多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】一種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，包括與載荷傳動(dòng)連接并控制載荷方位角的方位控制單元、俯仰控制單元及框架結(jié)構(gòu)；俯仰控制單元與載荷傳動(dòng)連接且控制載荷俯仰角，并支撐載荷；框架結(jié)構(gòu)包括方位框架、俯仰框架和連接底板，俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架；方位控制單元安裝于方位框架，方位框架通過方位控制單元與連接底板連接，第一俯仰框架和第二俯仰框架分別相對(duì)設(shè)置于連接底板的兩端部，俯仰控制單元安裝于第一俯仰框架和第二俯仰框架。如此，方位控制單元控制載荷方位角變化，俯仰控制單元控制載荷俯仰角的變化，實(shí)現(xiàn)載荷旋轉(zhuǎn)自由度的控制，保證光學(xué)傳感器不受風(fēng)阻力距等因素的影響，又能克服無人機(jī)偏航、俯仰和橫滾等運(yùn)動(dòng)對(duì)傳感器的影響。
【專利說明】多載何吊艙穩(wěn)定平臺(tái)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及航空高壓線路安全巡檢【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著電力系統(tǒng)的發(fā)展，輸電線路越來越長(zhǎng)，電壓等級(jí)越來越高。我國(guó)目前110KV以上的電力線路近百萬公里，每年都要進(jìn)行多次巡線作業(yè)，每年都要投入大量人力物力進(jìn)行定期巡視檢查，傳統(tǒng)的巡檢方式效率較低，無法保證電網(wǎng)的安全運(yùn)行。
[0003]無人飛行器具有不受地形環(huán)境限制的優(yōu)勢(shì)，其搭載的可見光、紅外熱成像等設(shè)備具有對(duì)運(yùn)行電網(wǎng)準(zhǔn)確的隱患發(fā)現(xiàn)能力。在災(zāi)情發(fā)生時(shí)或預(yù)警時(shí)，無人飛行器能夠迅速趕往現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行監(jiān)控和救災(zāi)指揮，極大的提高巡檢效率，降低電網(wǎng)的故障率。
[0004]慣性穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)是無人飛行器機(jī)載線纜巡檢系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一，其功能是支承成像載荷并隔離飛行載體兩個(gè)方向姿態(tài)角運(yùn)動(dòng)及外部擾動(dòng)，使成像載荷視軸在慣性空間內(nèi)始終跟蹤并垂直于當(dāng)?shù)厮?，提高成像分辨率。然而由于航空?yīng)用環(huán)境的限制，現(xiàn)有的應(yīng)用于線纜安全巡檢系統(tǒng)中的吊艙平臺(tái)在在保證性能要求的情況下，無法滿足重量大、承載比小的要求，難以一次完成線路巡檢時(shí)多項(xiàng)巡檢任務(wù)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]基于此，有必要針對(duì)在保證性能要求的情況下，無法滿足重量大、承載比小的要求，難以一次完成線路巡檢時(shí)多項(xiàng)巡檢任務(wù)的問題，提供一種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)。
[0006]—種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái),包括:
[0007]與載荷傳動(dòng)連接，并控制載荷方位角的方位控制單元；
[0008]與載荷傳動(dòng)連接,控制載荷俯仰角，并支撐載荷的俯仰控制單元；及
[0009]框架結(jié)構(gòu)，包括方位框架、俯仰框架和連接底板，所述俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架；
[0010]所述方位控制單元安裝于所述方位框架，所述方位框架通過所述方位控制單元與所述連接底板連接，所述第一俯仰框架和第二俯仰框架分別相對(duì)設(shè)置于所述連接底板的兩端部，所述俯仰控制單元安裝于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
[0011]在其中一實(shí)施例中，所述方位控制單元包括方位驅(qū)動(dòng)組件、安裝于無人機(jī)的減振組件及與載荷傳動(dòng)連接的方位傳動(dòng)組件，所述方位驅(qū)動(dòng)組件和方位傳動(dòng)組件均安裝于所述方位框架，所述方位框架通過所述方位傳動(dòng)組件與所述連接底板連接，所述方位驅(qū)動(dòng)組件與所述方位傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接，所述減振組件與所述方位框架連接。
[0012]在其中一實(shí)施例中，所述方位驅(qū)動(dòng)組件包括方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)和諧波減速器，所述方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)和諧波減速器均安裝于所述方位框架，所述方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述諧波減速器傳動(dòng)連接，所述諧波減速器與所述方位傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接。
[0013]在其中一實(shí)施例中，所述方位傳動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)齒輪、方位傳動(dòng)齒輪及與載荷傳動(dòng)連接的方位傳動(dòng)軸組件，所述方位傳動(dòng)軸組件包括方位傳動(dòng)軸、方位傳動(dòng)軸套和方位軸承，所述方位傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述方位軸承，所述方位軸承收容于所述方位傳動(dòng)軸套，所述方位傳動(dòng)軸套固定連接于所述方位框架，所述方位傳動(dòng)軸固定連接于所述連接底板，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述諧波減速器傳動(dòng)連接，并與所述方位傳動(dòng)齒輪嚙合，所述方位傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述方位傳動(dòng)軸。
[0014]在其中一實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)齒輪和方位傳動(dòng)齒輪均為漸開線型齒輪。
[0015]在其中一實(shí)施例中，所述俯仰控制單元包括俯仰驅(qū)動(dòng)組件、俯仰傳動(dòng)組件和第一俯仰軸，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件和俯仰傳動(dòng)組件均安裝于所述第二俯仰框架，所述第一俯仰軸安裝于所述第一俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接于所述俯仰傳動(dòng)組件。
[0016]在其中一實(shí)施例中，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件包括俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器，所述俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器均安裝于所述第二俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述俯仰諧波減速器傳動(dòng)連接，所述俯仰諧波減速器與所述俯仰傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接。
[0017]在其中一實(shí)施例中，所述俯仰傳動(dòng)組件包括俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪、俯仰傳動(dòng)齒輪及與載荷傳動(dòng)連接的第二俯仰軸組件，所述第二俯仰軸組件包括第二俯仰軸、第二俯仰軸套和第二俯仰軸承，所述第二俯仰軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二俯仰軸承，所述第二俯仰軸承收容于所述第二俯仰軸套，所述第二俯仰軸套固定連接于所述第二俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述俯仰諧波減速器，并嚙合于所述俯仰傳動(dòng)齒輪，所述俯仰傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述第二俯仰軸。
[0018]在其中一實(shí)施例中，所述方位傳動(dòng)軸和第二俯仰軸均為中空設(shè)置。
[0019]在其中一實(shí)施例中，還包括防護(hù)罩，所述防護(hù)罩外表面呈流線型曲面，所述防護(hù)罩安裝于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
[0020]上述多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，包括框架結(jié)構(gòu)、與載荷連接并控制載荷方位角的方位控制單元和控制載荷俯仰角，并支撐載荷的俯仰控制單元?？蚣芙Y(jié)構(gòu)包括方位框架、連接底板、第一俯仰框架和第二俯仰框架，方位框架通過方位控制單元固定于連接底板，第一俯仰框架和第二俯仰框架分別安裝于連接底板相對(duì)的兩端部。如此，方位控制單元控制載荷方位角變化，俯仰控制單元控制載荷俯仰角的變化，實(shí)現(xiàn)載荷旋轉(zhuǎn)自由度的控制，為平臺(tái)提供動(dòng)力支持，保證光學(xué)傳感器等載荷不受風(fēng)阻力距等因素的影響，又能克服無人機(jī)偏航、俯仰和橫滾等運(yùn)動(dòng)對(duì)傳感器的影響，使平臺(tái)具有較高穩(wěn)定性和探測(cè)精度。同時(shí)，方位框架連接底板、第一俯仰框架和第二俯仰框架構(gòu)成可支撐多載荷的支撐結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕，體積小，可在保證探測(cè)精度和穩(wěn)定性的前提下，實(shí)現(xiàn)多載荷、大質(zhì)量的載荷承載。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為一實(shí)施方式的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為一實(shí)施方式的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)的方位控制單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為一實(shí)施方式的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)的框架結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為一實(shí)施方式的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)的防護(hù)罩的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳的實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0026]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0027]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實(shí)用新型的【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。
[0028]如圖1和圖3所不,一種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái),包括框架結(jié)構(gòu)10、可控制載荷方位角的方位控制單元20，以及可控制載荷俯仰角，用于支撐載荷的俯仰控制單元30?？蚣芙Y(jié)構(gòu)10包括方位框架110、俯仰框架和連接底板120，俯仰框架包括第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。
[0029]方位控制單元20安裝于所述方位框架110，方位框架110通過方位控制單元20與連接底板120固定連接，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134分別安裝于連接底板120相對(duì)的兩端部，俯仰控制單元30安裝于第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。
[0030]方位框架110收容于無人機(jī)機(jī)體，方位框架110位于連接底板120的頂部，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134相對(duì)設(shè)置于連接底板120的兩端部，連接底板120、第一俯仰框架132和第二俯仰框架134用于支撐和固定載荷，第一俯仰框架132和第二俯仰框架134的端部固定于連接底板120。方位框架110、第一俯仰框架132、第二俯仰框架134和連接底板120相互鉚接，并開設(shè)有安裝孔，通過螺釘緊固，如此，可對(duì)載荷進(jìn)行支撐和固定。
[0031]框架結(jié)構(gòu)10可采用金屬材料制成，也可采用具有較高機(jī)械強(qiáng)度的高分子材料制成，如碳纖維材料制成。采用碳纖維材料，碳纖維材料制成的框架結(jié)構(gòu)10抗拉強(qiáng)度高，密度小，重量輕，在無人機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中不僅起到支撐載荷的作用，還降低了吊艙平臺(tái)的重量以及起到減震的效果。在本實(shí)施例中，采用鋼材料。
[0032]上述多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，方位控制單元20控制載荷方位角變化,俯仰控制單元30控制載荷俯仰角的變化，實(shí)現(xiàn)載荷旋轉(zhuǎn)自由度的控制，為平臺(tái)提供動(dòng)力支持，保證光學(xué)傳感器等載荷不受風(fēng)阻力距等因素的影響，又能克服無人機(jī)偏航、俯仰和橫滾等運(yùn)動(dòng)對(duì)傳感器的影響，使平臺(tái)具有較高穩(wěn)定性和探測(cè)精度。同時(shí)，方位框架110、連接底板120、第一俯仰框架132和第二俯仰框架134構(gòu)成可支撐多載荷的搭載平臺(tái)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕，體積小，可在保證探測(cè)精度和穩(wěn)定性的前提下，實(shí)現(xiàn)多載荷、大質(zhì)量的載荷承載。
[0033]且方位控制單元20安裝于方位框架110，俯仰控制單元30安裝于俯仰框架，方位控制單元20與載荷傳動(dòng)連接,俯仰控制單元30與載荷傳動(dòng)連接,方位控制單元20和俯仰控制單元30不僅起到動(dòng)力輸出控制的作用，還起到固定與支撐作用，增加了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0034]請(qǐng)參閱圖1和圖2,在其中一實(shí)施例中，方位控制單元20包括方位驅(qū)動(dòng)組件210、方位傳動(dòng)組件220和減震組件230，方位驅(qū)動(dòng)組件210安裝于方位框架110，方位傳動(dòng)組件220安裝于方位框架110，且與方位驅(qū)動(dòng)組件210傳動(dòng)連接，方位框架110通過方位傳動(dòng)組件220與連接底板120固定連接，從而將方位框架110與俯仰框架和連接底板120連接，構(gòu)成搭載多載荷的搭載平臺(tái)。
[0035]減震組件230安裝于無人機(jī)機(jī)體，并與方位框架110連接，從而實(shí)現(xiàn)方位框架110與無人機(jī)的震動(dòng)隔離。方位驅(qū)動(dòng)組件210傳動(dòng)方位傳動(dòng)組件220,方位傳動(dòng)組件220與載荷傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)載荷控制改變方位角。如此，可實(shí)現(xiàn)載荷方位角的控制，進(jìn)一步隔離無人機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中自由度變化而產(chǎn)生的影響，提高了平臺(tái)的精度。
[0036]請(qǐng)參閱圖1或圖2，在其中一實(shí)施例中，減震組件230包括減震器232和減震器安裝架234，減震器安裝架234呈圓環(huán)結(jié)構(gòu)，減震器232的一端固定安裝在減震器安裝架234上，另一端與方位框架110連接，減震器安裝架234的圓環(huán)結(jié)構(gòu)上開設(shè)有安裝孔，通過螺釘和安裝孔將圓環(huán)結(jié)構(gòu)的減震器安裝架234固定于無人機(jī)機(jī)體，實(shí)現(xiàn)方位框架110與無人機(jī)的振動(dòng)隔離。減震器232可為橡膠隔振器、彈簧隔振器、金屬隔振器或氣墊隔振器。如此，減震組件230起到了減震作用，有效的隔離由于氣流或其他因素造成的無人機(jī)劇烈震動(dòng)，使吊艙平臺(tái)能夠穩(wěn)定的運(yùn)行，方位驅(qū)動(dòng)可精確控制載荷的方位角變化，從而提高了平臺(tái)的精度。
[0037]還請(qǐng)參閱圖1和圖2，在其中一實(shí)施例中，方位驅(qū)動(dòng)組件210還可以包括方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)212和方位諧波減速器214，方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)212和方位諧波減速器214均安裝于方位框架110，方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)212與方位諧波減速器214傳動(dòng)連接，方位諧波減速器214與方位傳動(dòng)組件220傳動(dòng)連接。
[0038]具體地，方位諧波減速器214可以包括諧波發(fā)生器、柔輪和鋼輪。方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)212驅(qū)動(dòng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，鋼輪固定，諧波發(fā)生器可以采用偏心凸輪結(jié)構(gòu)，中空并含有輪轂鍵槽，柔輪為一薄壁結(jié)構(gòu)。諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，擠壓柔輪輪齒，嵌入鋼輪的輪齒，柔輪比鋼輪齒數(shù)少，當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過了相對(duì)鋼輪少的齒數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)減速增扭的目的，實(shí)現(xiàn)不同載荷的驅(qū)動(dòng)。
[0039]當(dāng)然，方位諧波減速器214為減速裝置【技術(shù)領(lǐng)域】常用的技術(shù)，故不再贅述方位諧波減速器214的具體結(jié)構(gòu)和原理。
[0040]在其中一實(shí)施例中，方位傳動(dòng)組件220包括驅(qū)動(dòng)齒輪222、方位傳動(dòng)齒輪224及方位傳動(dòng)軸組件。方位傳動(dòng)軸組件包括方位傳動(dòng)軸226、方位傳動(dòng)軸套228和方位軸承229，方位傳動(dòng)軸226可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于方位軸承229，方位軸承229收容于方位傳動(dòng)軸套228，方位傳動(dòng)軸套228固定連接于方位框架110。方位傳動(dòng)軸226固定連接于連接底板120。
[0041]方位傳動(dòng)軸226兩端部均設(shè)有方位軸承229，方位軸承229為角接觸軸承，角接觸軸承設(shè)置于方位傳動(dòng)軸套228內(nèi)，方位傳動(dòng)軸226通過上下兩個(gè)角接觸軸承自由旋轉(zhuǎn)。如此，為傳動(dòng)軸提供了旋轉(zhuǎn)自由度，增加了平臺(tái)的精度。角接觸軸承均采用背靠背安裝，如此，增加了軸系的支撐剛度，提高了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0042]方位傳動(dòng)軸套228中部開設(shè)有螺絲孔，通過螺栓將方位傳動(dòng)軸套緊固于方位框架110，方位傳動(dòng)軸226端部設(shè)有法蘭，通過法蘭和螺釘將方位傳動(dòng)軸226固定于連接底板120。如此，將方位框架110和連接底板120連接。
[0043]驅(qū)動(dòng)齒輪222與方位諧波減速器214傳動(dòng)連接，方位諧波減速器214設(shè)有諧波轉(zhuǎn)子，驅(qū)動(dòng)齒輪222與諧波轉(zhuǎn)子固定連接，方位傳動(dòng)齒輪224與驅(qū)動(dòng)齒輪222嚙合，方位傳動(dòng)齒輪224通過傳動(dòng)鍵或傳動(dòng)螺栓與傳動(dòng)軸傳動(dòng)連接。方位諧波減速器214轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)諧波轉(zhuǎn)子，諧波轉(zhuǎn)子帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪222，驅(qū)動(dòng)齒輪222傳動(dòng)方位傳動(dòng)齒輪224，方位傳動(dòng)齒輪224通過傳動(dòng)鍵傳動(dòng)方位傳動(dòng)軸226。
[0044]方位傳動(dòng)軸226與載荷傳動(dòng)連接，為載荷提供動(dòng)力輸出，當(dāng)方位諧波減速器214轉(zhuǎn)動(dòng)，方位諧波減速器214的諧波轉(zhuǎn)子帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪222，驅(qū)動(dòng)齒輪222嚙合于方位傳動(dòng)齒輪224，方位傳動(dòng)齒輪224傳動(dòng)方位傳動(dòng)軸226?？梢岳斫?，驅(qū)動(dòng)齒輪222和方位傳動(dòng)齒輪224可通過不同齒數(shù)進(jìn)行傳動(dòng)輸出，實(shí)現(xiàn)了不同級(jí)別的負(fù)載的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)輸出軸的減速增扭。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以采用其他傳動(dòng)方式，如添加齒輪數(shù)目，只要實(shí)現(xiàn)可穩(wěn)定進(jìn)行動(dòng)力輸出，且實(shí)現(xiàn)不同級(jí)別的負(fù)載驅(qū)動(dòng)的目的即可。
[0045]在其中一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)齒輪222和方位傳動(dòng)齒輪224均為漸開線型齒輪。漸開線，是指將一個(gè)圓軸固定在一個(gè)平面上，軸上纏線，拉緊一個(gè)線頭，讓該線繞圓軸運(yùn)動(dòng)，且始終與圓軸相切，那么線上一個(gè)定點(diǎn)在該平面上的軌跡就是漸開線。齒輪齒形由漸開線和過渡線組成時(shí)，此種齒輪就是漸開線齒輪。漸開線齒輪模數(shù)較大，可傳遞較大的力矩，實(shí)現(xiàn)多載荷、大質(zhì)量載荷的動(dòng)力控制輸出。
[0046]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1和圖3，在其中一實(shí)施例中，俯仰控制單元30包括俯仰驅(qū)動(dòng)組件310、俯仰傳動(dòng)組件320和第一俯仰軸330，俯仰驅(qū)動(dòng)組件310和俯仰傳動(dòng)組件320安裝于第二俯仰框架134，第一俯仰軸330安裝于第一俯仰框架132，俯仰驅(qū)動(dòng)組件310傳動(dòng)連接于俯仰傳動(dòng)組件320。
[0047]第一俯仰框架132和第二俯仰框架134相對(duì)設(shè)置,載荷一端與第一俯仰軸330傳動(dòng)連接，另一端與俯仰傳動(dòng)組件320傳動(dòng)連接，如此，通過俯仰驅(qū)動(dòng)組件310傳動(dòng)俯仰傳動(dòng)組件320，載荷在俯仰傳動(dòng)組件320和第一俯仰軸330的作用下控制載荷的方位角，為平臺(tái)提供動(dòng)力支持。第一俯仰軸330與俯仰傳動(dòng)組件320共同支撐載荷，將載荷的重力傳遞至框架結(jié)構(gòu)10，增加了框架的支撐剛度和平衡性，提供了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0048]在其中一實(shí)施例中，俯仰驅(qū)動(dòng)組件310包括俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器，俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器均安裝于第二俯仰框架，俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)俯仰諧波減速器傳動(dòng)連接，俯仰諧波減速器與俯仰傳動(dòng)組件320傳動(dòng)連接。
[0049]與方位驅(qū)動(dòng)組件210相同，俯仰諧波減速器包括諧波發(fā)生器、柔輪和鋼輪，俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，鋼輪固定，諧波發(fā)生器是一個(gè)偏心凸輪結(jié)構(gòu)，中空并含有輪轂鍵槽，柔輪為一薄壁結(jié)構(gòu)。諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，擠壓柔輪輪齒，嵌入鋼輪的輪齒，柔輪比鋼輪齒數(shù)少，當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過了相對(duì)鋼輪少的齒數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)減速增扭的目的，實(shí)現(xiàn)不同載荷的驅(qū)動(dòng)。
[0050]可以理解，諧波減速器等結(jié)構(gòu)為本【技術(shù)領(lǐng)域】人員的常用技術(shù)，故不再贅述諧波減速器的具體結(jié)構(gòu)和原理。俯仰驅(qū)動(dòng)組件310通過俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器實(shí)現(xiàn)動(dòng)力支持，可根據(jù)實(shí)際情況選取不同型號(hào)的諧波減速器實(shí)現(xiàn)不同的傳動(dòng)比，實(shí)現(xiàn)不同載荷的驅(qū)動(dòng)。
[0051]在其中一實(shí)施例中，俯仰傳動(dòng)組件320包括俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪、俯仰傳動(dòng)齒輪及與載荷傳動(dòng)連接的第二俯仰軸組件，第二俯仰軸組件包括第二俯仰軸、第二俯仰軸套和第二俯仰軸承，第二俯仰軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第二俯仰軸承，第二俯仰軸承收容于第二俯仰軸套，第二俯仰軸套固定連接于第二俯仰框架134，俯仰諧波減速器齒輪傳動(dòng)連接于俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪，俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪與俯仰傳動(dòng)齒輪嚙合，俯仰傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于第二俯仰軸。
[0052]俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪和俯仰傳動(dòng)齒輪可通過不同齒數(shù)進(jìn)行不同力矩大小的傳動(dòng)輸出，實(shí)現(xiàn)了不同級(jí)別的負(fù)載的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)輸出軸的減速增扭。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以采用其他傳動(dòng)方式，如添加齒輪數(shù)目，只要實(shí)現(xiàn)可穩(wěn)定進(jìn)行動(dòng)力輸出，且實(shí)現(xiàn)不同級(jí)別的負(fù)載驅(qū)動(dòng)的目的即可。
[0053]此外,第一俯仰軸330兩端均設(shè)有第一俯仰軸承,第一俯仰軸承收容于第一俯仰軸套內(nèi)，第一俯仰軸330、第一俯仰軸承和第一俯仰軸套均屬于第一俯仰組件。第一俯仰軸套與第一俯仰框架132固定連接，所述第一俯仰軸承與第二俯仰軸承均為角接觸軸承，第一俯仰軸330和第二俯仰軸通過兩端的角接觸軸承自由旋轉(zhuǎn)，如此，為傳動(dòng)軸提供了旋轉(zhuǎn)自由度，增加了平臺(tái)的精度。角接觸軸承均采用背靠背安裝，如此，增加了軸系的支撐剛度，提高了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0054]請(qǐng)參閱圖1和圖2，在其中一實(shí)施例中，方位傳動(dòng)軸226和第二俯仰軸均為中空設(shè)置。如此，信號(hào)線纜和其他電源電纜均可通過方位傳動(dòng)軸226和第二俯仰軸穿過，節(jié)省了空間，減輕了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的質(zhì)量，提高了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0055]方位傳動(dòng)軸226、第一俯仰軸330和第二俯仰軸均采用鋼材料制成，增加了軸系的剛度，提高了整體平臺(tái)的穩(wěn)定性。方位傳動(dòng)軸套228、俯仰傳動(dòng)軸套和大部分零件采用超硬鋁7050，大大減輕了總體質(zhì)量，在保證剛度的前提下，減小了體積和重量，節(jié)省了成本，還保證了平臺(tái)的穩(wěn)定性。
[0056]請(qǐng)參閱圖4，在其中一實(shí)施例中，多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)還包括防護(hù)罩400，防護(hù)罩400外表面呈流線型曲面，防護(hù)罩400安裝于第一俯仰框架132和第二俯仰框架134。如此，便于減小風(fēng)阻對(duì)平臺(tái)的影響，增加了平臺(tái)的精度。
[0057]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，包括: 與載荷傳動(dòng)連接，并控制載荷方位角的方位控制單元； 與載荷傳動(dòng)連接，控制載荷俯仰角，并支撐載荷的俯仰控制單元；及 框架結(jié)構(gòu)，包括方位框架、俯仰框架和連接底板，所述俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架； 所述方位控制單元安裝于所述方位框架，所述方位框架通過所述方位控制單元與所述連接底板連接，所述第一俯仰框架和第二俯仰框架分別相對(duì)設(shè)置于所述連接底板的兩端部，所述俯仰控制單元安裝于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述方位控制單元包括方位驅(qū)動(dòng)組件、安裝于無人機(jī)的減振組件及與載荷傳動(dòng)連接的方位傳動(dòng)組件，所述方位驅(qū)動(dòng)組件和方位傳動(dòng)組件均安裝于所述方位框架，所述方位框架通過所述方位傳動(dòng)組件與所述連接底板連接，所述方位驅(qū)動(dòng)組件與所述方位傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接，所述減振組件與所述方位框架連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述方位驅(qū)動(dòng)組件包括方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)和諧波減速器，所述方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)和諧波減速器均安裝于所述方位框架，所述方位驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述諧波減速器傳動(dòng)連接，所述諧波減速器與所述方位傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所 述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述方位傳動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)齒輪、方位傳動(dòng)齒輪及與載荷傳動(dòng)連接的方位傳動(dòng)軸組件，所述方位傳動(dòng)軸組件包括方位傳動(dòng)軸、方位傳動(dòng)軸套和方位軸承，所述方位傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述方位軸承，所述方位軸承收容于所述方位傳動(dòng)軸套，所述方位傳動(dòng)軸套固定連接于所述方位框架，所述方位傳動(dòng)軸固定連接于所述連接底板，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述諧波減速器傳動(dòng)連接，并與所述方位傳動(dòng)齒輪嚙合，所述方位傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述方位傳動(dòng)軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)齒輪和方位傳動(dòng)齒輪均為漸開線型齒輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述俯仰控制單元包括俯仰驅(qū)動(dòng)組件、俯仰傳動(dòng)組件和第一俯仰軸，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件和俯仰傳動(dòng)組件均安裝于所述第二俯仰框架，所述第一俯仰軸安裝于所述第一俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接于所述俯仰傳動(dòng)組件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述俯仰驅(qū)動(dòng)組件包括俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器，所述俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)和俯仰諧波減速器均安裝于所述第二俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述俯仰諧波減速器傳動(dòng)連接，所述俯仰諧波減速器與所述俯仰傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述俯仰傳動(dòng)組件包括俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪、俯仰傳動(dòng)齒輪及與載荷傳動(dòng)連接的第二俯仰軸組件，所述第二俯仰軸組件包括第二俯仰軸、第二俯仰軸套和第二俯仰軸承，所述第二俯仰軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述第二俯仰軸承，所述第二俯仰軸承收容于所述第二俯仰軸套，所述第二俯仰軸套固定連接于所述第二俯仰框架，所述俯仰驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述俯仰諧波減速器，并嚙合于所述俯仰傳動(dòng)齒輪，所述俯仰傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)連接于所述第二俯仰軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求4~8任意一項(xiàng)所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，所述方位傳動(dòng)軸和第二俯仰軸均為中空設(shè)置。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載荷吊艙穩(wěn)定平臺(tái)，其特征在于，還包括防護(hù)罩，所述防護(hù)罩外表面呈流線型曲面，所述防護(hù)罩安裝于所述第一俯仰框架和第二俯仰框架。
【文檔編號(hào)】B64D47/08GK203727654SQ201420068725
【公開日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年2月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月17日
【發(fā)明者】彭向陽, 周向陽, 王柯, 李貝, 麥曉明, 王銳, 饒章權(quán) 申請(qǐng)人:廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院, 北京航空航天大學(xué)