飛行器和飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法
【專利摘要】一種飛行器，具有2個以上的旋翼，每個旋翼有至少2片槳葉。飛行器具有兩種飛行模式：旋翼飛行姿態(tài)和定翼飛行姿態(tài)。飛行器在飛行中能夠在旋翼飛行姿態(tài)和定翼飛行姿態(tài)間相互轉(zhuǎn)換。旋翼飛行姿態(tài)時，飛行器能夠以旋翼姿態(tài)垂直起飛，具有直升機(jī)的操控性能；定翼飛行姿態(tài)時，飛行器旋翼的槳葉折轉(zhuǎn)至飛行器兩側(cè)成為飛行器的機(jī)翼，飛行器以定翼方式飛行，具有定翼飛機(jī)的飛行速度和航程。旋翼狀態(tài)時，飛行器可以是共軸雙槳、交叉雙槳和并列雙槳等。
【專利說明】飛行器和飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種飛行器和其飛行時結(jié)構(gòu)形態(tài)的轉(zhuǎn)換方法，尤其是具有旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)兩種飛行形態(tài)的飛行器和其旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換方法。
【背景技術(shù)】
[0002]常用的空氣動力飛行器有直升機(jī)和固定翼飛機(jī)。直升機(jī)利用一個或者多個旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生垂直向上的升力，并依靠旋翼平面的傾轉(zhuǎn)使旋翼的升力在水平方向上產(chǎn)生分力進(jìn)而產(chǎn)生前進(jìn)的推動力。直升機(jī)的優(yōu)點是能夠垂直起降，不需要跑道，能夠懸停，使用靈活。直升機(jī)的不足之處是旋翼在直升機(jī)前飛時產(chǎn)生較大的阻力，因此其最大飛行速度受限，同時需要消耗較大的功率，航程短。固定翼飛機(jī)的機(jī)翼不能旋轉(zhuǎn)，依靠水平方向的推進(jìn)裝置產(chǎn)生水平推進(jìn)力推動飛機(jī)前進(jìn)，氣流流過固定機(jī)翼產(chǎn)生升力。固定翼飛機(jī)前飛時受到的阻力比直升機(jī)小，具有相同起飛重量和巡航速度的直升機(jī)與固定翼飛機(jī)比較，固定翼飛機(jī)巡航時需要的推進(jìn)功率小，燃料消耗少。因此，固定翼飛機(jī)在續(xù)航里程、飛行速度等方面都要優(yōu)于可比的直升機(jī)。固定翼飛機(jī)在起飛和降落時需要跑道，這一點不如直升機(jī)靈活。
[0003]現(xiàn)在出現(xiàn)了很多新型飛行器方案，希望飛行器能夠同時具有直升機(jī)垂直起降的特性和固定翼飛機(jī)巡航速度快、需要功率小的優(yōu)點。例如，美國的V-22傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)是一種具有旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)兩種形態(tài)的飛機(jī)，其在固定的機(jī)翼的末端布置了兩個旋翼，旋翼能夠在水平方向和豎直方向之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。當(dāng)飛機(jī)起飛時，旋翼處于豎直方向，旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力，帶動飛機(jī)象直升機(jī)一樣垂直起飛。當(dāng)飛機(jī)在水平方向飛行時，飛機(jī)的機(jī)翼產(chǎn)生升力，旋翼旋轉(zhuǎn)到水平方向，產(chǎn)生飛機(jī)前進(jìn)的推動力。傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的旋翼為了兼顧垂直起飛和水平巡航兩種工作狀態(tài)，旋翼的直徑不能象直升機(jī)那樣大，也不能象螺旋槳那樣小。因此傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)在直升機(jī)飛行狀態(tài)時旋翼效率不如直升機(jī)旋翼，在水平飛行狀態(tài)時旋翼效率不如螺旋槳。并且，由于傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的旋翼直徑小，在飛機(jī)快速下降時，傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的旋翼很容易陷入自身旋翼的下洗氣流中而失去升力，造成飛機(jī)失事。傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的固定機(jī)翼在其垂直上升時不提供任何升力，反而成為飛機(jī)的載荷。
[0004]西科斯基公司在上世紀(jì)80年代研制了 X形翼研究機(jī)，其基本思路是在直升機(jī)和固定翼飛機(jī)之間架一座橋，機(jī)頂?shù)腦形機(jī)翼可以在直升機(jī)狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生升力；前飛達(dá)到一定速度后，X形翼鎖住固定，作為機(jī)翼使用，飛機(jī)轉(zhuǎn)入固定翼狀態(tài)。X形翼在氣動上雖然少見，但并非不可思議，就是一對后掠翼加一對前掠翼。直升機(jī)狀態(tài)下，反扭力問題有尾槳解決，比較難的是采用剛性的單旋翼，如何解決非對稱升力的問題。波音公司將X形翼的概念推向新的高度，研制了“蜻蜓”(Dragonfly)研究機(jī)?！膀唑选庇续喪角耙砗蛯挻蟮乃轿惨?，機(jī)頂上有“一”字形的旋翼-機(jī)翼。在直升機(jī)狀態(tài)下，旋翼-機(jī)翼在噴氣翼尖的作用下旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生升力。一字形的旋翼-機(jī)翼相當(dāng)于雙葉旋翼，可以用蹺蹺板鉸鏈完成揮舞和領(lǐng)先-滯后動作，所以“蜻蜓”對非對稱升力的補(bǔ)償還是常規(guī)的?！膀唑选钡膭恿ρb置是一臺渦扇發(fā)動機(jī)，從壓縮機(jī)引出高壓氣流，通過管路輸送到旋翼-機(jī)翼的翼尖，驅(qū)動噴氣翼尖。由于噴氣翼尖不產(chǎn)生反扭力，“蜻蜓”沒有尾槳。達(dá)到一定的平飛速度后，鴨翼和平尾產(chǎn)生足夠的升力，旋翼-機(jī)翼鎖住，作為固定的機(jī)翼，飛機(jī)轉(zhuǎn)入固定翼狀態(tài)。上述兩種飛機(jī)在旋翼飛行形態(tài)槳葉的前緣朝向旋翼旋轉(zhuǎn)方向，進(jìn)入定翼飛行形態(tài)后，必然會有一邊的槳葉是“后緣”朝向飛行方向。為了克服這一問題，就要采用對稱翼型，這樣槳葉/機(jī)翼的氣動性能就不如采用非對稱翼型的飛行器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了克服現(xiàn)有飛行器的不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)兩種飛行模式的新型飛行器和飛行器在旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)間轉(zhuǎn)換的方法。飛行形態(tài)即飛行器飛行時的結(jié)構(gòu)形態(tài)，是飛行器的結(jié)構(gòu)。對應(yīng)每一種飛行形態(tài)，飛行器的各組成部分間具有特定的結(jié)構(gòu)關(guān)系，尤其是飛行器的旋翼和旋翼槳葉在每種飛行形態(tài)具有特定的結(jié)構(gòu)關(guān)系。本發(fā)明中飛行形態(tài)也可稱為飛行狀態(tài)、飛行姿態(tài)、飛行模式。在起飛和降落時，本發(fā)明的飛行器采用旋翼飛行形態(tài)飛行，在巡航飛行時，本發(fā)明的飛行器采用定翼形態(tài)飛行。
[0006]本發(fā)明提供了一種飛行器，包括至少一第一旋翼和至少一第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼布置在飛行器縱向?qū)ΨQ面上或沿機(jī)體左右對稱分布。旋翼包括至少兩個槳葉，其中至少一個槳葉能夠圍繞折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。第一旋翼包括至少一第一槳葉和至少一第二槳葉，第二旋翼包括至少一第一槳葉和至少一第二槳葉。槳葉采用非對稱翼型，即槳葉的橫截面的翼型是非對稱的，槳葉具有前緣和后緣；槳葉前緣圓滑，槳葉后緣尖銳；槳葉的平面形狀，即槳葉的平面投影形狀可以是對稱的，也可以是非對稱的。飛行器具有旋翼飛行形態(tài)，在旋翼飛行形態(tài)，旋翼的槳葉沿旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對稱均勻分布，槳葉前緣朝向旋翼旋轉(zhuǎn)方向，旋翼旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生升力；飛行器還具有定翼飛行形態(tài)，在定翼飛行形態(tài)，第一旋翼和第二旋翼停止旋轉(zhuǎn)，旋翼的至少一個槳葉被折轉(zhuǎn)到槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)的方向。如果旋翼停止在一個槳葉的前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置，則折轉(zhuǎn)其它槳葉至前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置以產(chǎn)生升力或者槳葉翼尖指向飛行器前方/后方的位置以減少阻力。如果旋翼停止在槳葉或槳榖指向飛行器前后方向的位置，則折轉(zhuǎn)至少一個槳葉到槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置以產(chǎn)生升力。在定翼飛行形態(tài)，第一旋翼的一個或兩個或全部槳葉分布于飛行器的左側(cè)且槳葉的前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力，第二旋翼的一個或兩個或全部槳葉分布于飛行器的右側(cè)且槳葉的前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力。第一旋翼的第一槳葉分布于飛行器的左側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力，第二槳葉分布于飛行器的左側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力或第二槳葉指向飛行器前后方向的位置以減少阻力；第二旋翼的第一槳葉分布于飛行器的右側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力，第二槳葉分布于飛行器的右側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力或第二槳葉指向飛行器前后方向的位置以減少阻力。定翼飛行形態(tài)時，在俯視視角，第一旋翼的槳葉和第二旋翼的槳葉沿飛行器前后縱向中心線軸對稱分布。飛行器能夠在飛行過程中在旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)之間進(jìn)行飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換。飛行器還包括至少一個旋翼啟停裝置，用于在飛行器的飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時飛行器從旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到定翼飛行形態(tài)時停止旋翼的旋轉(zhuǎn)并鎖定旋翼位置，以及飛行器從定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到旋翼飛行形態(tài)時啟動旋翼旋轉(zhuǎn)并保持旋翼旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。飛行器還包括至少一個槳葉折轉(zhuǎn)裝置，用于在飛行器的飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，飛行器從旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到定翼飛行形態(tài)時驅(qū)動槳葉轉(zhuǎn)動至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置或槳葉指向飛行器前后方向的位置，和飛行器從定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到旋翼飛行形態(tài)時驅(qū)動槳葉轉(zhuǎn)動至槳葉沿旋翼旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)對稱分布的位置，以及在定翼飛行形態(tài)時調(diào)整槳葉的前掠角和/或后掠角。飛行器還包括旋轉(zhuǎn)軸角度調(diào)節(jié)裝置，其布置在一個或者多個旋轉(zhuǎn)軸上，用于調(diào)節(jié)飛行器在定翼飛行形態(tài)時槳榖的方向。旋翼的總矩和/或周期矩調(diào)節(jié)裝置能夠用于調(diào)整飛行器在定翼飛行形態(tài)時槳葉的上反角和/或下反角。本發(fā)明的飛行器在定翼飛行形態(tài)時同一側(cè)的槳葉可以在縱向上存在不為零的夾角。本發(fā)明的飛行器還可以在槳葉上布置有推進(jìn)裝置，推進(jìn)裝置能夠產(chǎn)生沿槳葉弦向的推進(jìn)力。本發(fā)明的飛行器還包括至少一固定機(jī)翼，用于在飛行器前飛時提供額外的升力和/或橫滾控制力矩。本發(fā)明的飛行器還能夠采用鴨式布局結(jié)構(gòu)，在飛行器的前部布置鴨翼。本發(fā)明的飛行器為共軸雙槳形式。本發(fā)明的飛行器為交叉雙槳結(jié)構(gòu)。本發(fā)明飛行器為橫列雙槳結(jié)構(gòu)。本發(fā)明飛行器為4個旋翼對稱分布在飛行器機(jī)身兩側(cè)前后的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的飛行器還包括至少一水平推進(jìn)裝置，水平推進(jìn)裝置可以是推進(jìn)式的，也可以是拉動式的。本發(fā)明飛行器可以為無人駕駛飛行器，也可以是有人駕駛飛行器。
[0007]本發(fā)明飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟:a、旋翼停止步驟，旋翼啟停裝置停止旋翼的轉(zhuǎn)動并鎖止旋翼槳榖的位置；b、槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置折轉(zhuǎn)旋翼的槳葉至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向。
[0008]本發(fā)明飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟:a、槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動槳葉到槳葉展向指向旋翼旋轉(zhuǎn)面徑向的位置山、旋翼啟動步驟，旋翼解除鎖止，旋翼在動力裝置的帶動下開始旋轉(zhuǎn)。
[0009]本發(fā)明飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟:a、剎車裝置對旋轉(zhuǎn)軸和/或旋翼進(jìn)行剎車減速；b、在槳榖停止旋轉(zhuǎn)前的最后1/4圈時，槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)槳葉，以保持槳葉始終指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方；左右方向即飛機(jī)的側(cè)方；C、槳葉前緣朝向飛行器后方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，將槳葉向與槳榖轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)至槳葉的鎖止位置；d、鎖止槳榖和槳葉的位置；其中，步驟b、c能夠同時進(jìn)行。步驟d能夠省略。
[0010]本發(fā)明飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟:a、旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置和/或槳葉鎖止裝置解鎖山、旋轉(zhuǎn)軸與動力裝置連接；c、在旋轉(zhuǎn)軸開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)所述在后槳葉，以保持在后槳葉的前緣朝向飛機(jī)前進(jìn)方向；d、在前槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)在前槳葉至在前槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置；其中，步驟c、d能夠同時進(jìn)行。
[0011]本發(fā)明飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟:a、在前槳葉的鎖止裝置解鎖；b、在前的槳葉的折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋翼轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)在前槳葉至在前槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置；c、槳榖鎖止裝置和/或在后槳葉鎖止裝置解鎖；d、在槳榖開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)在后槳葉至在后槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置。其中步驟a能夠省略。
[0012]用于本發(fā)明飛行器的槳葉的結(jié)構(gòu)，槳葉從翼根到翼尖至少包括靠近翼根的寬弦翼段和靠近翼尖的窄弦翼段，寬弦翼段的弦長至少是窄弦翼段弦長的1.2倍以上。槳葉還包括過渡翼段，過渡翼段布置在寬弦翼段與窄弦翼段之間，過渡翼段與寬弦翼段相連接的位置的翼型相同，過渡翼段與窄弦翼段相連接的位置的翼型相同。槳葉還包翼根翼段，翼根翼段布置在寬弦翼段靠近翼根的一側(cè)并與寬弦翼段連接，翼根翼段在翼根處的弦長短于翼根翼段與寬弦翼段相連接位置的弦長。翼根翼段的弦長從翼根翼段與寬弦翼段相連接位置向翼根方向變短，即翼根翼段的弦長從翼尖向翼根方向變短。弦長的變短可以是漸變也可以躍變。寬弦翼段上布置有副翼。槳葉在不同翼展處的翼型不同。
[0013]本發(fā)明的飛行器在旋翼飛行狀態(tài)時具有直升機(jī)靈活性的優(yōu)點，在固定翼飛行狀態(tài)時具有固定翼飛機(jī)需要功率小、航程長的優(yōu)點。與傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)比較，本發(fā)明的飛行器重量更輕，同時起飛時旋翼直徑大，下降時不容易陷入下洗氣流而失事。與一字形的旋翼-機(jī)翼和X翼飛機(jī)比較，本發(fā)明的飛行器的槳葉/機(jī)翼采用非對稱的高效能翼型，效率更高，升阻比更大。在起飛和降落時，本發(fā)明的飛行器采用旋翼飛行形態(tài)進(jìn)行垂直起飛和降落，具有直升機(jī)相同的靈活性，不需要跑道；在巡航飛行時，本發(fā)明的飛行器采用定翼飛行形態(tài)飛行，具有固定翼飛機(jī)飛行速度快、航程長的優(yōu)點。
[0014]【專利附圖】

【附圖說明】
下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。在附圖中，相同或相似的標(biāo)號代表相同或相似的部件。
[0015]圖1是本發(fā)明一個實施例的旋翼飛行形態(tài)的左視圖；
圖2是本發(fā)明一個實施例的旋翼飛行形態(tài)的前視圖；
圖3是本發(fā)明一個實施例的旋翼飛行形態(tài)的俯視圖；
圖4是旋翼飛行形態(tài)時槳葉折轉(zhuǎn)裝置和槳榖位置示意圖；
圖5是定翼飛行形態(tài)時槳葉折轉(zhuǎn)裝置和槳榖位置示意圖；
圖6是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時的飛行器結(jié)構(gòu)左視圖；
圖7是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時的飛行器結(jié)構(gòu)前視圖；
圖8是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時的飛行器結(jié)構(gòu)俯視圖；
圖9是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時槳葉縱向存在夾角的飛行器結(jié)構(gòu)左視圖；
圖10是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時槳葉縱向存在夾角的飛行器結(jié)構(gòu)前視圖；
圖11是圖1中實施例的定翼飛行形態(tài)時槳葉縱向存在夾角的飛行器結(jié)構(gòu)俯視圖；
圖12本發(fā)明的一個交叉雙槳結(jié)構(gòu)實施例的旋翼飛行形態(tài)的側(cè)視圖；
圖13本發(fā)明的一個交叉雙槳結(jié)構(gòu)實施例的旋翼飛行形態(tài)的前視圖；
圖14本發(fā)明的一個交叉雙槳結(jié)構(gòu)實施例的旋翼飛行形態(tài)的俯視圖；
圖15是圖13中交叉雙槳結(jié)構(gòu)飛行器的旋轉(zhuǎn)軸角度調(diào)節(jié)裝置的局部剖視圖；
圖16是圖12中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的側(cè)視圖；
圖17是圖12中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的前視圖； 圖18是圖12中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的俯視圖；
圖19是兩個旋翼橫列布置的飛行器的旋翼飛行形態(tài)的前視圖；
圖20是圖19中的飛行器的旋翼飛行形態(tài)的俯視圖；
圖21是圖19中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的前視圖；
圖22是圖19中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的俯視圖；
圖23是具有4個旋翼的飛行器的俯視圖；
圖24是槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器的旋翼飛行形態(tài)俯視圖；
圖25是圖24中的飛行器的定翼飛行形態(tài)側(cè)視圖；
圖26是圖24中的飛行器的定翼飛行形態(tài)前視圖；
圖27是圖24中的飛行器的定翼飛行形態(tài)俯視圖；
圖28是單側(cè)具有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的旋翼在旋翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)圖；
圖29是單側(cè)具有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的旋翼在定翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)圖；
圖30是具有三個槳葉的旋翼在旋翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖31是具有三個槳葉的旋翼在定翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖32是應(yīng)用于本發(fā)明飛行器的槳葉的平面結(jié)構(gòu)圖；
圖33是應(yīng)用于本發(fā)明飛行器的另一種槳葉的平面結(jié)構(gòu)圖。
[0016]【具體實施方式】
圖1、圖2、圖3是本發(fā)明的飛行器的一個共軸雙槳實施例的旋翼飛行形態(tài)的三視圖，其中旋翼飛行形態(tài)即直升機(jī)飛行模式。圖1是左視圖，圖2是前視圖，圖3是俯視圖。飛行器的機(jī)身I的兩側(cè)布置有短翼2，短翼2能夠在飛行器前飛時提供輔助升力。短翼2上布置有副翼，可在飛行器前飛時提供滾轉(zhuǎn)控制力矩。機(jī)身I下方布置有起落架3。機(jī)身I后部有兩個尾梁4，尾梁能夠支撐水平尾翼5和垂直尾翼6。在水平尾翼5上布置有升降舵。在垂直尾翼6上布置有方向舵。機(jī)身I的后部布置有推進(jìn)裝置7，推進(jìn)裝置7為螺旋槳，推進(jìn)裝置7能夠提供沿機(jī)身水平縱向，即X軸方向的推力。本發(fā)明的飛行器也可以把推進(jìn)裝置布置在其它位置，如機(jī)身前部，或者短翼上。本發(fā)明的飛行器也可以采用其它形式的推進(jìn)裝置，如噴氣發(fā)動機(jī)。本實施例中的飛行器為共軸雙槳結(jié)構(gòu)。機(jī)身上部布置有旋轉(zhuǎn)軸20。旋轉(zhuǎn)軸20與動力裝置連接，能夠在動力裝置的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)。螺旋槳與旋轉(zhuǎn)軸20可以共用一套動力裝置，在動力裝置與旋轉(zhuǎn)軸、螺旋槳軸間分別布置有離合器，用于根據(jù)需要斷開或者連接動力裝置的動力輸出。螺旋槳與旋轉(zhuǎn)軸20也可以分別配置動力裝置。旋轉(zhuǎn)軸20為套筒軸，套筒軸的外軸與下旋翼連接，套筒軸的內(nèi)軸與上旋翼連接。共軸雙槳用套筒軸驅(qū)動上下兩副旋翼反向旋轉(zhuǎn)。下旋翼包括兩片槳葉，槳葉11和槳葉12。槳葉11通過一個折轉(zhuǎn)鉸31與槳榖41連接。槳葉12通過折轉(zhuǎn)鉸32與槳榖41連接。在旋翼飛行形態(tài)時，槳葉11與槳葉12指向旋翼的旋轉(zhuǎn)面的徑向，槳葉11和槳葉12圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對稱分布。槳葉11、槳葉12和槳榖41在一條直線上。上旋翼包括兩片槳葉，槳葉13和槳葉14。槳葉13通過折轉(zhuǎn)鉸33與槳榖43連接，槳葉14通過折轉(zhuǎn)鉸34與槳榖43連接。槳葉13、槳葉14在一條直線上。上旋翼和下旋翼構(gòu)成了一副升力翼對。升力翼對是旋轉(zhuǎn)方向相反、轉(zhuǎn)動慣量互相平衡的兩個旋翼，通常升力翼對的兩個旋翼的轉(zhuǎn)動速率相同。圖3中，在旋翼飛行形態(tài)，上旋翼順時針旋轉(zhuǎn)，下旋翼逆時針旋轉(zhuǎn)。上旋翼和下旋翼設(shè)置有周期矩和總矩控制機(jī)構(gòu)，能夠提供旋翼的周期矩和總矩控制。本發(fā)明的飛行器在旋翼飛行形態(tài)時，按照直升飛機(jī)的飛行模式飛行，能夠垂直起降，飛行控制方法與共軸雙槳直升機(jī)相同。通過增加或者減少總矩，旋翼的升力發(fā)生改變，飛行器能夠垂直上升或下降。通過向前傾斜旋翼的旋轉(zhuǎn)面，旋翼的升力在水平方向產(chǎn)生分力，能夠推動飛機(jī)前飛。同時，本發(fā)明的飛行器還能夠在螺旋槳的推動下向前飛行。上旋翼和下旋翼都是雙葉旋翼，用一個單一的“蹺蹺板”鉸鏈同時代替揮舞鉸和擺振鉸。為了防止旋翼飛行形態(tài)時上下旋翼槳葉發(fā)生相互碰撞，在“蹺蹺板”鉸鏈上布置限位裝置，以限制槳葉的上下?lián)]舞幅度。優(yōu)選的，可以采用剛性連接代替“蹺蹺板”鉸鏈，即槳榖與旋轉(zhuǎn)軸剛性連接，沒有揮舞和擺振。因為上下旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，所以盡管在直升機(jī)前飛時單獨一個旋翼的升力在旋翼旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)是不均勻的，但是上下旋翼升力的不均勻程度是對稱的，即使槳葉沒有揮舞和擺振也不會出現(xiàn)橫滾。本實施中還布置有短翼2，在前飛速度不為零時，短翼2上的副翼也能夠產(chǎn)生橫滾力矩，可以平衡上下旋翼產(chǎn)生的橫滾力矩的不平衡情況。本發(fā)明的飛行器的旋翼的槳葉優(yōu)選寬弦、剛性或者半剛性結(jié)構(gòu)。對于槳葉上布置有揮舞鉸和擺振鉸的旋翼，折轉(zhuǎn)鉸可以與擺振鉸合二為一。對于采用柔性槳榖的旋翼和/或有兩片槳葉的旋翼，需要設(shè)置單獨的折轉(zhuǎn)鉸。優(yōu)選的，槳榖采用剛性槳榖結(jié)構(gòu)，槳榖與槳葉通過折轉(zhuǎn)鉸連接。雙槳布局的上下旋翼采用分別的總距和周期距控制，所有槳葉都有各自的“三鉸”，即變距鉸、揮舞鉸、擺振鉸，或起同等作用的相應(yīng)的彈性元件。本實施例中上旋翼和下旋翼具有兩片槳葉，上旋翼和下旋翼還可以具有2片以上的槳葉。
[0017]圖4是圖1、圖2、圖3中飛行器實施例在旋翼飛行形態(tài)時槳葉折轉(zhuǎn)裝置和槳榖位置結(jié)構(gòu)示意圖。上旋翼與槳榖的連接結(jié)構(gòu)與下旋翼與槳榖的連接結(jié)構(gòu)相同。槳榖41與旋轉(zhuǎn)軸20剛性固定連接，槳榖41能夠隨著旋轉(zhuǎn)軸20 —起旋轉(zhuǎn)。槳葉11通過槳葉梁51連接到折轉(zhuǎn)鉸31。折轉(zhuǎn)鉸屬于折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一種，還可以采用其它公知的折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。槳榖軸61沿旋翼徑向布置在槳榖41內(nèi)，槳榖軸61的一端與折轉(zhuǎn)鉸31連接，另一端與搖臂71連接。槳榖軸61可以在槳榖41內(nèi)沿槳榖軸61自身的軸線轉(zhuǎn)動。槳榖軸是變矩鉸的一種形式，還可以采用其它公知形式的變矩鉸。搖臂71的一端是支點，支點與連桿連接，連桿與上旋轉(zhuǎn)斜板連接，上旋轉(zhuǎn)斜板隨旋翼轉(zhuǎn)動。上旋轉(zhuǎn)斜板緊貼下旋轉(zhuǎn)斜板滑動，也可在接觸面上安裝滾珠減少摩擦阻力，上旋轉(zhuǎn)斜板的傾斜角度由下旋轉(zhuǎn)斜板決定。下旋轉(zhuǎn)斜板不隨旋翼轉(zhuǎn)動，但傾斜角度可以通過機(jī)械連桿或液壓作動筒控制，下旋轉(zhuǎn)斜板帶動上旋轉(zhuǎn)斜板傾斜，上旋轉(zhuǎn)斜板通過連桿帶動搖臂71，搖臂71帶動槳榖軸61旋轉(zhuǎn)。槳榖軸61的轉(zhuǎn)動帶動槳葉繞旋翼梁51轉(zhuǎn)動。槳榖軸61能夠傳遞總矩和周期矩控制。當(dāng)搖臂71被向下拉時，槳葉11的迎角增大，當(dāng)搖臂71被向上推時，槳葉11的迎角減小。槳葉12通過槳葉梁52與折轉(zhuǎn)鉸32連接，槳榖軸62的一端與折轉(zhuǎn)鉸32連接，另一端與搖臂72連接。槳葉折轉(zhuǎn)裝置包括動作機(jī)構(gòu)和折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。動作機(jī)構(gòu)包括動作筒或其它形式的能夠產(chǎn)生線性位移或角位移的機(jī)構(gòu)。折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括折轉(zhuǎn)鉸或者其它形式的能夠產(chǎn)生角度位移的機(jī)構(gòu)。槳葉11和槳葉12分別與一套槳葉折轉(zhuǎn)裝置連接。在槳榖41的一側(cè)布置有動作筒81和動作筒82。動作筒81的一端與槳葉梁51連接，另一端與槳榖41連接。動作筒的與槳葉梁和槳榖相連的兩端為球形鉸鏈，能夠在三維方向上轉(zhuǎn)動。動作筒可以是液壓動作筒，或者氣壓、電磁、機(jī)械等其它形式的動作筒，動作筒能夠伸長和縮短。動作筒82的一端與槳榖41連接，另一端與槳葉梁52連接。當(dāng)動作筒81縮短時，能夠帶動槳葉11繞折轉(zhuǎn)鉸31沿逆時針方向轉(zhuǎn)動，即沿與旋翼旋轉(zhuǎn)方向相同的方向轉(zhuǎn)動。動作筒82縮短時，能夠帶動槳葉12繞折轉(zhuǎn)鉸32沿順時針方向轉(zhuǎn)動，即沿與旋翼旋轉(zhuǎn)方向相反的方向轉(zhuǎn)動。動作筒可以起到阻尼器的作用以衰減槳葉的振動，也可以布置單獨的阻尼機(jī)構(gòu)衰減槳葉的振動。槳榖41的與動作筒相對的另一側(cè)布置有平衡塊22，平衡塊22能夠平衡動作筒造成的轉(zhuǎn)動慣量不平衡，使旋翼旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)。兩個槳葉折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也可以布置在槳榖的不同側(cè)。槳葉的折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)布置在槳榖的不同側(cè)時，在從旋翼形態(tài)向定翼形態(tài)轉(zhuǎn)換時，一側(cè)的動作筒拉動葉片繞折轉(zhuǎn)鉸轉(zhuǎn)動，另一側(cè)的動作筒推動葉片繞折轉(zhuǎn)鉸轉(zhuǎn)動。槳葉11和槳葉12繞旋轉(zhuǎn)軸20逆時針旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生向上的升力。上旋翼具有與下旋翼相同的結(jié)構(gòu)。上旋翼與下旋翼具有相同的槳葉折轉(zhuǎn)裝置。圖中X正方向為飛行器的前方。
[0018]圖5是圖1、圖2、圖3中飛行器實施例在定翼飛行形態(tài)時槳葉折轉(zhuǎn)裝置和槳榖位置結(jié)構(gòu)示意圖。飛行器處于定翼飛行形態(tài)時，旋轉(zhuǎn)軸20停止轉(zhuǎn)動并鎖止保持位置不動。槳榖41處于與飛行器X軸平行的位置，即槳榖41指向飛行器前后的方向。動作筒81縮短，帶動槳葉11繞折轉(zhuǎn)鉸31逆時針轉(zhuǎn)動至槳葉11前緣朝向飛行器前進(jìn)的方向，即X軸正方向，并保持不動。根據(jù)動作筒81縮短程度的不同，槳葉11可以與機(jī)身垂直，也可以具有一定的后掠角。動作筒82縮短，帶動槳葉12繞折轉(zhuǎn)鉸32順時針轉(zhuǎn)動至槳葉12前緣朝向飛行器前進(jìn)方向。此時槳葉11和槳葉12位于朝向飛行器前進(jìn)方向的右側(cè)。根據(jù)動作筒82縮短程度的不同，槳葉12可以與機(jī)身垂直，也可以具有一定的前掠角。槳葉11的后掠角的角度與槳葉12的前掠角的角度可以相同，也可以不同。通過改變槳葉的前掠角或后掠角可以改變飛行器在不同飛行速度時的升力和阻力情況，改善飛行品質(zhì)，使飛行器始終處于最佳飛行狀態(tài)。上旋翼的兩個葉片被上旋翼的槳葉折轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)折轉(zhuǎn)，兩個葉片朝向飛行器前進(jìn)方向的左側(cè)，兩個葉片的前緣朝向飛行器前進(jìn)的方向。當(dāng)同時下拉搖臂71和72時，即增加下旋翼的總矩時，槳榖軸61帶動槳葉11繞X軸逆時針轉(zhuǎn)動，槳葉11的翼尖向上方移動，槳葉11具有上反角；槳榖軸62帶動槳葉12繞X軸順時針轉(zhuǎn)動，槳葉12的翼尖向下方移動，槳葉12具有下反角。槳葉11和槳葉12在豎直方向上產(chǎn)生夾角，能夠避免流過槳葉12的氣流對槳葉11產(chǎn)生干擾。當(dāng)上推搖臂71和72時，槳葉間的夾角減小。當(dāng)下拉搖臂71而上推搖臂72時，能夠同時增加兩個槳葉的上反角。當(dāng)同時下拉搖臂72而上推搖臂71時，能夠同時減少兩個槳葉的上反角。下拉搖臂71而上推搖臂72的情況與下拉搖臂72而上推搖臂71的情況對應(yīng)的是對周期矩的操作。為了保證槳葉能夠處于正確的位置，可以在槳葉與槳榖之間布置位置鎖止裝置來限定并保持槳葉在旋翼狀態(tài)和定翼狀態(tài)的位置。位置鎖止裝置是公知技術(shù)。動作筒可以即是動作裝置，同時起到鎖止裝置的作用。
[0019]為了保證飛行器在飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換過程中飛行的平穩(wěn)性，當(dāng)本發(fā)明的飛行器從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，對于有兩片槳葉的旋翼的轉(zhuǎn)換過程如下:在旋轉(zhuǎn)軸被鎖止前的1/4圈，即槳榖指向飛行器左右方向時，槳葉前緣朝向飛行器前方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉，以保持該槳葉始終指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方，能夠為飛行器提供升力；同時，槳葉前緣朝向飛行器后方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)該槳葉至槳葉的鎖止位置。采用上述轉(zhuǎn)換過程，能夠保證每個旋翼有一片槳葉在最后1/4圈始終朝向飛行器前方以產(chǎn)生升力，保證了轉(zhuǎn)換過程的平穩(wěn)。
[0020]當(dāng)本發(fā)明的飛行器從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，對于有兩片槳葉的旋翼的轉(zhuǎn)換過程如下:在旋轉(zhuǎn)軸開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉，以保持該槳葉指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方，以為飛行器提供升力；同時，在前的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)該槳葉至槳葉與槳榖在一條直線上。
[0021]圖6、圖7、圖8是圖1中飛行器實施例的定翼飛行形態(tài)的三視圖。定翼飛行形態(tài)時飛行器按照固定翼飛機(jī)的飛行模式飛行。圖6是側(cè)視圖，圖7是前視圖，圖8是俯視圖。在定翼飛行形態(tài)，上旋翼的槳榖43和下旋翼的槳榖41都被鎖止在沿飛行器頭尾的方向，即沿X軸方向。旋轉(zhuǎn)軸20上布置有旋翼啟停裝置。內(nèi)軸和外軸可以分別布置一套旋翼啟停裝置，也可以共用一套旋翼啟停裝置。旋翼啟停裝置包括布置于旋翼與動力裝置間的離合器。離合器可以是任何形式的離合器。旋翼啟停裝置包括旋轉(zhuǎn)軸減速裝置，旋轉(zhuǎn)軸減速裝置能夠使處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)軸減速到靜止?fàn)顟B(tài)。旋轉(zhuǎn)軸減速裝置包括布置在旋轉(zhuǎn)軸上的剎車裝置。剎車裝置可以是盤式剎車，也可以是鼓式剎車，還可以是電磁形式的剎車。旋翼啟停裝置包括旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置，鎖止裝置能夠鎖定旋轉(zhuǎn)軸的位置。旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置可以與剎車裝置是同一個裝置，剎車裝置保持剎車狀態(tài)就可以鎖止旋轉(zhuǎn)軸。旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置還可以是其它公知形式的軸鎖止裝置。對于套筒軸，旋轉(zhuǎn)軸的鎖止裝置可以是內(nèi)軸和外軸同步裝置的鎖止機(jī)構(gòu)，例如鎖定內(nèi)軸與外軸的同步齒輪就可以同時鎖止內(nèi)軸和外軸。旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置還可以是分別布置在內(nèi)軸和外軸上的獨立的兩個鎖止裝置。本實施例中的旋轉(zhuǎn)軸20是套筒軸，套筒軸的內(nèi)軸和外軸都被鎖止，保持不動。在旋翼飛行形態(tài)時，槳葉13和槳葉14與槳榖43在一條直線上。當(dāng)飛行器從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，旋翼啟停裝置停止旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)并使旋轉(zhuǎn)軸鎖止在槳榖朝向機(jī)身前后方向即X軸方向的位置。圖8中，上旋翼的槳葉13被自身的槳葉折轉(zhuǎn)裝置帶動相對于槳榖43順時針折轉(zhuǎn)至槳葉13的前緣朝向飛行器前進(jìn)方向并保持位置固定。槳葉14被槳葉折轉(zhuǎn)裝置帶動相對于槳榖43逆時針折轉(zhuǎn)至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置并保持固定。圖7中，槳葉13和槳葉14位于飛行器機(jī)身的右側(cè)。槳葉13具有一定的后掠角，槳葉14具有一定的前掠角。槳葉13和槳葉14處于同一個水平面內(nèi)。槳葉11和槳葉12分別被槳葉折轉(zhuǎn)裝置折轉(zhuǎn)至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向。在圖7中，槳葉11和槳葉12朝向飛行器左側(cè)，并處于同一個水平平面內(nèi)。槳葉11具有后掠角，槳葉12具有前掠角。在圖8的俯視狀態(tài)，槳葉11、12、13、14沿飛行器中軸線軸對稱分布，槳葉成為固定機(jī)翼。在圖7中，下旋翼的兩個槳葉向機(jī)身的左側(cè)伸出，上旋翼的兩個槳葉向機(jī)身的右側(cè)伸出。在飛行器前飛時，氣流流過槳葉11、12、13、14，產(chǎn)生向上的升力。推進(jìn)裝置7提供飛行器前飛的動力。水平尾翼5提供水平安定控制，水平尾翼上的升降舵提供飛行器俯仰控制。垂直尾翼6提供方向安定控制，垂直尾翼上的方向舵提供飛行器偏航控制。飛行器以固定翼飛機(jī)的飛行方式飛行。通常直升機(jī)旋翼的槳葉采用窄弦、大展弦比結(jié)構(gòu)，通過旋翼的高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生足夠的升力。為了保障本發(fā)明的飛行器定翼飛行形態(tài)時槳葉11、12、13、14能夠提供足夠的升力，優(yōu)選的槳葉11、12、13、14采用寬弦剛性結(jié)構(gòu)。本發(fā)明飛行器的旋翼的旋轉(zhuǎn)速度要慢于普通的直升機(jī)。雖然采用寬弦槳葉會增加旋翼旋轉(zhuǎn)時的阻力，降低效率，但本發(fā)明的飛行器只在起飛和降落階段采用旋翼飛行方式，而在巡航時采用定翼方式飛行，因為定翼飛行時飛行器前飛所受到的阻力遠(yuǎn)小于旋翼飛行時飛行器前飛所受到的阻力，所以定翼飛行時飛行器的效率大大提高。圖7中，定翼飛行形態(tài)時上旋翼的槳葉和下旋翼的槳葉并不在一個水平面內(nèi)。當(dāng)飛行器以旋翼飛行形態(tài)起飛后，旋翼前傾和/或螺旋槳推動飛行器向前飛行。本發(fā)明的飛行器具有一個轉(zhuǎn)換速度域，轉(zhuǎn)換速度域是一個速度范圍。轉(zhuǎn)換速度域的下限速度值為飛行器以定翼飛行形態(tài)飛行時的最低穩(wěn)定飛行速度，即失速速度，如果飛行器的速度低于下限速度，飛行器就不能以定翼形態(tài)飛行，而只能以旋翼形態(tài)飛行；轉(zhuǎn)換速度域的上限速度值為飛行器以旋翼飛行形態(tài)飛行時的最高飛行速度。當(dāng)飛行器的速度高于上限速度值時，飛行器只能以定翼形態(tài)穩(wěn)定飛行。轉(zhuǎn)換速度域的下限速度值要低于上限速度值。當(dāng)飛行器的速度處于飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換速度域時，飛行器即能夠以旋翼形態(tài)飛行，也能夠以定翼形態(tài)飛行，且飛行器能夠在旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)兩種結(jié)構(gòu)間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。通過合理地設(shè)計槳葉的弦長、展長和形狀就可以實現(xiàn)下限速度值低于上限速度值。通常的固定翼飛機(jī)需要滑跑起飛，為了縮短起飛滑跑距離，會盡量使飛機(jī)在低速時就產(chǎn)生較大的升力而升空。為了在低速時產(chǎn)生較大的升力，采取的措施包括增加起飛時機(jī)翼的迎角、增加機(jī)翼面積。而在固定翼飛機(jī)高速飛行時，因為速度快，能夠產(chǎn)生更大的升力，而此時機(jī)翼的面積并不需要象起飛時所需要的那樣大。本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，轉(zhuǎn)換速度域的下限速度是140公里/小時，而同樣起飛重量的固定翼飛機(jī)的起飛速度是90公里/小時。飛行器在140公里/小時所需要的機(jī)翼面積只有90公里/小時速度起飛時所需機(jī)翼面積的0.42倍。因此本發(fā)明的飛行器的槳葉的面積相對于可比的固定翼飛機(jī)大大減少。在展長相同的情況下，機(jī)翼面積的減少將使機(jī)翼弦長變短，機(jī)翼的厚度變小，機(jī)翼所受的阻力變小。在同樣的發(fā)動機(jī)推動下，本發(fā)明的飛行器將飛得更快、航程更長。短翼2可以在飛行器具有水平速度時提供額外的升力。短翼可以采用可折疊的方式，在需要提供額外升力時短翼展開，在不需要時短翼折疊收起。當(dāng)飛行器從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，旋翼的旋轉(zhuǎn)速度逐漸下降，產(chǎn)生的升力減少，此時可以通過增加整個飛行器的迎角來補(bǔ)償升力的減少，同時增加推進(jìn)裝置的推力來保持飛行速度。當(dāng)飛行器從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，也可以通過增加飛行器的迎角來提高升力，完成飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換，保障飛行的平穩(wěn)性。在定翼飛行形態(tài)時，同一個旋翼的兩片槳葉中處于靠近飛行器頭部位置的槳葉為在前的槳葉，簡稱在前槳葉；處于靠近飛行器尾部位置的槳葉為在后的槳葉，簡稱在后槳葉。旋翼的槳葉還可以被折轉(zhuǎn)至槳葉展向指向飛行器前后方向的位置，以減小阻力，此時相當(dāng)于槳葉后掠角為90度的情況。
[0022]圖9、圖10、圖11是圖1中飛行器實施例的定翼飛行形態(tài)，且槳葉縱向間存在夾角情況的三視圖。圖9是側(cè)視圖，圖10是前視圖，圖11是俯視圖。上旋翼的槳葉13具有上反角，槳葉的翼尖向上偏移。上旋翼的槳葉14具有下反角，槳葉的翼尖向下偏移。槳葉13和槳葉14在縱向上存在不為零的夾角。下旋翼的槳葉11具有上反角，槳葉12具有下反角。槳葉11和槳葉12在縱向上存在夾角。上旋翼的槳葉13和槳葉14位于機(jī)身的同一偵牝如果兩個槳葉在縱向上沒有夾角，那么在前的槳葉14的尾流就會干擾在后的槳葉13。而兩個槳葉在縱向上存在夾角，在前槳葉的氣流就避免了對在后槳葉的不利干擾。尤其當(dāng)在前槳葉具有上反角，在后槳葉具有下反角時，在前的槳葉的尾流產(chǎn)生的渦流流過在后的槳葉的上表面，能夠增加在后的槳葉的升力。在前的槳葉與在后的槳葉間在縱向上保持至少10度以上的夾角，優(yōu)選的，至少保持15度以上的夾角。槳葉具有上反角還是下反角能夠通過總矩控制來調(diào)節(jié)，在前的槳葉具有上反角還是下反角也能夠通過總矩控制來調(diào)節(jié)。旋翼狀態(tài)時調(diào)節(jié)旋翼旋轉(zhuǎn)面傾斜方向的周期矩控制能夠在定翼飛行形態(tài)時向同一個方向調(diào)整兩片槳葉的縱向偏轉(zhuǎn)角度。圖10中，當(dāng)槳葉11、12、13、14分別具有上反角和下反角時，槳葉的升力中心線到飛行器重心的垂直距離不同，各個槳葉對飛行器重心產(chǎn)生的滾轉(zhuǎn)力矩不同，飛行器會受到一個橫滾力矩。因為定翼飛行形態(tài)時飛行器具有前行的速度，飛行器短翼2上的副翼舵面的差動能夠產(chǎn)生反向的橫滾力矩以平衡槳葉產(chǎn)生的橫滾力矩，以保持飛行器形態(tài)的平穩(wěn)。還可以通過在定翼飛行狀態(tài)時下移上旋翼來消除槳葉造成的橫滾力矩不平衡。下移上旋翼的一種方案是把套筒軸的內(nèi)軸向下滑動。
[0023]圖12、圖13、圖14是本發(fā)明的交叉雙槳結(jié)構(gòu)飛行器的旋翼飛行形態(tài)的三視圖。圖12是側(cè)視圖，圖13是前視圖，圖14是俯視圖。本實施例中的飛行器具有機(jī)身1，在機(jī)身的后部有兩個尾梁4，尾梁的尾端布置有兩片垂直尾翼6，垂直尾翼的后端有方向舵。兩個尾梁間布置有水平尾翼5，水平尾翼的后端有升降舵。本實施例還可以在飛行器的前部布置有鴨翼。飛行器具有推進(jìn)裝置7，本實施例中的推進(jìn)裝置為螺旋槳。本實施例中的飛行器為交叉雙槳結(jié)構(gòu)，具有兩個旋翼，兩個旋翼的旋轉(zhuǎn)軸呈V型布置，旋轉(zhuǎn)軸間具有大于O度的夾角，兩個旋翼沿飛行器縱向中心面對稱分布。本實施例的兩個旋翼構(gòu)成了一副升力翼對。圖13中，左側(cè)的旋翼圍繞旋轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動，旋翼有槳葉11和槳葉12。右側(cè)的旋翼圍繞旋轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動，旋翼有槳葉13和槳葉14。槳葉與槳榖間剛性連接，槳榖與旋轉(zhuǎn)軸之間采用蹺蹺板鉸鏈連接。槳榖與旋轉(zhuǎn)軸之間也能夠采用剛性連接。交叉雙槳的直升機(jī)通常每個旋翼有兩片槳葉，也可以有2片以上的槳葉。兩個旋翼的轉(zhuǎn)動方向相反，槳葉間存在角度差，因此兩個旋翼的槳葉并不會碰撞。兩個旋翼間的角度差可以為90度，即當(dāng)一個旋翼的槳葉指向機(jī)身前后方向時，另一個旋翼的槳葉指向機(jī)身的左右向。旋轉(zhuǎn)軸20和旋轉(zhuǎn)軸21間有同步裝置。本實施的飛行器在旋翼狀態(tài)飛行時，兩個旋翼的合力產(chǎn)生豎直向上的升力，帶動飛行器垂直上升。旋翼具有周期矩、總矩控制。當(dāng)通過周期矩調(diào)節(jié)旋翼向前傾斜時，飛行器能夠向前飛行。飛行器也可以依靠推進(jìn)裝置7的產(chǎn)生的水平推力前行。當(dāng)水平飛行速度達(dá)到轉(zhuǎn)換速度域的下限速度值時，就能夠轉(zhuǎn)換飛行形態(tài)，從旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到定翼飛行形態(tài)。
[0024]圖15是圖12中交叉雙槳結(jié)構(gòu)飛行器的旋翼角度調(diào)節(jié)裝置的局部剖視圖。角度調(diào)節(jié)裝置可以布置在旋轉(zhuǎn)軸上，也可以布置在旋翼的槳榖與旋轉(zhuǎn)軸之間。旋轉(zhuǎn)軸21上布置有角度調(diào)節(jié)裝置。角度調(diào)節(jié)裝置用于在從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時及定翼飛行形態(tài)時調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的角度，以調(diào)節(jié)定翼飛行形態(tài)時槳榖的方向，即指向。角度調(diào)節(jié)裝置包括套筒軸和動作鎖止機(jī)構(gòu)。套筒軸包括外軸套212和內(nèi)軸211，內(nèi)軸211與外軸套212間滑動配合，內(nèi)軸211能夠在外軸套212中轉(zhuǎn)動。在內(nèi)軸211上同心固定連接有渦輪213。在外軸套212上固定連接有蝸桿座215，蝸桿214安裝在蝸桿座215上，蝸桿驅(qū)動裝置也布置在蝸桿座215上。渦輪213和蝸桿214嚙合在一起，把內(nèi)軸211和外軸套212鎖止在一起，內(nèi)軸211和外軸套212以相同的速度旋轉(zhuǎn)。渦輪213、蝸桿214、蝸桿座215和蝸桿驅(qū)動裝置隨同旋轉(zhuǎn)軸21—起旋轉(zhuǎn)。在旋翼飛行形態(tài)，旋轉(zhuǎn)軸20和旋轉(zhuǎn)軸21同步旋轉(zhuǎn)。當(dāng)從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行狀態(tài)轉(zhuǎn)換時，旋轉(zhuǎn)軸20和內(nèi)軸211被旋翼啟停裝置鎖止，保持固定不動。蝸桿214在蝸桿驅(qū)動裝置的帶動下旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動渦輪213，因為渦輪213所連接的內(nèi)軸211被鎖止不能轉(zhuǎn)動，所以蝸桿214帶動蝸桿座215、外軸套212 —起轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動旋翼轉(zhuǎn)動。例如當(dāng)兩個旋翼軸頂端的旋翼的轉(zhuǎn)角相差90度時，在定翼飛行形態(tài)，把旋轉(zhuǎn)軸20鎖定在槳榖指向機(jī)身前后方向的位置上，此時旋轉(zhuǎn)軸21頂端的槳榖指向機(jī)身左右方向的位置；蝸桿推動旋轉(zhuǎn)軸21上端的外軸套212轉(zhuǎn)動90度至頂端的槳榖指向機(jī)身前后方向的位置，使兩個旋翼的槳葉和槳榖沿機(jī)身縱向中心面對稱。也可以把蝸桿布置在內(nèi)軸上，把渦輪布置在外軸套上。蝸桿可以采用伺服電機(jī)驅(qū)動，也可以采用液力驅(qū)動。兩個旋翼間相差任意角度時，都能夠通過角度調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)到旋翼互相對稱的位置。還可以采用其它形式的角度調(diào)節(jié)裝置，例如伸縮動作筒。伸縮動作筒的一端通過球形鉸連接在內(nèi)軸上，另一端通過球形鉸連接在外軸套上，伸縮動作筒的伸長和縮短將帶動內(nèi)軸在外軸套內(nèi)滑動，達(dá)到調(diào)節(jié)角度的目的。旋轉(zhuǎn)軸20上布置有轉(zhuǎn)動慣量平衡裝置210，用于保持旋轉(zhuǎn)軸20和旋轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動慣量相同。
[0025]圖16、圖17、圖18是圖12中的飛行器的定翼飛行形態(tài)三視圖。圖16是側(cè)視圖，圖17是前視圖，圖18是俯視圖。旋轉(zhuǎn)軸20和旋轉(zhuǎn)軸21被鎖止保持靜止不動，旋轉(zhuǎn)軸20被鎖止在槳榖指向機(jī)身前后方向的位置，旋轉(zhuǎn)軸21通過角度調(diào)節(jié)裝置也把槳榖旋轉(zhuǎn)到指向機(jī)身前后方向的位置并保持不動。4片槳葉上分別布置有槳葉折轉(zhuǎn)裝置，能夠折轉(zhuǎn)槳葉至槳葉前緣朝向飛行前進(jìn)方向并固定住槳葉。圖17中，槳葉13和槳葉14分布在機(jī)身的右側(cè)，槳葉11和槳葉12分布在機(jī)身的左側(cè)。槳葉11、12、13、14的前緣朝向飛機(jī)飛行的方向，產(chǎn)生升力。槳葉13和槳葉14縱向上有夾角，槳葉14可以有前掠角，槳葉13可以有后掠角。槳葉11和槳葉12縱向上有夾角,槳葉11和槳葉12也可以有前掠角和/或后掠角。圖18中，槳葉11和槳葉13、槳葉12和槳葉14分別沿機(jī)身縱向中心線軸對稱分布。槳葉11和13的升力中心線到飛行器重心的距離相等，槳葉12和14的升力中心線到飛行器重心的距離也相等，所以，即使槳葉具有上反角和/或下反角，槳葉產(chǎn)生的橫滾力矩也互相平衡，不需要再引入額外的橫滾力矩控制措施飛行器也能夠保持穩(wěn)定。交叉雙槳相對于共軸雙槳的優(yōu)點是在定翼飛行形態(tài)時槳葉/機(jī)翼完全對稱，飛機(jī)的控制比較簡單，缺點是需要引入角度調(diào)節(jié)裝置來調(diào)節(jié)旋翼的角度，增加了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜度。在定翼飛行形態(tài)時，為了減少旋轉(zhuǎn)軸、槳榖、折轉(zhuǎn)鉸、翼梁的阻力，可以在旋轉(zhuǎn)軸和槳榖外添加整流罩，以減少阻力。
[0026]圖19是兩個旋翼橫列布置的飛行器的旋翼飛行形態(tài)前視圖；圖20是圖19中的飛行器的旋翼飛行形態(tài)俯視圖。圖19和圖20中的飛行器具有機(jī)翼8，在機(jī)翼8的兩端布置有兩個短艙，每個短艙上分別布置了一個旋翼。短艙內(nèi)有旋翼驅(qū)動裝置。兩個旋翼構(gòu)成了一副升力翼對。在兩個短艙的后部分別布置有螺旋槳71和72，螺旋槳71和71提供飛行器前飛的動力。飛行器還可以采用噴氣推進(jìn)。飛行器的推進(jìn)裝置也可以布置在短艙的前部。旋轉(zhuǎn)軸20和21分別位于兩個短艙的上部。旋轉(zhuǎn)軸20的頂端有旋翼，旋翼槳榖的兩端布置有槳葉13和槳葉14。旋轉(zhuǎn)軸21的頂端布置有槳葉11和槳葉12。兩個旋翼上有總矩、周期矩控制。旋翼上有揮舞鉸和擺振鉸。當(dāng)旋翼只有兩個槳葉時，可以采用蹺蹺板鉸鏈代替揮舞鉸和擺振鉸，也可以采用完全剛性的旋翼。在旋翼飛行形態(tài)時，槳葉繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，為飛行器提供上升的升力。螺旋槳71和螺旋槳72推動飛行器向前飛。飛行器具有垂直尾翼和水平尾翼，提供飛機(jī)的各種飛行控制。當(dāng)飛機(jī)具有了飛行速度時，機(jī)翼8也可以提供一部分升力。機(jī)翼8上可以布置副翼。
[0027]圖21是圖19中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的前視圖；圖22是圖19中的飛行器的定翼飛行形態(tài)的俯視圖。在定翼飛行形態(tài)飛行時，槳葉13和槳葉14向機(jī)翼8的右外側(cè)伸展，槳葉13和槳葉14的前緣朝向飛機(jī)的前部。槳葉13處于水平位置而槳葉14上反且后掠。槳葉11和槳葉12向機(jī)翼8的左外側(cè)伸展，槳葉11和槳葉12的前緣朝向飛機(jī)的前部。槳葉12處于水平位置而槳葉11上反且后掠。一個槳葉保持水平而另一個槳葉上反的形態(tài)能夠通過總矩和周期矩的協(xié)同控制來實現(xiàn)。前飛時，槳葉11、12、13、14和機(jī)翼8共同提供飛機(jī)的升力。
[0028]圖23是具有4個旋翼的飛行器的俯視圖。飛行器具有兩個機(jī)翼，在每個機(jī)翼的兩端各布置了一個旋翼。前部的機(jī)翼兩端的旋翼構(gòu)成了一副升力翼對，后部機(jī)翼兩端的旋翼構(gòu)成了另一副升力翼對。在后部機(jī)翼上布置有水平推進(jìn)裝置。在旋翼飛行形態(tài)飛行時，旋翼提供飛行器垂直起降的升力。在定翼飛行形態(tài)時，每個機(jī)翼兩側(cè)的旋翼都按照圖19、圖20中實施例的旋翼的相同的折轉(zhuǎn)方式進(jìn)行折轉(zhuǎn)，折轉(zhuǎn)到每個槳葉的前緣都朝向飛行器飛行的方向。四個旋翼的八片槳葉都可以提供升力。飛行器還可以采用6個旋翼、8個旋翼等更多旋翼的結(jié)構(gòu)形式。
[0029]圖24是共軸雙槳結(jié)構(gòu)、槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器的旋翼飛行形態(tài)俯視圖。本實施例是一種翼尖噴氣結(jié)構(gòu)的飛行器，槳葉上布置有推進(jìn)裝置，推進(jìn)裝置能夠產(chǎn)生沿槳葉弦向的推進(jìn)力，即與槳葉展向垂直方向的推進(jìn)力，推進(jìn)力的方向與槳葉的長度方向垂直。飛行器的旋轉(zhuǎn)軸上并不連接動力裝置，旋翼依靠槳葉上的推進(jìn)裝置的推動而旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而產(chǎn)生垂直的升力。推進(jìn)裝置可以是噴氣推進(jìn)裝置，也可以是螺旋槳推進(jìn)裝置。飛行器的旋轉(zhuǎn)軸為套筒軸，下旋翼與外軸連接，上旋翼與內(nèi)軸連接。下旋翼有槳葉11和槳葉12，上旋翼有槳葉13和槳葉14。槳葉11上布置有推進(jìn)裝置151，槳葉12上布置有推進(jìn)裝置152，槳葉13上布置有推進(jìn)裝置153，槳葉14上布置有推進(jìn)裝置154。槳葉13和槳葉14在推進(jìn)裝置的推動下順時針旋轉(zhuǎn)，槳葉11和12在推進(jìn)裝置的推動下逆時針旋轉(zhuǎn)。水平推進(jìn)裝置提供飛行器前飛的動力。水平推進(jìn)裝置可以取消。上旋翼和下旋翼上布置有總矩和周期矩控制，其中周期矩控制能夠省略。
[0030]圖25、26、27是圖24中飛行器定翼飛行形態(tài)的三視圖。圖25是側(cè)視圖；圖26是前視圖；圖27是俯視圖。當(dāng)本實施例的飛行器進(jìn)入定翼飛行形態(tài)時，上旋翼的槳葉13、14伸向機(jī)身右側(cè)，槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向，噴氣推進(jìn)裝置153、154向后方噴氣，提供向前的推力；下旋翼的槳葉11、12伸向機(jī)身的左側(cè)。在定翼飛行形態(tài)時，本實施例的飛行器的槳葉上的推進(jìn)裝置能夠推動飛行器前進(jìn)。本發(fā)明的交叉雙槳結(jié)構(gòu)的飛行器也能夠采用在槳葉上布置推進(jìn)裝置的方式。
[0031]本發(fā)明飛行器的旋翼除了采用每一片槳葉上都布置一個槳葉折轉(zhuǎn)裝置的方案，還可以采用每個旋翼只在一片槳葉上布置有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的方案。圖28是單側(cè)具有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的旋翼在旋翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)圖。槳葉11的翼梁與槳榖軸61固定連接，也可以是一體結(jié)構(gòu)的。槳葉11不能繞槳榖41折轉(zhuǎn)。槳葉12的翼梁52與折轉(zhuǎn)鉸32連接，折轉(zhuǎn)鉸32與槳榖軸62連接。翼梁52與渦輪93固定連接。在槳榖41上固定連接有蝸桿座90，蝸桿91穿過蝸桿座與渦輪93嚙合。蝸桿座上有蝸桿驅(qū)動裝置。在槳榖的沒有蝸桿座的一端有平衡塊23，用于平衡渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量。在旋翼飛行形態(tài)時，槳葉11和槳葉12繞旋轉(zhuǎn)軸20旋轉(zhuǎn)對稱分布，旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力。渦輪和蝸桿具有自鎖特性，本身就是鎖止裝置，能夠鎖止槳葉的位置。
[0032]圖29是單側(cè)具有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的旋翼在定翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)圖。旋轉(zhuǎn)軸20被鎖止，槳葉11被保持在具有一定后掠角的位置，槳葉11的前緣朝向飛行器前進(jìn)的方向。此時槳榖41沿機(jī)身斜向分布。蝸桿驅(qū)動裝置帶動蝸桿91旋轉(zhuǎn)，蝸桿91帶動渦輪93旋轉(zhuǎn)，渦輪93帶動槳葉12順時針轉(zhuǎn)動至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置。槳葉12具有一定的前掠角。單側(cè)具有槳葉折轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)可以節(jié)約一套槳葉折轉(zhuǎn)裝置，簡化了結(jié)構(gòu)。
[0033]本發(fā)明飛行器的旋翼除了采用兩個槳葉的結(jié)構(gòu)，還可以采用每個旋翼有兩個以上槳葉的結(jié)構(gòu)。圖30是具有三個槳葉的旋翼在旋翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖。槳榖40連接在旋轉(zhuǎn)軸20上，跟隨旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動。槳榖40有三個間隔120度的分支。翼梁52通過折轉(zhuǎn)鉸32連接到槳榖40上，在槳榖40和翼梁52間并列布置有動作筒82。翼梁53通過折轉(zhuǎn)鉸33連接到槳榖40上，在槳榖40和翼梁53間布置有動作筒83。翼梁51直接連接在槳榖40上，在槳榖40與翼梁51連接的分支上布置有平衡塊23。三個槳葉互相間隔120度旋轉(zhuǎn)對稱分布。 [0034]圖31是具有三個槳葉的旋翼在定翼飛行形態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖。在定翼飛行形態(tài)時，旋轉(zhuǎn)軸20停止轉(zhuǎn)動，槳榖40被鎖止在沒有連接槳葉折轉(zhuǎn)裝置的分支所連接的槳葉前緣朝向飛機(jī)飛行的正方形即X軸正方形的位置，即翼梁51所連接的槳葉前緣朝向飛行方向的位置。翼梁53在動作筒83的帶動下，繞折轉(zhuǎn)鉸33逆時針轉(zhuǎn)動至槳葉前緣朝向飛行器前方的位置并鎖止。翼梁52在動作筒82的帶動下繞折轉(zhuǎn)鉸32順時針轉(zhuǎn)動至槳葉前緣朝向飛機(jī)前方的位置。三片槳葉都朝向飛機(jī)的前方，產(chǎn)生升力。旋翼還可以包括三片以上的槳葉。
[0035]圖32是應(yīng)用于本發(fā)明飛行器的槳葉的平面結(jié)構(gòu)圖。飛行器在旋翼形態(tài)飛行時，槳葉繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，翼尖的速度最高能夠接近音速，而翼根處的速度很低，升力主要在槳葉的外段即靠近翼尖的槳葉段產(chǎn)生。而在定翼飛行形態(tài)時，氣流流過槳葉/機(jī)翼的翼根和翼尖的速度基本相同，單位展長的機(jī)翼，如果弦長越長，則該段機(jī)翼面積越大，該段機(jī)翼產(chǎn)生的升力越多。相反，弦長越短，該段機(jī)翼面積越小，該段機(jī)翼產(chǎn)生的升力越少。為了充分利用不同飛行形態(tài)下槳葉/機(jī)翼的氣流分布特點，更好地兼顧旋翼飛行形態(tài)和定翼飛行形態(tài)兩種狀態(tài)，槳葉采用圖32所示的平面形狀。槳葉具有槳葉梁50，槳葉梁50通過折轉(zhuǎn)鉸30與槳榖連接。槳葉從翼根到翼尖包括寬弦翼段113和窄弦翼段117。寬弦翼段與窄弦翼段是相互比較而言的，寬弦翼段的弦長大于窄弦翼段的弦長。通常寬弦翼段的弦長至少是窄弦翼段弦長的1.2倍以上，進(jìn)一步的，寬弦翼段的弦長至少是窄弦翼段弦長的1.5、1.8、2、3、4、5、6倍以上。寬弦翼段的弦長可以是變化的。窄弦翼段的弦長也可以是變化的。寬弦翼段靠近翼根，在旋翼飛行形態(tài)時，該翼段的周向線速度較低，所以盡管弦長比較長，寬弦翼段產(chǎn)生的阻力也比較小，而產(chǎn)生的升力大于位于相同半徑處的窄弦結(jié)構(gòu)槳葉；在定翼飛行形態(tài)時，因為寬弦翼段的機(jī)翼面積較大，能夠產(chǎn)生大于窄弦機(jī)翼的升力。窄弦翼段靠近翼尖，在旋翼飛行形態(tài)時周向線速度較高，能夠產(chǎn)生較大的升力，而阻力較小。在寬弦翼段113和窄弦翼段117之間布置有過渡翼段115。過渡翼段115與寬弦翼段113相連接位置的翼型相同，過渡翼段115與窄弦翼段117相連接的位置的翼型相同。過渡翼段能夠?qū)崿F(xiàn)寬弦翼段與窄弦翼段之間的平滑過渡，改善流過槳葉的流場，降低誘導(dǎo)阻力。槳葉不同翼展處的翼型可以不同，寬弦翼段的翼型優(yōu)選固定機(jī)翼的翼型，窄弦翼段的翼型優(yōu)選旋翼槳葉的翼型以最大限度地發(fā)揮各翼段的作用。通常窄弦翼段不同翼展處的弦長相同，窄弦翼段的平面形狀為矩形。寬弦翼段的平面形狀可以是前緣和/或后緣為直線的矩形、梯形，也可以是前緣和/或后緣為曲線的其它形狀。在展向上，寬弦翼段位于翼根到1/3/4展長之間，優(yōu)選的寬弦翼段位于翼根到1/3~3/5展長之間，進(jìn)一步優(yōu)選的寬弦翼段位于翼根到1/3~1/2展長之間。在寬弦翼段113的后緣布置有可動舵面121。寬弦翼段的厚度比較大，機(jī)翼內(nèi)部能夠布置液壓或者電動的伺服機(jī)構(gòu)以驅(qū)動可動舵面121。不同槳葉上的可動舵面能夠差動以產(chǎn)生橫滾力矩，可以用于補(bǔ)償定翼飛行形態(tài)時由于槳葉上反和/或下反產(chǎn)生的滾轉(zhuǎn)力矩。在進(jìn)行飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，在槳葉旋轉(zhuǎn)速度較低時，可以向下偏轉(zhuǎn)可動舵面來產(chǎn)生額外的升力，保持飛行器飛行的平穩(wěn)。[0036]圖33是應(yīng)用于本發(fā)明飛行器的另一種槳葉的平面結(jié)構(gòu)圖。在寬弦翼段113靠近翼根的一側(cè)布置有翼根翼段119,翼根翼段119在翼根處的弦長短于翼根翼段與寬弦翼段相連接位置的弦長。翼根翼段119的弦長從翼尖向翼根方向逐漸變短，越靠近旋轉(zhuǎn)軸槳葉的弦長越短。翼根翼段靠近旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)變窄，能夠避免在定翼飛行形態(tài)時同一個旋翼的多個槳葉的翼根之間的碰撞和干擾，同時降低翼根處的誘導(dǎo)阻力。翼根翼段可以是梯形，也可以是具有曲線邊緣的其它形狀，如橢圓形。在展向上，寬弦翼段113位于翼根翼段到1/4~3/4展長之間，優(yōu)選的寬弦翼段位于翼根翼段到1/3~3/5展長之間，進(jìn)一步優(yōu)選的寬弦翼段位于翼根翼段到1/3~1/2展長之間。
[0037]本發(fā)明飛行器在使用時，以旋翼飛行形態(tài)垂直起飛，旋翼前傾或推進(jìn)裝置推動飛行器前飛，速度達(dá)到轉(zhuǎn)換速度域時，飛行器轉(zhuǎn)到定翼飛行形態(tài)巡航飛行；降落時，飛行器從定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到旋翼飛行形態(tài)，垂直降落。
[0038]本發(fā)明的飛行器在飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換過程包括旋翼停止步驟和槳葉折轉(zhuǎn)步驟:在旋翼停止步驟，與旋轉(zhuǎn)軸連接的旋翼啟停裝置停止旋翼和旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動并鎖止旋翼槳榖的位置；在槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置折轉(zhuǎn)旋翼的槳葉至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向并保持槳葉位置，飛行器進(jìn)入定翼飛行形態(tài)。在旋翼停止步驟，旋翼軸與動力裝置斷開連接，剎車裝置對旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行剎車，鎖止裝置用于把旋轉(zhuǎn)軸鎖定在正確的位置上并保持旋轉(zhuǎn)軸不動?？梢栽谛D(zhuǎn)軸與動力裝置之間設(shè)置離合器來斷開或結(jié)合旋轉(zhuǎn)軸與動力裝置之間的連接。旋翼啟停裝置包括離合器。離合器可以是電磁離合器也可以是機(jī)械式離合器。剎車裝置可以是盤式剎車裝置也可以是鼓式剎車裝置，還可以是電磁剎車裝置。剎車裝置的剎車盤布置在旋轉(zhuǎn)軸上，與旋轉(zhuǎn)軸同心固定連接。旋翼啟停裝置包括剎車裝置。 鎖止裝置可以與剎車裝置是一體的，也可以是單獨的裝置。當(dāng)鎖止裝置與剎車裝置是一體時，可以在剎車盤上開定位孔，然后通過把定位插銷插入定位孔實現(xiàn)定位。旋翼啟停裝置包括鎖止裝置。槳葉的折轉(zhuǎn)能夠通過槳葉折轉(zhuǎn)裝置來實現(xiàn)。離合器、剎車裝置、鎖止裝置都是公知技術(shù)。旋翼啟停裝置可以采用公知的軸啟停裝置。
[0039]本發(fā)明的飛行器在飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換過程包括槳葉折轉(zhuǎn)步驟和旋翼啟動步驟:在槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉在槳葉折轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動到槳葉展向指向旋翼旋轉(zhuǎn)面徑向的位置，也即槳葉圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對稱分布的狀態(tài)，此時槳葉沿旋轉(zhuǎn)軸周向均勻分布；在旋翼啟動步驟，此時旋轉(zhuǎn)軸和旋翼鎖止裝置解鎖，旋轉(zhuǎn)軸和旋翼剎車裝置松開，離合器把旋轉(zhuǎn)軸和動力裝置接合，旋轉(zhuǎn)軸和旋翼在動力裝置的帶動下開始旋轉(zhuǎn)。飛行器進(jìn)入旋翼飛行模式。
[0040]為了進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)換的平穩(wěn)性，在從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，也能夠采用下述步驟:首先，旋翼的旋轉(zhuǎn)軸與動力裝置斷開連接。然后，剎車裝置對旋轉(zhuǎn)軸和/或旋翼進(jìn)行剎車減速。接下來，在旋轉(zhuǎn)軸和槳榖停止旋轉(zhuǎn)前的最后1/4圈時，槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖/旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向槳榖/旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉，以保持該槳葉始終指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方，能夠為飛行器提供升力。同時，另一片槳葉，即槳葉前緣朝向飛行器后方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，將槳葉向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)至該槳葉的鎖止位置，該步驟也可以不與前一步驟同時進(jìn)行。最后鎖止旋轉(zhuǎn)軸、槳榖和槳葉的位置。飛行器從旋翼飛行形態(tài)進(jìn)入到定翼飛行形態(tài)。采用上述轉(zhuǎn)換過程，能夠保證每個旋翼有一片槳葉在最后1/4圈始終朝向飛行器前方以產(chǎn)生升力，保證了轉(zhuǎn)換過程的平穩(wěn)。
[0041]為了進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)換的平穩(wěn)性，在從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，能夠采用下述步驟:首先，旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置和/或槳葉鎖止裝置解鎖；然后，離合器接合旋轉(zhuǎn)軸與動力裝置之間的連接，旋轉(zhuǎn)軸啟動，旋轉(zhuǎn)軸開始旋轉(zhuǎn)；接下來，在旋轉(zhuǎn)軸開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖/旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向槳榖/旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉，以保持該槳葉的前緣朝向飛機(jī)前進(jìn)方向且翼尖指向飛行器左右方向；同時，在前槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)該槳葉至槳葉與槳榖在一條直線上，即槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置；此步驟也可以不與前一步驟同時進(jìn)行。旋翼開始旋轉(zhuǎn)，飛行器進(jìn)入旋翼飛行形態(tài)。
[0042]對于槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)變換包括旋翼停止步驟和槳葉折轉(zhuǎn)步驟:在旋翼停止步驟，停止旋翼的轉(zhuǎn)動并鎖止旋翼槳榖的位置；在槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置折轉(zhuǎn)旋翼的槳葉至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向并保持槳葉位置，飛行器進(jìn)入定翼飛行形態(tài)。槳葉上布置推進(jìn)裝置的飛行器不需要旋轉(zhuǎn)軸來驅(qū)動旋翼，因此旋轉(zhuǎn)軸上不需要布置離合器。如果旋翼槳榖與旋轉(zhuǎn)軸是固定連接的，即旋翼會帶動旋轉(zhuǎn)軸一起轉(zhuǎn)動，可以把剎車裝置和鎖止裝置布置在旋轉(zhuǎn)軸上。如果只有槳榖轉(zhuǎn)動而旋轉(zhuǎn)軸不轉(zhuǎn)動，則可以把剎車裝置和鎖止裝置布置在槳榖上。
[0043]對于槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換過程包括槳葉折轉(zhuǎn)步驟和旋翼啟動步驟:在槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉在槳葉折轉(zhuǎn)裝置和/或推進(jìn)裝置的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動到旋翼狀態(tài)時的初始位置，即槳葉展向指向旋翼徑向的位置，也即槳葉圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)對稱分布的狀態(tài)，此時槳葉沿旋轉(zhuǎn)軸周向均勻分布；在旋翼啟動步驟，鎖止裝置解鎖，剎車裝置松開剎車，旋翼在推進(jìn)裝置的帶動下開始旋轉(zhuǎn)。旋翼開始旋轉(zhuǎn)，飛行器進(jìn)入旋翼飛行模式。
[0044]為了進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)換的平穩(wěn)性，對于槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器在從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，能夠采用下述步驟:首先，剎車裝置對旋轉(zhuǎn)軸和/或旋翼進(jìn)行剎車減速。然后，在槳榖停止旋轉(zhuǎn)前的最后1/4圈時，槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉，以保持該槳葉始終指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方，能夠為飛行器提供升力，槳葉上的推進(jìn)裝置能夠提供前向的推力。同時，另一片槳葉，即槳葉前緣朝向飛行器后方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，將槳葉向與槳榖轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)至該槳葉的鎖止位置；該步驟也可以不與前一步驟同時進(jìn)行。最后鎖止旋翼槳榖和槳葉的位置。飛行器從旋翼飛行形態(tài)進(jìn)入到定翼飛行形態(tài)。
[0045]為了進(jìn)一步提高轉(zhuǎn)換的平穩(wěn)性，對于槳葉上布置有推進(jìn)裝置的飛行器在從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換時，也能夠采用下述步驟:首先，在前槳葉的鎖止裝置解鎖，然后，在前的槳葉的折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋翼轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)該槳葉至槳葉與槳榖在一條直線上的位置，即槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置，此時槳榖沒有開始旋轉(zhuǎn)；接下來，槳榖鎖止裝置和/或在后的槳葉鎖止裝置解鎖；接下來，在槳榖開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)該槳葉至與槳榖在同一條線上。旋翼開始旋轉(zhuǎn)，飛行器進(jìn)入旋翼飛行形態(tài)。[0046]盡管以上針對特定實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于以上公開的特定實施例。在不偏離本發(fā)明的本質(zhì)和范圍的情況下，可以對本發(fā)明進(jìn)行各種修改和替換。本發(fā)明的范圍僅由所附權(quán)利要求書限定。
【權(quán)利要求】
1.一種飛行器，包括至少一第一旋翼和至少一第二旋翼，所述第一旋翼包括至少一第一槳葉和至少一第二槳葉，所述第二旋翼包括至少一第一槳葉和至少一第二槳葉； 所述飛行器具有旋翼飛行形態(tài)，在旋翼飛行形態(tài)，所述旋翼的槳葉旋轉(zhuǎn)對稱分布，旋翼能夠旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生升力；其特征是: 所述飛行器還具有定翼飛行形態(tài)，在定翼飛行形態(tài)，所述第一旋翼和所述第二旋翼停止旋轉(zhuǎn)； 所述第一旋翼的所述第一槳葉分布于所述飛行器的左側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力，所述第二槳葉分布于所述飛行器的左側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力或所述第二槳葉的翼尖指向飛行器前后方向的位置以減少阻力； 所述第二旋翼的所述第一槳葉分布于所述飛行器的右側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力，所述第二槳葉分布于所述飛行器的右側(cè)且槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向以產(chǎn)生升力或所述第二槳葉的翼尖指向飛行器前后方向的位置以減少阻力； 所述飛行器能夠在飛 行過程中在所述旋翼飛行形態(tài)和所述定翼飛行形態(tài)之間進(jìn)行飛行形態(tài)的轉(zhuǎn)換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器，其特征是所述飛行器還包括: 至少一個旋翼啟停裝置，用于在所述飛行器的飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，所述飛行器從旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到定翼飛行形態(tài)時停止旋翼的旋轉(zhuǎn)并鎖定旋翼位置，以及所述飛行器從定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到旋翼飛行形態(tài)時啟動旋翼旋轉(zhuǎn)并保持旋翼旋轉(zhuǎn)狀態(tài)； 至少一個槳葉折轉(zhuǎn)裝置，用于在所述飛行器的飛行速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，所述飛行器從旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到定翼飛行形態(tài)時驅(qū)動槳葉轉(zhuǎn)動至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的位置或槳葉指向飛行器前后方向的位置，和所述飛行器從定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換到旋翼飛行形態(tài)時驅(qū)動槳葉轉(zhuǎn)動至槳葉沿旋翼旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)對稱分布的位置，以及在定翼飛行形態(tài)時調(diào)整槳葉的前掠角和/或后掠角。
3.如權(quán)利要求1、2所述的飛行器，其特征是還包括: 旋翼角度調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)所述飛行器在定翼飛行形態(tài)時槳榖的方向。
4.如權(quán)利要求1、2所述的飛行器，其特征是: 所述槳葉上布置有推進(jìn)裝置，所述推進(jìn)裝置能夠產(chǎn)生沿所述槳葉弦向的推進(jìn)力。
5.如權(quán)利要求1、2所述的飛行器，其特征是: 所述槳葉包括寬弦翼段和窄弦翼段，所述寬弦翼段的弦長至少是所述窄弦翼段弦長的1.2倍以上。
6.一種如權(quán)利要求1、2、3、4、5所述的飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在所述飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟: a、旋翼停止步驟，旋翼啟停裝置停止旋翼的轉(zhuǎn)動并鎖止旋翼槳榖的位置； b、槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置折轉(zhuǎn)旋翼的槳葉至槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向。
7.—種如權(quán)利要求1、2、3、4、5所述的飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在所述飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟: a、槳葉折轉(zhuǎn)步驟，槳葉折轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動槳葉到槳葉展向指向旋翼旋轉(zhuǎn)面徑向的位置；b、旋翼啟動步驟，旋翼解除鎖止，旋翼在動力裝置的帶動下開始旋轉(zhuǎn)。
8.—種如權(quán)利要求1、2、3、4、5所述的飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在所述飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從旋翼飛行形態(tài)向定翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟: a、剎車裝置對旋轉(zhuǎn)軸和/或旋翼進(jìn)行剎車減速； b、在槳榖停止旋轉(zhuǎn)前的最后1/4圈時，槳葉前緣朝向飛行器前進(jìn)方向的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)所述槳葉，以保持所述槳葉始終指向飛行器左右方向且前緣朝向飛機(jī)前方； C、槳葉前緣朝向飛行器后方的槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，將所述槳葉向與槳榖轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)至所述槳葉的鎖止位置；d、鎖止槳榖和槳葉的位置； 其中，步驟b、c能夠同時進(jìn)行，步驟d能夠省略。
9.一種如權(quán)利要求1、2、3、5所述的飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在所述飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟: a、旋轉(zhuǎn)軸鎖止裝置和/或槳葉鎖止裝置解鎖； b、旋轉(zhuǎn)軸與動力裝置連接； C、在旋轉(zhuǎn)軸開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與旋轉(zhuǎn)軸相同的角速率向旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)所述在后槳葉，以保持所述在后槳葉的前緣朝向飛機(jī)前進(jìn)方向； d、在前槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)所述在前槳葉至所述在前槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置； 其中，步驟c、d能夠同時進(jìn)行。
10.一種如權(quán)利要求4所述的飛行器的飛行時飛行器結(jié)構(gòu)形態(tài)轉(zhuǎn)換的方法，在所述飛行器的速度處于轉(zhuǎn)換速度域之中時，從定翼飛行形態(tài)向旋翼飛行形態(tài)轉(zhuǎn)換的過程包括步驟: a、在前槳葉的鎖止裝置解鎖； b、在前的槳葉的折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置向與旋翼轉(zhuǎn)動方向相同的方向折轉(zhuǎn)所述在前槳葉至所述在前槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置； C、槳榖鎖止裝 置和/或在后槳葉鎖止裝置解鎖； d、在槳榖開始旋轉(zhuǎn)的最初1/4圈，在后槳葉的槳葉折轉(zhuǎn)裝置啟動，槳葉折轉(zhuǎn)裝置以與槳榖相同的角速率向槳榖轉(zhuǎn)動的反方向折轉(zhuǎn)所述在后槳葉至所述在后槳葉在旋翼狀態(tài)時的初始位置； 其中步驟a能夠省略。
【文檔編號】B64C27/24GK103723272SQ201410002865
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2014年1月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月5日
【發(fā)明者】曹乃承, 曹可瀚 申請人:曹乃承