無人飛行器的機架及無人飛行器的制造方法
專利名稱:無人飛行器的機架及無人飛行器的制造方法
【專利摘要】一種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂。所述機臂至少包括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機身折疊的第二狀態(tài)。當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂安裝部且末端向所述機身外伸展。當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠近所述第一機臂安裝部。所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接，所述第一機臂通過相對于所述機身的滑動由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。本實用新型還涉及一種具有所述無人飛行器的機架的無人飛行器。所述無人飛行器通過機臂相對于所述機身折疊達到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運輸。
【專利說明】
無人飛行器的機架及無人飛行器
技術領域
[0001] 本實用新型涉及飛行器領域，尤其涉及一種可折疊的無人飛行器的機架及無人飛 行器。
【背景技術】
[0002] 如今，無人飛行器被用于執(zhí)行航拍、運輸、監(jiān)測、勘探、搜救等任務?，F有的無人飛 行器一般包括機身、動力組件以及機臂，所述機臂將所述動力組件支撐于所述機身周圍預 定位置處。然而，在非使用狀態(tài)，所述機臂以及動力組件仍然占用無人飛行器相當多的空 間，不便于無人飛行器的攜帶及運輸。因此，如何在無人飛行器處于非使用狀態(tài)下時，減小 無人飛行占用的空間，以便于攜帶及運輸，是業(yè)界亟待解決的一個技術難題。 【實用新型內容】
[0003] 有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的無人飛行器的機架以及無人飛行器。
[0004] -種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂。所述機臂至少包 括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機身折疊 的第二狀態(tài)。當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂 安裝部且末端向所述機身外伸展，當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠 近所述第一機臂安裝部，所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接。所述第一機臂通過相 對于所述機身的滑動由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。
[0005] 進一步地，所述第一狀態(tài)為所述無人飛行器的飛行狀態(tài)。
[0006] 進一步地，所述第二狀態(tài)為所述無人飛行器的存放狀態(tài)。
[0007] 進一步地，所述第一機臂在所述第二狀態(tài)時，抵靠在所述無人飛行器的側面。
[0008] 進一步地，所述第一機臂在所述第一狀態(tài)時，沿遠離所述無人飛行器的機身方向 伸展。
[0009] 進一步地，所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第二 機臂安裝部;所述第一機臂安裝部與所述第二機臂安裝部間隔設置。
[0010] 進一步地，所述第一機臂對應的動力組件在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機臂 安裝部的間距，大于所述第一機臂對應的動力組件在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機臂 安裝部的間距。
[0011] 進一步地，所述機身上開設對應于所述第一機臂的滑槽，當所述第一機臂由第一 狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)時，所述第一機臂沿所述滑槽遠離所述第一機臂安裝部滑動。
[0012] 進一步地，所述第一機臂上形成有對應所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入 所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。
[0013] 進一步地，所述滑槽包括貫穿主槽以及位于所述主槽兩相對側面內的與所述主槽 相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽內。
[0014]進一步地，所述主槽與所述分支槽大體"十"形交叉;或者
[0015] 所述主槽與所述分支槽大體"τ"形交叉。
[0016] 進一步地，所述第一機臂包括一個扭轉部，對應的所述動力組件的通過所述扭轉 部調節(jié)朝向。
[0017] 進一步地，所述扭轉部的轉軸大體平行于所述第一機臂的長度方向。
[0018] 進一步地，所述扭轉部的轉軸大體垂直于所述第一機臂的長度方向。
[0019] 進一步地，所述機臂還包括第二機臂，所述第二機臂連接于所述機身的第二機臂 安裝部。
[0020] 進一步地，所述第二機臂分別與對應的所述第二機臂安裝部能夠轉動地連接。
[0021] 進一步地，所述第二機臂的轉軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸，或者
[0022] 所述第二機臂的轉軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預定夾角。
[0023] 進一步地，在第一狀態(tài)時，所述第一機臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機 身的第一高度處，所述第二機臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機身的第二高度處， 所述第一高度與所述第二高度不同。
[0024] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述動力組件與所述第二機臂對 應的所述動力組件的相對于所述機身的朝向不同。
[0025] 進一步地，所述第一機臂包括主臂以及支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉動地連 接。
[0026] 進一步地，所述主臂包括連接部、安裝部以及位于所述連接部及所述安裝部之間 的桿部，所述第一機臂通過所述連接部與所述機身相連，通過所述安裝部的與所述動力組 件相連。
[0027] 進一步地，所述桿部包括與所述支臂能夠轉動連接的樞接部。
[0028] 進一步地，所述樞接部包括一轉軸，所述支臂能夠繞所述轉軸轉動。
[0029] 進一步地，所述轉軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸。
[0030] 進一步地，所述樞接部包括一樞軸，所述支臂能夠繞所述樞軸扭轉。
[0031 ]進一步地，所述樞軸大體垂直于所述桿部的長度方向。
[0032] 進一步地，所述樞接部包括一萬向節(jié)，所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向 轉動。
[0033] 進一步地，所述樞接部包括如下至少一種:拖鏈，轉軸機構，鉸鏈，萬向節(jié)。
[0034] 一種無人飛行器，包括所述的無人飛行器的機架以及動力組件，所述動力組件設 置于所述機臂的末端。
[0035] 進一步地，所述動力組件包括電機以及與所述電機相連的螺旋槳，所述電機用于 驅動所述螺旋槳旋轉以提供飛行動力。
[0036] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的頂部； 或者
[0037] 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的底部;或者
[0038] 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的側面。
[0039] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 對應的所述螺旋槳的朝向不同。
[0040] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 對應的所述螺旋槳的朝向相反。
[0041] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 的對應的所述螺旋槳的朝向大體垂直。
[0042] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳與所述第二機臂的對 應的所述螺旋槳沿所述機身的側部直線排列。
[0043] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 的對應的所述螺旋槳于所述機身的側部相互疊置。
[0044] 進一步地，所述螺旋槳為可折疊槳。
[0045] 相對于現有技術，所述無人飛行器的機架及無人飛行器通過機臂相對于所述機身 折疊達到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運輸。
【附圖說明】
[0046] 圖1是本實用新型第一實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0047] 圖2是圖1的無人飛行器局部另一角度視圖。
[0048] 圖3是圖1的無人飛行器沿III-III的局部剖視圖。
[0049] 圖4是圖1的無人飛行器的第一機臂的局部示意圖。
[0050] 圖5及圖6是另一實施方式的第一機臂的局部示意圖。
[0051] 圖7至圖9是圖1的無人飛行器進行折疊的示意圖。
[0052]圖10是圖9的無人飛行器的另一折疊狀態(tài)的示意圖。
[0053]圖11是本實用新型第二實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0054]圖12及圖13是圖11的無人飛行器進行折疊的示意圖。
[0055]主要元件符號說明
[0057] 如下【具體實施方式】將結合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0058] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0059]需要說明的是，當組件被稱為"固定于"另一個組件，它可以直接在另一個組件上 或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是"連接"另一個組件，它可以是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是"設置于"另一個組件，它 可以是直接設置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術語"垂直 的"、"水平的"、"左"、"右"以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0060] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領 域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為 了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語"或/及"包括 一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0061] 請參閱圖1及圖2,所述無人飛行器100包括機身10、多個機臂20以及對應于所述機 臂20的多個動力組件30。所述機臂20與所述機身10相連，所述動力組件30設置于所述機臂 20上。所述機臂20能夠相對于所述機身10處于展開或者折疊狀態(tài)，具體地，當所述無人飛行 器100需要飛行時，所述機臂20相對于所述機身10處于展開狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機臂20將 所述動力組件30支撐于所述機身10周圍的預定位置處；當所述無人飛行器100不需飛行時 而進行存放時，所述機臂20相對于所述機身10處于折疊狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機臂20連同所 述動力組件30能夠折疊于所述機身10的周側，便于所述無人飛行器100的收納及/或攜帶、 運輸。
[0062] 本實施方式中，所述無人飛行器100為四旋翼飛行器，即具有四個動力組件30的飛 行器，相應地，本實施方式中，所述機臂20的數量也為四個?？梢岳斫?，所述無人飛行器100 也可以為六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、十二旋翼飛行器等。
[0063] 所述機身10為所述無人飛行器100的主要收容和支撐結構，所述機身10內部或者 表面可以設置傳感器件（例如，慣性傳感器、溫度傳感器、高度傳感器等）、飛控模塊、電源 等，外部可以設置所述機臂20以及所述動力組件30等。本實施方式中，所述機身10大致呈長 方體形狀，包括第一端部11、第二端部12、第一側部13以及第二側部14。所述第一端部11與 所述第二端部12相背設置，所述第一側部13與所述第二側部14相背設置，所述第一端部11 與所述第二端部12分別位于所述第一側部13與所述第二側部14之間。所述第一端部11具有 第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一側部13具有第一側面131，所述 第二側部14具有第二側面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側面131以及 所述第二側面141合圍形成所述機身10的周側面。本實施方式中，所述第一端面111、所述第 二端面121、所述第一側面131以及所述第二側面141均為平面，進一步地，所述第一端面111 大致平行于所述第二端面121，所述第一側面131大致平行于所述第二側面141，所述第一端 面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一側面131以及所述第二側面141。
[0064]可以理解，依據無人飛行器100的不同設計需求，所述機身10的形狀可以做適當的 變化，并不限于以上圖示的實施方式，例如，所述機身10可以包括除所述第一側部13以及所 述第二側部14以外的其他側部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端 部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側面131及所述第二側面141也不 限于平面，其可以為曲面、弧面、彎折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述 第一側面131以及所述第二側面141所圍成的所述機身10的表面形狀可以為多邊形、流線形 等規(guī)則或者不規(guī)則形狀。
[0065]所述第一側部13上開設有第一滑槽132。所述第二側部14上開設有第二滑槽142。 本實施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致為長條形，所述第一滑槽132 大致平行于所述第一側面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二側面141。
[0066] 具體地，請參閱圖3,所述第一滑槽132的橫截面大致為"十"字形，其包括貫穿所述 第一側面131的主槽1321以及位于所述主槽1321兩相對側面內的與所述主槽1321相連通的 分支槽1322。所述第二滑槽142的結構與所述第一滑槽132類似，不再贅述?？梢岳斫猓?第一滑槽132與所述第二滑槽142的橫截面形狀結構并不限于圖示的實施方式，其也可以做 其他合理的變化，例如"T"形。
[0067] 所述機身10包括兩個第一機臂安裝部15以及兩個第二機臂安裝部16。所述第一機 臂安裝部15與所述第二機臂安裝16間隔設置。本實施方式中，兩個所述第一機臂安裝部15 分別形成于所述第一端部11與所述第一側部13及所述第二側部14的連接處，兩個所述第二 機臂安裝部16分別形成與所述第二端部12與所述第一側部13及所述第二側部14的連接處， 換言之，所述第一機臂安裝部15以及所述第二機臂安裝部16分別位于所述機身10的角部。 [0068]所述機臂20包括兩個第一機臂21以及兩個第二機臂22,所述第一機臂21分別設置 于所述第一機臂安裝部15上，所述第二機臂22分別設置于所述第二機臂安裝部16上。本實 施方式中，兩個所述第一機臂21具有相同的結構，兩個所述第二機臂22具有相同的結構。
[0069] 所述第一機臂21中的一個能夠滑動地設置于所述第一滑槽132內，另一個能夠滑 動地設置于所述第二滑槽142內。每一個所述第一機臂21包括主臂211以及支臂212,所述主 臂211與所述支臂212能夠轉動地連接。
[0070] 所述主臂211包括與所述機身10相連的連接部2111、與所述動力組件30相連的安 裝部2112以及位于所述連接部2111及所述安裝部2112之間的桿部2113。所述連接部2111以 及所述安裝部2112分別位于所述主臂211的向背兩端。
[0071 ]具體地，所述連接部2111能夠滑動地與所述機身10相連。所述連接部2111上形成 有對應于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能夠卡入所述分支槽1322 并能夠與沿所述分支槽1322滑動。本實施方式中，所述卡入凸起2111a大致為圓柱狀，對應 于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形狀，所述卡入凸起2111a與所述連接部2111大 致呈"十"字交叉連接。
[0072]所述安裝部2112用于固定連接所述動力組件30。本實施方式中，所述安裝部2112 大致呈圓盤狀。可以理解，所述安裝部2112的形狀不限于圖示的實施方式，在其他實施方式 中，所述安裝部2112的形狀可以為橢圓盤狀、方形盤狀、腰形盤狀、多面體狀等任意合適的 形狀。所述安裝部2112可以形成用于連接所述動力組件30的卡合結構、螺合結構(螺紋孔、 螺桿等）、焊接結構粘合結構等中一種或者幾種，不再一一詳述。
[0073]所述桿部2113為大致細長形的桿狀。本實施方式中，所述桿部2113橫截面的形狀 大致呈方形，可以理解，所述桿部2113的橫截面的形狀可以為梯形、圓形、橢圓形、三角形、 多邊形、具有圓角的方形以及其他任意合適的規(guī)則或者不規(guī)則的形狀，并不限于本實施方 式。所述桿部2113的兩端分別連接所述連接部2111以及所述安裝部2112。所述桿部2113包 括與所述支臂212可轉動連接的樞接部2113a。所述樞接部2113a形成于所述連接部2111以 及所述安裝部2112之間。具體地，所述樞接部2113a可以為轉軸或者樞軸，所述轉軸或者樞 軸的軸向大體平行于所述無人飛行器100的偏航軸(yaw軸）;所述樞接部2113a可以為拖鏈 或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏 航軸的軸線轉動;所述樞接部2113a也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述樞接 部2113a在至少二維方向轉動。所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的距離小于所述第 一滑槽132 (或者第二滑槽142 )的長度，優(yōu)選地，所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的 距離大致為所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的長度的一半。
[0074] 本實施方式中，所述桿部2113包括與所述安裝部2112之間設置有扭轉部2113b。所 述扭轉部2113b使得所述安裝部2112能夠相對于所述桿部2113扭轉一定角度，進而使得所 述動力組件30相對于所述桿部2113扭轉一定角度。所述扭轉部2113b的扭轉軸可以大致平 行于所述桿部2113的長度方向，或者與所述桿部2113的長度方向呈一定夾角。
[0075] 具體地，所述扭轉部2113b可以為轉軸或者樞軸，所述轉軸或者樞軸的軸向大體平 行于所述無人飛行器1〇〇的偏航軸，在其他實施方式中，所述轉軸或者樞軸的軸向可以大體 垂直于所述無人飛行器的偏航軸;所述扭轉部2113b可以為拖鏈或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸 鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏航軸的軸線轉動;所述扭轉 部2113b也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述扭轉部2113b在至少二維方向轉 動。
[0076] 請參閱圖4，所示為一實施方式的所述扭轉部2113b的扭轉方向的示意圖，本實施 方式中，所述扭轉部2113b的扭轉軸al大致平行于所述桿部2113的長度方向L1。所述扭轉部 2113b使得所述安裝部2112可相對于所述桿部2113扭轉45度、90度、135度、180度、270度等。
[0077] 請參閱圖5及圖6,所示為另一實施方式的所述扭轉部2113b的扭轉方向的示意圖， 本實施方式中，所述扭轉部2113b的扭轉軸a2大致垂直于所述桿部的長度方向L1。具體地， 所述扭轉部2113b使得所述安裝部2112大致可相對于所述桿部2113扭轉180度，即扭轉前所 述安裝部2112上所述動力組件30的朝向與扭轉后相反?？梢岳斫猓罁煌男枨?，所述安 裝部2112相對于所述桿部2113的扭轉角度可以調整。本實施方式中，所述第一機臂21折疊 后的長度可以進一步減小，有利于進一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積。
[0078] 請再參閱圖1，所述支臂212用于支撐對應的所述主臂211。所述支臂212的兩端分 別能夠轉動地連接于所述主臂211以及所述機身10上。具體地，所述支臂212的一端能夠轉 動地連接于主臂211的樞接部2113a上，另一端能夠轉動地連接于所述機身10的對應的所述 第一機臂安裝部15上。本實施方式中，所述支臂212大致為細長桿狀。優(yōu)選地，所述支臂212 的長度與所述樞接部2113a至所述連接部2111之間的距離之和小于所述第一滑槽132(或者 第二滑槽142)。
[0079]所述第二機臂22分別能夠轉動地連接于所述機身10的所述第二機臂安裝部16上。 本實施方式中，所述第二機臂22的轉軸大致平行于所述無人飛行器100的偏航軸，且與所述 第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的長度方向大致垂直，使得所述第二機臂22折疊后大 致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二機臂22的形狀與所述第一機臂 21的形狀大致相同。本實施方式中，所述第二機臂22與機身10的連接方式僅為轉動連接，換 言之，所述第二機臂22只能相對于所述機身10轉動，但不能相對于所述機身10滑動。
[0080] 本實施方式中，所述第一機臂21將對應的動力組件30支撐于所述機身10的第一高 度處，所述第二機臂22將對應的動力組件30支撐于所述機身10的第二高度處，所述第一高 度與所述第二高度不同。
[0081] 可以理解，所述第二機臂22的轉軸可以與所述無人飛行器100的偏航軸呈預定夾 角，及/或與所述無人飛行器100的橫滾軸(roll軸)呈預定夾角，使得所述第二機臂22轉動 的同時，對應的所述動力組件30相對于所述機身10的角度及/或高度改變。
[0082]可以理解，所述第二機臂22上也可以設置類似所述第一機臂21的扭轉部2113b的 結構，使得所述第二機臂22上連接的所述動力組件30能夠相對于所述第二機臂22扭轉預定 角度。
[0083]所述動力組件30能夠為所述無人飛行器100提供飛行的動力。每一個所述動力組 件30包括電機31以及與所述電機31相連的螺旋槳32。所述電機31用于驅動所述螺旋槳32旋 轉以產生驅動力。所述電機31固定連接于對應的所述機臂20的安裝部2112上，連接的方式 可以為卡合、螺紋連接、焊接或者粘結中一種或者幾種。所述電機31可以為無刷電機或者有 刷電機，本實施方式中，所述電機31為無刷電機。所述螺旋槳32通過旋轉產生驅動力以使所 述無人飛行器100進行上升、下降、加速、減速、翻滾、懸停等動作。本實施方式中，所述螺旋 槳32為可折疊槳，即所述無人飛行器100不飛行時，所述螺旋槳32的槳葉可以相互疊合，以 減小所述無人飛行器100的體積。
[0084]本實施方式中，所述螺旋槳32包括兩個槳葉，可以理解，依據不同的需求，所述螺 旋槳32包括的槳葉的數量可以變化，例如槳葉的數量可以為三個、四個等。
[0085] 當所述無人飛行器100處于飛行狀態(tài)時，所述第一機臂21以及所述第二機臂22相 對于所述機身10處于展開狀態(tài)，即所述第一機臂21以及所述第二機臂22安裝所述動力組件 30的端部向所述機身10外延伸，并且將對應的所述動力組件30支撐于所述機身10周圍的預 定位置處。此時，所述第一機臂21的安裝部2112分別連接于對應的所述第一機臂安裝部15 上，所述支臂212能夠輔助支撐對應的所述主臂211，防止所述主臂211的擺動。
[0086] 請參閱圖7至圖9,當所述無人飛行器100不需飛行時，可以講所述動力組件30的螺 旋槳32的槳葉相對折疊，所述第一機臂21以及所述第二機臂22能夠相對于所述機身10折疊 且能夠抵靠在所述機身10的側部。具體地，所述第一機臂21向遠離對應的所述第一機臂安 裝部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑動，滑動過程中，對應的所述 支臂212亦相對于對應的所述主臂211轉動，當所述第一機臂21滑動至大致與所述第一滑槽 132(或者所述第二滑槽142)平行時，對應的所述安裝部2112與靠近對應的第一機臂安裝部 15,使得對應的所述動力組件30靠近所述第一機臂安裝部15設置，本實施方式中，折疊后所 述第一機臂21連接于所述第二機臂安裝部16。在所述第一機臂21相對于所述機身10折疊 前、折疊后或者折疊過程中，可以通過對應的所述扭轉部2113b改變對應的所述動力組件30 的朝向，本實施方式，所述動力組件30通過所述扭轉部2113b旋轉90度，旋轉后，所述動力組 件30的朝向與所述第一側面131的朝向大致相同。所述第二機臂22夠相對于所述機身10向 所述第一機臂21側轉動，折疊后的所述第二機臂22大致與所述第一機臂21垂直，所述第二 機臂22對應的所述動力組件30靠近所述第一機臂安裝部15,所述第二機臂22對應的所述動 力組件30的朝向與所述第一機臂21對應的所述動力組件30的朝向不同，如此，可以避免折 疊后不同機臂上的動力組件30相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行器 100的體積，便于無人飛行器100的攜帶及運輸。
[0087]請參閱圖10,在另一實施方式中，所述動力組件30可以旋轉180度，旋轉后，所述動 力組件30的朝向與旋轉前的方向相反，同樣，此種折疊方式，可以避免折疊后不同機臂上的 動力組件30相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積，便于無人 飛行器100的攜帶及運輸。
[0088]請參閱圖11，所示為本實用新型第二實施方式的一種無人飛行器200的示意圖。本 實施方式中，所述無人飛行器200的第一機臂21'以及第二機臂22'具有大致相同的結構，所 述第一機臂21'能夠轉動地連接于第一機臂安裝部15'，所述第二機臂22'能夠轉動地連接 于第二機臂安裝部16 '上，所述第一機臂21'以及所述第二機臂22 '中的每一個包括第一臂 部41以及一個第二臂部42,所述第一臂部41與對應所述第一機臂安裝部15'（或者所述第二 機臂安裝部16'）可轉動地連接，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間能夠轉動地連接， 所述第一臂部41與所述第二臂部42之間的相對轉動的轉軸大致平行于所述第一臂部41相 對于所述第一機臂安裝部15'（或者所述第二機臂安裝部16'）轉動的轉軸。
[0089]可以理解，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間相互轉動的結構可以參考第一 實施方式中所述樞接部2113a或者所述扭轉部2113b，不再一一贅述。
[0090]請參閱圖12及圖13,當所述無人飛行器100不需飛行時，所述第一機臂21'以及所 述第二機臂22'均可相對于所述機身10'折疊。具體地，所述第一臂部41轉動至大致與所述 機身10'的側部平行的位置，對應的所述第二臂部42相對于所述第一臂部41反向折疊，使得 對應的動力組件30'靠近對應的機臂安裝部(第一機臂安裝部15'或者第二機臂安裝部16'） 設置。折疊后，所述第一機臂21'對應的所述動力組件30 '與所述第二機臂22 '對應的所述動 力組件30'沿所述機身10'的朝向相同，且所述第一機臂21'對應的所述動力組件30'與所述 第二機臂22'對應的所述動力組件30'于所述機身10'呈直線排列。此種折疊方式，可以避免 折疊后不同機臂上的動力組件30'相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行 器200的體積，便于無人飛行器200的攜帶及運輸。
[0091]可以理解，所述第一機臂21'或者所述第二機臂22'中的一組可以與第一實施方式 的第二機臂21相同。
[0092]可以理解，所述第一機臂21'及所述第二機臂22'中的至少一組可以設置第一實施 方式的所述扭轉部，使得所述第一機臂21'或者所述第二機臂22 '對應的所述動力組件30的 朝向可以調整，不再詳述。
[0093] 所述無人飛行器通過機臂相對于所述機身折疊達到減小體積的目的，方便無人飛 行器在不使用時的攜帶及運輸。
[0094] 可以理解的是，本領域技術人員還可在本實用新型精神內做其它變化等用在本實 用新型的設計，只要其不偏離本實用新型的技術效果均可。這些依據本實用新型精神所做 的變化，都應包含在本實用新型所要求保護的范圍之內。
【主權項】
1. 一種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂，其特征在于:所述機 臂至少包括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述 機身折疊的第二狀態(tài)； 其中，當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂安 裝部且末端向所述機身外伸展；當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠近 所述第一機臂安裝部； 所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接，所述第一機臂通過相對于所述機身的滑動 由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。2. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一狀態(tài)為所述無人飛行 器的飛行狀態(tài)。3. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二狀態(tài)為所述無人飛行 器的存放狀態(tài)。4. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂在所述第二狀態(tài) 時，抵靠在所述無人飛行器的側面。5. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂在所述第一狀態(tài) 時，沿遠離所述無人飛行器的機身方向伸展。6. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于：所述第一機臂處于第二狀態(tài) 時，所述第一機臂連接于所述機身的第二機臂安裝部;所述第一機臂安裝部與所述第二機 臂安裝部間隔設置。7. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂對應的動力組件 在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機臂安裝部的間距，大于所述第一機臂對應的動力組件 在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機臂安裝部的間距。8. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述機身上開設對應于所述第 一機臂的滑槽，當所述第一機臂由第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)時，所述第一機臂沿所述滑槽 遠離所述第一機臂安裝部滑動。9. 如權利要求8所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂上形成有對應所 述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。10. 如權利要求9所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述滑槽包括貫穿主槽以及 位于所述主槽兩相對側面內的與所述主槽相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽 內。11. 如權利要求10所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述主槽與所述分支槽大體 "十"形交叉;或者 所述主槽與所述分支槽大體"T"形交叉。12. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂包括一個扭轉 部，所述扭轉部用于調節(jié)對應的動力組件的朝向。13. 如權利要求12所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述扭轉部的轉軸大體平行 于所述第一機臂的長度方向。14. 如權利要求12所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述扭轉部的轉軸大體垂直 于所述第一機臂的長度方向。15. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，所 述第二機臂連接于所述機身的第二機臂安裝部。16. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二機臂分別與對應的 所述第二機臂安裝部能夠轉動地連接。17. 如權利要求16所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二機臂的轉軸大體平 行于所述無人飛行器的偏航軸，或者 所述第二機臂的轉軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預定夾角。18. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:在第一狀態(tài)時，所述第一機 臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機身的第一高度處，所述第二機臂將對應的動力組 件支撐于相對于所述機身的第二高度處，所述第一高度與所述第二高度不同。19. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機 臂對應的動力組件與所述第二機臂對應的動力組件的相對于所述機身的朝向不同。20. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂包括主臂以及 支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉動地連接。21. 如權利要求20所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述主臂包括連接部、安裝 部以及位于所述連接部及所述安裝部之間的桿部，所述第一機臂通過所述連接部與所述機 身相連，通過所述安裝部與動力組件相連。22. 如權利要求21所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述桿部包括與所述支臂能 夠轉動連接的樞接部。23. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一轉軸，所 述支臂能夠繞所述轉軸轉動。24. 如權利要求23所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述轉軸大體平行于所述無 人飛行器的偏航軸。25. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一樞軸，所 述支臂能夠繞所述樞軸扭轉。26. 如權利要求25所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞軸大體垂直于所述桿 部的長度方向。27. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一萬向節(jié)， 所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向轉動。28. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括如下至少一 種:拖鏈，轉軸機構，鉸鏈，萬向節(jié)。29. -種無人飛行器，包括權利要求1-14、20-28任意一項所述的無人飛行器的機架以 及動力組件，所述動力組件設置于所述機臂。30. 如權利要求29所述的無人飛行器，其特征在于:所述動力組件包括電機以及與所述 電機相連的螺旋槳，所述電機用于驅動所述螺旋槳旋轉以提供飛行動力。31. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳位于所述機身的頂部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的底部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的側面。32. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂對應的所述螺旋槳的朝向不 同。33. 如權利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂對應的所述螺旋槳的朝向相反。34. 如權利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳的朝向大體垂直。35. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳沿所述機身 的側部直線排列。36. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳于所述 機身的側部相互疊置。37. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述螺旋槳為可折疊槳。
【文檔編號】B64C1/30GK205707291SQ201620265516
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鄧雨眠, 熊榮明, 趙濤, 唐尹
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
【專利摘要】一種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂。所述機臂至少包括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機身折疊的第二狀態(tài)。當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂安裝部且末端向所述機身外伸展。當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠近所述第一機臂安裝部。所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接，所述第一機臂通過相對于所述機身的滑動由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。本實用新型還涉及一種具有所述無人飛行器的機架的無人飛行器。所述無人飛行器通過機臂相對于所述機身折疊達到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運輸。
【專利說明】
無人飛行器的機架及無人飛行器
技術領域
[0001] 本實用新型涉及飛行器領域，尤其涉及一種可折疊的無人飛行器的機架及無人飛 行器。
【背景技術】
[0002] 如今，無人飛行器被用于執(zhí)行航拍、運輸、監(jiān)測、勘探、搜救等任務?，F有的無人飛 行器一般包括機身、動力組件以及機臂，所述機臂將所述動力組件支撐于所述機身周圍預 定位置處。然而，在非使用狀態(tài)，所述機臂以及動力組件仍然占用無人飛行器相當多的空 間，不便于無人飛行器的攜帶及運輸。因此，如何在無人飛行器處于非使用狀態(tài)下時，減小 無人飛行占用的空間，以便于攜帶及運輸，是業(yè)界亟待解決的一個技術難題。 【實用新型內容】
[0003] 有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的無人飛行器的機架以及無人飛行器。
[0004] -種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂。所述機臂至少包 括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述機身折疊 的第二狀態(tài)。當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂 安裝部且末端向所述機身外伸展，當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠 近所述第一機臂安裝部，所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接。所述第一機臂通過相 對于所述機身的滑動由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。
[0005] 進一步地，所述第一狀態(tài)為所述無人飛行器的飛行狀態(tài)。
[0006] 進一步地，所述第二狀態(tài)為所述無人飛行器的存放狀態(tài)。
[0007] 進一步地，所述第一機臂在所述第二狀態(tài)時，抵靠在所述無人飛行器的側面。
[0008] 進一步地，所述第一機臂在所述第一狀態(tài)時，沿遠離所述無人飛行器的機身方向 伸展。
[0009] 進一步地，所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第二 機臂安裝部;所述第一機臂安裝部與所述第二機臂安裝部間隔設置。
[0010] 進一步地，所述第一機臂對應的動力組件在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機臂 安裝部的間距，大于所述第一機臂對應的動力組件在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機臂 安裝部的間距。
[0011] 進一步地，所述機身上開設對應于所述第一機臂的滑槽，當所述第一機臂由第一 狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)時，所述第一機臂沿所述滑槽遠離所述第一機臂安裝部滑動。
[0012] 進一步地，所述第一機臂上形成有對應所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入 所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。
[0013] 進一步地，所述滑槽包括貫穿主槽以及位于所述主槽兩相對側面內的與所述主槽 相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽內。
[0014]進一步地，所述主槽與所述分支槽大體"十"形交叉;或者
[0015] 所述主槽與所述分支槽大體"τ"形交叉。
[0016] 進一步地，所述第一機臂包括一個扭轉部，對應的所述動力組件的通過所述扭轉 部調節(jié)朝向。
[0017] 進一步地，所述扭轉部的轉軸大體平行于所述第一機臂的長度方向。
[0018] 進一步地，所述扭轉部的轉軸大體垂直于所述第一機臂的長度方向。
[0019] 進一步地，所述機臂還包括第二機臂，所述第二機臂連接于所述機身的第二機臂 安裝部。
[0020] 進一步地，所述第二機臂分別與對應的所述第二機臂安裝部能夠轉動地連接。
[0021] 進一步地，所述第二機臂的轉軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸，或者
[0022] 所述第二機臂的轉軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預定夾角。
[0023] 進一步地，在第一狀態(tài)時，所述第一機臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機 身的第一高度處，所述第二機臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機身的第二高度處， 所述第一高度與所述第二高度不同。
[0024] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述動力組件與所述第二機臂對 應的所述動力組件的相對于所述機身的朝向不同。
[0025] 進一步地，所述第一機臂包括主臂以及支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉動地連 接。
[0026] 進一步地，所述主臂包括連接部、安裝部以及位于所述連接部及所述安裝部之間 的桿部，所述第一機臂通過所述連接部與所述機身相連，通過所述安裝部的與所述動力組 件相連。
[0027] 進一步地，所述桿部包括與所述支臂能夠轉動連接的樞接部。
[0028] 進一步地，所述樞接部包括一轉軸，所述支臂能夠繞所述轉軸轉動。
[0029] 進一步地，所述轉軸大體平行于所述無人飛行器的偏航軸。
[0030] 進一步地，所述樞接部包括一樞軸，所述支臂能夠繞所述樞軸扭轉。
[0031 ]進一步地，所述樞軸大體垂直于所述桿部的長度方向。
[0032] 進一步地，所述樞接部包括一萬向節(jié)，所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向 轉動。
[0033] 進一步地，所述樞接部包括如下至少一種:拖鏈，轉軸機構，鉸鏈，萬向節(jié)。
[0034] 一種無人飛行器，包括所述的無人飛行器的機架以及動力組件，所述動力組件設 置于所述機臂的末端。
[0035] 進一步地，所述動力組件包括電機以及與所述電機相連的螺旋槳，所述電機用于 驅動所述螺旋槳旋轉以提供飛行動力。
[0036] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的頂部； 或者
[0037] 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的底部;或者
[0038] 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的側面。
[0039] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 對應的所述螺旋槳的朝向不同。
[0040] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 對應的所述螺旋槳的朝向相反。
[0041] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 的對應的所述螺旋槳的朝向大體垂直。
[0042] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳與所述第二機臂的對 應的所述螺旋槳沿所述機身的側部直線排列。
[0043] 進一步地，在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂 的對應的所述螺旋槳于所述機身的側部相互疊置。
[0044] 進一步地，所述螺旋槳為可折疊槳。
[0045] 相對于現有技術，所述無人飛行器的機架及無人飛行器通過機臂相對于所述機身 折疊達到減小體積的目的，方便無人飛行器在不使用時的攜帶及運輸。
【附圖說明】
[0046] 圖1是本實用新型第一實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0047] 圖2是圖1的無人飛行器局部另一角度視圖。
[0048] 圖3是圖1的無人飛行器沿III-III的局部剖視圖。
[0049] 圖4是圖1的無人飛行器的第一機臂的局部示意圖。
[0050] 圖5及圖6是另一實施方式的第一機臂的局部示意圖。
[0051] 圖7至圖9是圖1的無人飛行器進行折疊的示意圖。
[0052]圖10是圖9的無人飛行器的另一折疊狀態(tài)的示意圖。
[0053]圖11是本實用新型第二實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0054]圖12及圖13是圖11的無人飛行器進行折疊的示意圖。
[0055]主要元件符號說明
[0057] 如下【具體實施方式】將結合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0058] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下 所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0059]需要說明的是，當組件被稱為"固定于"另一個組件，它可以直接在另一個組件上 或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是"連接"另一個組件，它可以是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是"設置于"另一個組件，它 可以是直接設置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術語"垂直 的"、"水平的"、"左"、"右"以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0060] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領 域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為 了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語"或/及"包括 一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0061] 請參閱圖1及圖2,所述無人飛行器100包括機身10、多個機臂20以及對應于所述機 臂20的多個動力組件30。所述機臂20與所述機身10相連，所述動力組件30設置于所述機臂 20上。所述機臂20能夠相對于所述機身10處于展開或者折疊狀態(tài)，具體地，當所述無人飛行 器100需要飛行時，所述機臂20相對于所述機身10處于展開狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機臂20將 所述動力組件30支撐于所述機身10周圍的預定位置處；當所述無人飛行器100不需飛行時 而進行存放時，所述機臂20相對于所述機身10處于折疊狀態(tài)，此狀態(tài)下，所述機臂20連同所 述動力組件30能夠折疊于所述機身10的周側，便于所述無人飛行器100的收納及/或攜帶、 運輸。
[0062] 本實施方式中，所述無人飛行器100為四旋翼飛行器，即具有四個動力組件30的飛 行器，相應地，本實施方式中，所述機臂20的數量也為四個?？梢岳斫?，所述無人飛行器100 也可以為六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、十二旋翼飛行器等。
[0063] 所述機身10為所述無人飛行器100的主要收容和支撐結構，所述機身10內部或者 表面可以設置傳感器件（例如，慣性傳感器、溫度傳感器、高度傳感器等）、飛控模塊、電源 等，外部可以設置所述機臂20以及所述動力組件30等。本實施方式中，所述機身10大致呈長 方體形狀，包括第一端部11、第二端部12、第一側部13以及第二側部14。所述第一端部11與 所述第二端部12相背設置，所述第一側部13與所述第二側部14相背設置，所述第一端部11 與所述第二端部12分別位于所述第一側部13與所述第二側部14之間。所述第一端部11具有 第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一側部13具有第一側面131，所述 第二側部14具有第二側面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側面131以及 所述第二側面141合圍形成所述機身10的周側面。本實施方式中，所述第一端面111、所述第 二端面121、所述第一側面131以及所述第二側面141均為平面，進一步地，所述第一端面111 大致平行于所述第二端面121，所述第一側面131大致平行于所述第二側面141，所述第一端 面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一側面131以及所述第二側面141。
[0064]可以理解，依據無人飛行器100的不同設計需求，所述機身10的形狀可以做適當的 變化，并不限于以上圖示的實施方式，例如，所述機身10可以包括除所述第一側部13以及所 述第二側部14以外的其他側部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端 部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一側面131及所述第二側面141也不 限于平面，其可以為曲面、弧面、彎折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述 第一側面131以及所述第二側面141所圍成的所述機身10的表面形狀可以為多邊形、流線形 等規(guī)則或者不規(guī)則形狀。
[0065]所述第一側部13上開設有第一滑槽132。所述第二側部14上開設有第二滑槽142。 本實施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致為長條形，所述第一滑槽132 大致平行于所述第一側面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二側面141。
[0066] 具體地，請參閱圖3,所述第一滑槽132的橫截面大致為"十"字形，其包括貫穿所述 第一側面131的主槽1321以及位于所述主槽1321兩相對側面內的與所述主槽1321相連通的 分支槽1322。所述第二滑槽142的結構與所述第一滑槽132類似，不再贅述?？梢岳斫猓?第一滑槽132與所述第二滑槽142的橫截面形狀結構并不限于圖示的實施方式，其也可以做 其他合理的變化，例如"T"形。
[0067] 所述機身10包括兩個第一機臂安裝部15以及兩個第二機臂安裝部16。所述第一機 臂安裝部15與所述第二機臂安裝16間隔設置。本實施方式中，兩個所述第一機臂安裝部15 分別形成于所述第一端部11與所述第一側部13及所述第二側部14的連接處，兩個所述第二 機臂安裝部16分別形成與所述第二端部12與所述第一側部13及所述第二側部14的連接處， 換言之，所述第一機臂安裝部15以及所述第二機臂安裝部16分別位于所述機身10的角部。 [0068]所述機臂20包括兩個第一機臂21以及兩個第二機臂22,所述第一機臂21分別設置 于所述第一機臂安裝部15上，所述第二機臂22分別設置于所述第二機臂安裝部16上。本實 施方式中，兩個所述第一機臂21具有相同的結構，兩個所述第二機臂22具有相同的結構。
[0069] 所述第一機臂21中的一個能夠滑動地設置于所述第一滑槽132內，另一個能夠滑 動地設置于所述第二滑槽142內。每一個所述第一機臂21包括主臂211以及支臂212,所述主 臂211與所述支臂212能夠轉動地連接。
[0070] 所述主臂211包括與所述機身10相連的連接部2111、與所述動力組件30相連的安 裝部2112以及位于所述連接部2111及所述安裝部2112之間的桿部2113。所述連接部2111以 及所述安裝部2112分別位于所述主臂211的向背兩端。
[0071 ]具體地，所述連接部2111能夠滑動地與所述機身10相連。所述連接部2111上形成 有對應于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能夠卡入所述分支槽1322 并能夠與沿所述分支槽1322滑動。本實施方式中，所述卡入凸起2111a大致為圓柱狀，對應 于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形狀，所述卡入凸起2111a與所述連接部2111大 致呈"十"字交叉連接。
[0072]所述安裝部2112用于固定連接所述動力組件30。本實施方式中，所述安裝部2112 大致呈圓盤狀。可以理解，所述安裝部2112的形狀不限于圖示的實施方式，在其他實施方式 中，所述安裝部2112的形狀可以為橢圓盤狀、方形盤狀、腰形盤狀、多面體狀等任意合適的 形狀。所述安裝部2112可以形成用于連接所述動力組件30的卡合結構、螺合結構(螺紋孔、 螺桿等）、焊接結構粘合結構等中一種或者幾種，不再一一詳述。
[0073]所述桿部2113為大致細長形的桿狀。本實施方式中，所述桿部2113橫截面的形狀 大致呈方形，可以理解，所述桿部2113的橫截面的形狀可以為梯形、圓形、橢圓形、三角形、 多邊形、具有圓角的方形以及其他任意合適的規(guī)則或者不規(guī)則的形狀，并不限于本實施方 式。所述桿部2113的兩端分別連接所述連接部2111以及所述安裝部2112。所述桿部2113包 括與所述支臂212可轉動連接的樞接部2113a。所述樞接部2113a形成于所述連接部2111以 及所述安裝部2112之間。具體地，所述樞接部2113a可以為轉軸或者樞軸，所述轉軸或者樞 軸的軸向大體平行于所述無人飛行器100的偏航軸(yaw軸）;所述樞接部2113a可以為拖鏈 或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏 航軸的軸線轉動;所述樞接部2113a也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述樞接 部2113a在至少二維方向轉動。所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的距離小于所述第 一滑槽132 (或者第二滑槽142 )的長度，優(yōu)選地，所述樞接部2113a與所述連接部2111之間的 距離大致為所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的長度的一半。
[0074] 本實施方式中，所述桿部2113包括與所述安裝部2112之間設置有扭轉部2113b。所 述扭轉部2113b使得所述安裝部2112能夠相對于所述桿部2113扭轉一定角度，進而使得所 述動力組件30相對于所述桿部2113扭轉一定角度。所述扭轉部2113b的扭轉軸可以大致平 行于所述桿部2113的長度方向，或者與所述桿部2113的長度方向呈一定夾角。
[0075] 具體地，所述扭轉部2113b可以為轉軸或者樞軸，所述轉軸或者樞軸的軸向大體平 行于所述無人飛行器1〇〇的偏航軸，在其他實施方式中，所述轉軸或者樞軸的軸向可以大體 垂直于所述無人飛行器的偏航軸;所述扭轉部2113b可以為拖鏈或者鉸鏈，所述拖鏈或者鉸 鏈允許所述支臂212繞大致平行于所述所述無人飛行器100的偏航軸的軸線轉動;所述扭轉 部2113b也可以為萬向節(jié)，使得所述支臂212能夠通過所述扭轉部2113b在至少二維方向轉 動。
[0076] 請參閱圖4，所示為一實施方式的所述扭轉部2113b的扭轉方向的示意圖，本實施 方式中，所述扭轉部2113b的扭轉軸al大致平行于所述桿部2113的長度方向L1。所述扭轉部 2113b使得所述安裝部2112可相對于所述桿部2113扭轉45度、90度、135度、180度、270度等。
[0077] 請參閱圖5及圖6,所示為另一實施方式的所述扭轉部2113b的扭轉方向的示意圖， 本實施方式中，所述扭轉部2113b的扭轉軸a2大致垂直于所述桿部的長度方向L1。具體地， 所述扭轉部2113b使得所述安裝部2112大致可相對于所述桿部2113扭轉180度，即扭轉前所 述安裝部2112上所述動力組件30的朝向與扭轉后相反?？梢岳斫猓罁煌男枨?，所述安 裝部2112相對于所述桿部2113的扭轉角度可以調整。本實施方式中，所述第一機臂21折疊 后的長度可以進一步減小，有利于進一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積。
[0078] 請再參閱圖1，所述支臂212用于支撐對應的所述主臂211。所述支臂212的兩端分 別能夠轉動地連接于所述主臂211以及所述機身10上。具體地，所述支臂212的一端能夠轉 動地連接于主臂211的樞接部2113a上，另一端能夠轉動地連接于所述機身10的對應的所述 第一機臂安裝部15上。本實施方式中，所述支臂212大致為細長桿狀。優(yōu)選地，所述支臂212 的長度與所述樞接部2113a至所述連接部2111之間的距離之和小于所述第一滑槽132(或者 第二滑槽142)。
[0079]所述第二機臂22分別能夠轉動地連接于所述機身10的所述第二機臂安裝部16上。 本實施方式中，所述第二機臂22的轉軸大致平行于所述無人飛行器100的偏航軸，且與所述 第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的長度方向大致垂直，使得所述第二機臂22折疊后大 致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二機臂22的形狀與所述第一機臂 21的形狀大致相同。本實施方式中，所述第二機臂22與機身10的連接方式僅為轉動連接，換 言之，所述第二機臂22只能相對于所述機身10轉動，但不能相對于所述機身10滑動。
[0080] 本實施方式中，所述第一機臂21將對應的動力組件30支撐于所述機身10的第一高 度處，所述第二機臂22將對應的動力組件30支撐于所述機身10的第二高度處，所述第一高 度與所述第二高度不同。
[0081] 可以理解，所述第二機臂22的轉軸可以與所述無人飛行器100的偏航軸呈預定夾 角，及/或與所述無人飛行器100的橫滾軸(roll軸)呈預定夾角，使得所述第二機臂22轉動 的同時，對應的所述動力組件30相對于所述機身10的角度及/或高度改變。
[0082]可以理解，所述第二機臂22上也可以設置類似所述第一機臂21的扭轉部2113b的 結構，使得所述第二機臂22上連接的所述動力組件30能夠相對于所述第二機臂22扭轉預定 角度。
[0083]所述動力組件30能夠為所述無人飛行器100提供飛行的動力。每一個所述動力組 件30包括電機31以及與所述電機31相連的螺旋槳32。所述電機31用于驅動所述螺旋槳32旋 轉以產生驅動力。所述電機31固定連接于對應的所述機臂20的安裝部2112上，連接的方式 可以為卡合、螺紋連接、焊接或者粘結中一種或者幾種。所述電機31可以為無刷電機或者有 刷電機，本實施方式中，所述電機31為無刷電機。所述螺旋槳32通過旋轉產生驅動力以使所 述無人飛行器100進行上升、下降、加速、減速、翻滾、懸停等動作。本實施方式中，所述螺旋 槳32為可折疊槳，即所述無人飛行器100不飛行時，所述螺旋槳32的槳葉可以相互疊合，以 減小所述無人飛行器100的體積。
[0084]本實施方式中，所述螺旋槳32包括兩個槳葉，可以理解，依據不同的需求，所述螺 旋槳32包括的槳葉的數量可以變化，例如槳葉的數量可以為三個、四個等。
[0085] 當所述無人飛行器100處于飛行狀態(tài)時，所述第一機臂21以及所述第二機臂22相 對于所述機身10處于展開狀態(tài)，即所述第一機臂21以及所述第二機臂22安裝所述動力組件 30的端部向所述機身10外延伸，并且將對應的所述動力組件30支撐于所述機身10周圍的預 定位置處。此時，所述第一機臂21的安裝部2112分別連接于對應的所述第一機臂安裝部15 上，所述支臂212能夠輔助支撐對應的所述主臂211，防止所述主臂211的擺動。
[0086] 請參閱圖7至圖9,當所述無人飛行器100不需飛行時，可以講所述動力組件30的螺 旋槳32的槳葉相對折疊，所述第一機臂21以及所述第二機臂22能夠相對于所述機身10折疊 且能夠抵靠在所述機身10的側部。具體地，所述第一機臂21向遠離對應的所述第一機臂安 裝部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑動，滑動過程中，對應的所述 支臂212亦相對于對應的所述主臂211轉動，當所述第一機臂21滑動至大致與所述第一滑槽 132(或者所述第二滑槽142)平行時，對應的所述安裝部2112與靠近對應的第一機臂安裝部 15,使得對應的所述動力組件30靠近所述第一機臂安裝部15設置，本實施方式中，折疊后所 述第一機臂21連接于所述第二機臂安裝部16。在所述第一機臂21相對于所述機身10折疊 前、折疊后或者折疊過程中，可以通過對應的所述扭轉部2113b改變對應的所述動力組件30 的朝向，本實施方式，所述動力組件30通過所述扭轉部2113b旋轉90度，旋轉后，所述動力組 件30的朝向與所述第一側面131的朝向大致相同。所述第二機臂22夠相對于所述機身10向 所述第一機臂21側轉動，折疊后的所述第二機臂22大致與所述第一機臂21垂直，所述第二 機臂22對應的所述動力組件30靠近所述第一機臂安裝部15,所述第二機臂22對應的所述動 力組件30的朝向與所述第一機臂21對應的所述動力組件30的朝向不同，如此，可以避免折 疊后不同機臂上的動力組件30相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行器 100的體積，便于無人飛行器100的攜帶及運輸。
[0087]請參閱圖10,在另一實施方式中，所述動力組件30可以旋轉180度，旋轉后，所述動 力組件30的朝向與旋轉前的方向相反，同樣，此種折疊方式，可以避免折疊后不同機臂上的 動力組件30相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行器100的體積，便于無人 飛行器100的攜帶及運輸。
[0088]請參閱圖11，所示為本實用新型第二實施方式的一種無人飛行器200的示意圖。本 實施方式中，所述無人飛行器200的第一機臂21'以及第二機臂22'具有大致相同的結構，所 述第一機臂21'能夠轉動地連接于第一機臂安裝部15'，所述第二機臂22'能夠轉動地連接 于第二機臂安裝部16 '上，所述第一機臂21'以及所述第二機臂22 '中的每一個包括第一臂 部41以及一個第二臂部42,所述第一臂部41與對應所述第一機臂安裝部15'（或者所述第二 機臂安裝部16'）可轉動地連接，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間能夠轉動地連接， 所述第一臂部41與所述第二臂部42之間的相對轉動的轉軸大致平行于所述第一臂部41相 對于所述第一機臂安裝部15'（或者所述第二機臂安裝部16'）轉動的轉軸。
[0089]可以理解，所述第一臂部41與所述第二臂部42之間相互轉動的結構可以參考第一 實施方式中所述樞接部2113a或者所述扭轉部2113b，不再一一贅述。
[0090]請參閱圖12及圖13,當所述無人飛行器100不需飛行時，所述第一機臂21'以及所 述第二機臂22'均可相對于所述機身10'折疊。具體地，所述第一臂部41轉動至大致與所述 機身10'的側部平行的位置，對應的所述第二臂部42相對于所述第一臂部41反向折疊，使得 對應的動力組件30'靠近對應的機臂安裝部(第一機臂安裝部15'或者第二機臂安裝部16'） 設置。折疊后，所述第一機臂21'對應的所述動力組件30 '與所述第二機臂22 '對應的所述動 力組件30'沿所述機身10'的朝向相同，且所述第一機臂21'對應的所述動力組件30'與所述 第二機臂22'對應的所述動力組件30'于所述機身10'呈直線排列。此種折疊方式，可以避免 折疊后不同機臂上的動力組件30'相互干涉，而且可以進一步減小折疊后的所述無人飛行 器200的體積，便于無人飛行器200的攜帶及運輸。
[0091]可以理解，所述第一機臂21'或者所述第二機臂22'中的一組可以與第一實施方式 的第二機臂21相同。
[0092]可以理解，所述第一機臂21'及所述第二機臂22'中的至少一組可以設置第一實施 方式的所述扭轉部，使得所述第一機臂21'或者所述第二機臂22 '對應的所述動力組件30的 朝向可以調整，不再詳述。
[0093] 所述無人飛行器通過機臂相對于所述機身折疊達到減小體積的目的，方便無人飛 行器在不使用時的攜帶及運輸。
[0094] 可以理解的是，本領域技術人員還可在本實用新型精神內做其它變化等用在本實 用新型的設計，只要其不偏離本實用新型的技術效果均可。這些依據本實用新型精神所做 的變化，都應包含在本實用新型所要求保護的范圍之內。
【主權項】
1. 一種無人飛行器的機架，包括機身以及與所述機身相連的機臂，其特征在于:所述機 臂至少包括第一機臂，所述第一機臂具有相對于所述機身展開的第一狀態(tài)以及相對于所述 機身折疊的第二狀態(tài)； 其中，當所述第一機臂處于第一狀態(tài)時，所述第一機臂連接于所述機身的第一機臂安 裝部且末端向所述機身外伸展；當所述第一機臂處于第二狀態(tài)時，所述第一機臂末端靠近 所述第一機臂安裝部； 所述第一機臂與所述機身能夠滑動地連接，所述第一機臂通過相對于所述機身的滑動 由所述第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)。2. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一狀態(tài)為所述無人飛行 器的飛行狀態(tài)。3. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二狀態(tài)為所述無人飛行 器的存放狀態(tài)。4. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂在所述第二狀態(tài) 時，抵靠在所述無人飛行器的側面。5. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂在所述第一狀態(tài) 時，沿遠離所述無人飛行器的機身方向伸展。6. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于：所述第一機臂處于第二狀態(tài) 時，所述第一機臂連接于所述機身的第二機臂安裝部;所述第一機臂安裝部與所述第二機 臂安裝部間隔設置。7. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂對應的動力組件 在所述第一狀態(tài)時相對于所述第一機臂安裝部的間距，大于所述第一機臂對應的動力組件 在所述第二狀態(tài)時相對于所述第一機臂安裝部的間距。8. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述機身上開設對應于所述第 一機臂的滑槽，當所述第一機臂由第一狀態(tài)轉換為第二狀態(tài)時，所述第一機臂沿所述滑槽 遠離所述第一機臂安裝部滑動。9. 如權利要求8所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂上形成有對應所 述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能夠沿所述滑槽滑動。10. 如權利要求9所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述滑槽包括貫穿主槽以及 位于所述主槽兩相對側面內的與所述主槽相連通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽 內。11. 如權利要求10所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述主槽與所述分支槽大體 "十"形交叉;或者 所述主槽與所述分支槽大體"T"形交叉。12. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂包括一個扭轉 部，所述扭轉部用于調節(jié)對應的動力組件的朝向。13. 如權利要求12所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述扭轉部的轉軸大體平行 于所述第一機臂的長度方向。14. 如權利要求12所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述扭轉部的轉軸大體垂直 于所述第一機臂的長度方向。15. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，所 述第二機臂連接于所述機身的第二機臂安裝部。16. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二機臂分別與對應的 所述第二機臂安裝部能夠轉動地連接。17. 如權利要求16所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第二機臂的轉軸大體平 行于所述無人飛行器的偏航軸，或者 所述第二機臂的轉軸與所述無人飛行器的偏航軸呈預定夾角。18. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:在第一狀態(tài)時，所述第一機 臂將對應的動力組件支撐于相對于所述機身的第一高度處，所述第二機臂將對應的動力組 件支撐于相對于所述機身的第二高度處，所述第一高度與所述第二高度不同。19. 如權利要求15所述的無人飛行器的機架，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機 臂對應的動力組件與所述第二機臂對應的動力組件的相對于所述機身的朝向不同。20. 如權利要求1所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述第一機臂包括主臂以及 支臂，所述主臂與所述支臂能夠轉動地連接。21. 如權利要求20所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述主臂包括連接部、安裝 部以及位于所述連接部及所述安裝部之間的桿部，所述第一機臂通過所述連接部與所述機 身相連，通過所述安裝部與動力組件相連。22. 如權利要求21所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述桿部包括與所述支臂能 夠轉動連接的樞接部。23. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一轉軸，所 述支臂能夠繞所述轉軸轉動。24. 如權利要求23所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述轉軸大體平行于所述無 人飛行器的偏航軸。25. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一樞軸，所 述支臂能夠繞所述樞軸扭轉。26. 如權利要求25所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞軸大體垂直于所述桿 部的長度方向。27. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括一萬向節(jié)， 所述支臂通過所述萬向節(jié)在至少二維方向轉動。28. 如權利要求22所述的無人飛行器的機架，其特征在于:所述樞接部包括如下至少一 種:拖鏈，轉軸機構，鉸鏈，萬向節(jié)。29. -種無人飛行器，包括權利要求1-14、20-28任意一項所述的無人飛行器的機架以 及動力組件，所述動力組件設置于所述機臂。30. 如權利要求29所述的無人飛行器，其特征在于:所述動力組件包括電機以及與所述 電機相連的螺旋槳，所述電機用于驅動所述螺旋槳旋轉以提供飛行動力。31. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳位于所述機身的頂部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的底部;或者 在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳位于所述機身的側面。32. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂對應的所述螺旋槳的朝向不 同。33. 如權利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂對應的所述螺旋槳的朝向相反。34. 如權利要求32所述的無人飛行器，其特征在于:在第二狀態(tài)時，所述第一機臂對應 的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳的朝向大體垂直。35. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳沿所述機身 的側部直線排列。36. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述機臂還包括第二機臂，在第二 狀態(tài)時，所述第一機臂對應的所述螺旋槳朝向與所述第二機臂的對應的所述螺旋槳于所述 機身的側部相互疊置。37. 如權利要求30所述的無人飛行器，其特征在于:所述螺旋槳為可折疊槳。
【文檔編號】B64C1/30GK205707291SQ201620265516
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鄧雨眠, 熊榮明, 趙濤, 唐尹
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
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