塊5對其數(shù)據(jù)進行分析，如果變化范圍是減小趨勢且當小于閾值后，直升機便可啟動。
【權利要求】
1.一種控制小型無人直升機平穩(wěn)起飛的預檢測裝置，包括FPGA控制器、無線傳輸模塊、高精度磁羅盤傳感器、非接觸式激光測距儀GP2Y0A21傳感器、MATLAB數(shù)據(jù)處理模塊，傳感器驅動器，Misson Planner視景軟件模塊；其特征是:FPGA控制器連接無線傳輸模塊和傳感器驅動器，無線傳輸模塊分別連接MATLAB數(shù)據(jù)處理模塊和Misson Planner視景軟件模塊，傳感器驅動器分別連接高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀GP2Y0A21傳感器，高精度磁羅盤傳感器和非接觸式激光測距儀GP2Y0A21傳感器再連接FPGA控制器。
【文檔編號】B64D47/00GK204240977SQ201420590960
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年10月14日 優(yōu)先權日:2014年10月14日
【發(fā)明者】王森林, 代冀陽, 王村松, 殷林飛, 楊保建, 應進 申請人:南昌航空大學