專利名稱:一種可地面行走的物流無人旋翼的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于航空【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種無人機(jī)，特別是一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，包括機(jī)箱和設(shè)置在機(jī)箱上的共軸雙旋翼，物流無人旋翼機(jī)的底部設(shè)置有行走裝置。本實(shí)用新型采用在無人旋翼機(jī)上設(shè)置行走裝置的設(shè)計(jì)，使得無人旋翼機(jī)具備了降落之后自動(dòng)行走的功能，避免了傳統(tǒng)無人機(jī)降落之后因?yàn)槁潼c(diǎn)不夠準(zhǔn)確而必須要通過在無人機(jī)底部加設(shè)滑輪才能拖動(dòng)的缺陷，通過安裝降落傘彈射裝置，在無人旋翼機(jī)的油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效時(shí)，彈射出降落傘，打開緊急下降緩沖裝置，使無人旋翼機(jī)緩慢降落到地面，防止對(duì)地面物品和人群造成傷害。
【專利說明】一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于航空【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種無人機(jī)，特別是一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]城市生活節(jié)奏不斷加快對(duì)物流效率提出了越來越高的要求，傳統(tǒng)地面車輛運(yùn)輸已經(jīng)不能滿足快速、實(shí)時(shí)速遞的需要，無人機(jī)空中物流應(yīng)運(yùn)而生。在偏遠(yuǎn)地區(qū)、山區(qū)地形狀態(tài)下，特別是如一些景區(qū)，山路崎嶇，人力運(yùn)輸物品耗時(shí)費(fèi)力，效率低下，依靠物流無人機(jī)將大幅度提高物品配送效率，降低人力成本。物流用的無人旋翼機(jī)，應(yīng)當(dāng)具有高運(yùn)行效率、高安全性的特點(diǎn)。高安全性，體現(xiàn)在系統(tǒng)可靠性和在緊急情況發(fā)生的減害措施，尤其是在空中飛行時(shí)一旦發(fā)生發(fā)動(dòng)機(jī)、動(dòng)力失效和氣象原因，無人機(jī)必須具備充分的減害措施，安全下降至地面并最大程度較少對(duì)地面物品、人員的傷害。高運(yùn)行效率，無人機(jī)在空中飛行，效率遠(yuǎn)高于地面，但是，智能物流除了要求無人機(jī)在空中運(yùn)行時(shí)按規(guī)劃的自動(dòng)運(yùn)行，也同樣要求無人機(jī)在地面，如發(fā)送站和接貨站具有自動(dòng)地面行走能力，以減少人為干涉，使得在發(fā)貨環(huán)節(jié)和接貨、維護(hù)環(huán)節(jié)上提高自動(dòng)化能力。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是:提出一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，在降落地面后，能夠依靠自身動(dòng)力在地面行走，提高地面使用機(jī)動(dòng)性和靈活性。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，包括機(jī)箱I和設(shè)置在機(jī)箱I上的共軸雙旋翼2，所述機(jī)箱I帶有四根機(jī)體框架3，機(jī)箱I的中央位置設(shè)置有轉(zhuǎn)軸4，轉(zhuǎn)軸4的上端連接共軸雙旋翼2，轉(zhuǎn)軸4的下端與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5連接，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5通過轉(zhuǎn)軸4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)給共軸雙旋翼2提供動(dòng)力，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5與燃油箱6聯(lián)通，飛行控制系統(tǒng)7設(shè)置在機(jī)箱I上，分別與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5和油箱6電連接，控制油箱6給油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的給油，并控制油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速，物流無人旋翼機(jī)的底部設(shè)置有行走裝置8，位于機(jī)箱I的下方，所述地面行走裝置8包括行走機(jī)架9以及設(shè)置在行走機(jī)架9上的前輪10和后輪11，在行走機(jī)架9上還設(shè)置有均與飛行控制系統(tǒng)連接的動(dòng)力裝置12和轉(zhuǎn)向控制部件13，動(dòng)力裝置12設(shè)置在行走機(jī)架9的后部，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪11前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)向控制部件13位于機(jī)架前部，控制前輪10做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物流無人旋翼機(jī)在地面行走時(shí)的轉(zhuǎn)向，在機(jī)箱上設(shè)置有無線電接收裝置14，接受遙控器發(fā)射的信號(hào)并傳輸?shù)斤w行控制系統(tǒng)7，在機(jī)箱I和行走機(jī)架9中間形成的空腔中設(shè)置有物流貨箱14。
[0005]優(yōu)選地，在共軸雙旋翼2的頂部設(shè)置有降落傘裝置15，在行走機(jī)架9的底部設(shè)置有下降緩沖裝置17，在機(jī)箱I上還設(shè)置有彈射控制系統(tǒng)16，彈射控制系統(tǒng)16測(cè)量物流無人旋翼機(jī)的垂向速度，并對(duì)比飛行控制系統(tǒng)7的控制信號(hào)，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)16發(fā)現(xiàn)無人旋翼機(jī)的向下垂向速度超過允許速度時(shí)，關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5并自動(dòng)彈射降落傘裝置15，同時(shí)啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置17 ;當(dāng)接收到遙控器的彈射信號(hào)指令時(shí)，將按照指令要求彈射降落傘15并啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置17并關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)17。
[0006]優(yōu)選地，所述降落傘裝置15包括降落傘艙18，降落傘艙18的艙內(nèi)底部安裝一個(gè)輕質(zhì)的降落傘彈射裝置19，并安裝一副降落傘20，正常狀態(tài)時(shí)降落傘彈射裝置19以及降落20均在艙內(nèi)處于折疊狀態(tài)，在降落傘艙18的上部有一個(gè)口蓋21，在接到彈射控制系統(tǒng)16的彈射指令時(shí)，口蓋21打開，降落傘彈射裝置19開啟，彈出降落傘，產(chǎn)生安全下降速度。
[0007]優(yōu)選地，所述緊急下降緩沖裝置17為矩形氣囊，矩形氣囊設(shè)置有充氣裝置18，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)16發(fā)出彈射指令時(shí)，充氣裝置18釋放高壓空氣，使矩形氣囊充氣，減少無人機(jī)落地時(shí)對(duì)地面的沖擊和碰撞。
[0008]優(yōu)選地，在機(jī)身I上還設(shè)置有共軸發(fā)電機(jī)22和與其電連接的充電電池23，共軸發(fā)電機(jī)22與轉(zhuǎn)軸4共軸，正常飛行時(shí)油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5驅(qū)動(dòng)共軸雙旋翼2旋轉(zhuǎn)，共軸發(fā)電機(jī)22在轉(zhuǎn)軸4的驅(qū)動(dòng)下將產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)到充電電池23 ;在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5失效而不能產(chǎn)生動(dòng)力時(shí)，共軸發(fā)電機(jī)22轉(zhuǎn)換為備用電動(dòng)機(jī)，依靠充電電池23提供的電力維持轉(zhuǎn)軸4的轉(zhuǎn)動(dòng)為無人旋翼機(jī)提供升力，降低下落速度。
[0009]優(yōu)選地，在機(jī)身I上設(shè)置有若干個(gè)超聲波探測(cè)儀24，超聲波探測(cè)儀24將六個(gè)方向的障礙信號(hào)傳遞給飛行控制系統(tǒng)7，使無人旋翼機(jī)在空中采用回避或停留方式避免碰撞，在下降至起地面時(shí)，超聲波探測(cè)儀24將距離地面距離信號(hào)提供給飛行控制系統(tǒng)7，使無人旋翼機(jī)緩慢降落至地面。
[0010]優(yōu)選地，還設(shè)置有與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5、共軸發(fā)電機(jī)22以及充電電池23連接的機(jī)載能量控制系統(tǒng)25，共軸發(fā)電機(jī)22產(chǎn)生的電能由機(jī)載能量控制系統(tǒng)25存儲(chǔ)于充電電池23，在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5失效停轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)載能量控制系統(tǒng)23將電能提供給共軸發(fā)電機(jī)22使之成為備用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4繼續(xù)工作，降低飛行器下落速度。
[0011]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:本實(shí)用新型采用在無人旋翼機(jī)上設(shè)置行走裝置的設(shè)計(jì)，使得無人旋翼機(jī)具備了降落之后自動(dòng)行走的功能，避免了傳統(tǒng)無人機(jī)降落之后因?yàn)槁潼c(diǎn)不夠準(zhǔn)確而必須要通過在無人機(jī)底部加設(shè)滑輪才能拖動(dòng)的缺陷，通過安裝降落傘彈射裝置，在無人旋翼機(jī)的油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效時(shí)，彈射出降落傘，打開緊急下降緩沖裝置，使無人旋翼機(jī)緩慢降落到地面，防止對(duì)地面物品和人群造成傷害。本實(shí)用新型采用動(dòng)力冗余安全性設(shè)計(jì)，在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效而不能產(chǎn)生動(dòng)力時(shí)，與共軸雙旋翼共軸的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)，依靠充電電池提供的電力維持共軸雙旋翼工作，以提供升力，降低下落速度。在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效停轉(zhuǎn)時(shí)，能源管理系統(tǒng)控制提供給發(fā)電機(jī)，使之成為備用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)共軸雙旋翼繼續(xù)工作，降低無人旋翼機(jī)的下落速度。本實(shí)用新型采用空中防撞、緩沖設(shè)計(jì)，采用超聲波距離測(cè)量裝置，在具有探測(cè)無人旋翼機(jī)周邊六個(gè)方向的障礙物的能力，在空中飛行中遭遇飛行方向上的障礙物時(shí)，超聲波探測(cè)儀將障礙信號(hào)傳遞給機(jī)載飛行控制系統(tǒng)，使飛機(jī)在空中采用回避或停留方式避免碰撞。采用彈射控制系統(tǒng)檢測(cè)無人旋翼機(jī)的垂向速度，發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)并自動(dòng)彈射降落傘裝置和啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置，確保無人旋翼機(jī)的安全和地面人員和財(cái)物的安全。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視圖；
[0014]圖3是本實(shí)用新型的行走裝置示意圖；
[0015]圖4是本實(shí)用新型的降落傘裝置示意圖(正常工作狀態(tài))；
[0016]圖5是本實(shí)用新型的降落傘裝置示意圖(打開工作狀態(tài))；
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明，請(qǐng)參見圖1至圖5。
[0018]如圖1所示，一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，包括機(jī)箱I和設(shè)置在機(jī)箱I上的共軸雙旋翼2，所述機(jī)箱I帶有四根機(jī)體框架3，機(jī)箱I的中央位置設(shè)置有轉(zhuǎn)軸4，轉(zhuǎn)軸4的上端連接共軸雙旋翼2，轉(zhuǎn)軸4的下端與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5連接，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5通過轉(zhuǎn)軸4驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸4旋轉(zhuǎn)給共軸雙旋翼2提供動(dòng)力，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5與燃油箱6聯(lián)通，飛行控制系統(tǒng)7設(shè)置在機(jī)箱I上，分別與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5和油箱6電連接，控制油箱6給油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的給油，并控制油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速，物流無人旋翼機(jī)的底部設(shè)置有行走裝置8，位于機(jī)箱I的下方，所述地面行走裝置8包括行走機(jī)架9以及設(shè)置在行走機(jī)架9上的前輪10和后輪11，在行走機(jī)架9上還設(shè)置有均與飛行控制系統(tǒng)連接的動(dòng)力裝置12和轉(zhuǎn)向控制部件13，動(dòng)力裝置12設(shè)置在行走機(jī)架9的后部，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪11前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)向控制部件13位于機(jī)架前部，控制前輪10做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物流無人旋翼機(jī)在地面行走時(shí)的轉(zhuǎn)向，在機(jī)箱上設(shè)置有無線電接收裝置14，接受遙控器發(fā)射的信號(hào)并傳輸?shù)斤w行控制系統(tǒng)7，在機(jī)箱I和行走機(jī)架9中間形成的空腔中設(shè)置有物流貨箱14。該設(shè)計(jì)主要目的在于:物流無人旋翼機(jī)在運(yùn)行的全部過程中都可實(shí)現(xiàn)無人自動(dòng)化運(yùn)行，包括在地面發(fā)貨點(diǎn)自主運(yùn)行至起飛點(diǎn)，自主起飛并飛行至送貨點(diǎn)，卸貨后自主飛行回發(fā)貨點(diǎn)降落，在降落后依靠行走裝置自主運(yùn)行至再次發(fā)貨或者維修，從而大大減少了人力在地面運(yùn)輸成本、環(huán)節(jié)、時(shí)間，便于實(shí)現(xiàn)全階段智能物流。
[0019]如圖1及圖4、圖5所示，在共軸雙旋翼2的頂部設(shè)置有降落傘裝置15，在行走機(jī)架9的底部設(shè)置有下降緩沖裝置17，在機(jī)箱I上還設(shè)置有彈射控制系統(tǒng)16，彈射控制系統(tǒng)16測(cè)量物流無人旋翼機(jī)的垂向速度，并對(duì)比飛行控制系統(tǒng)7的控制信號(hào)，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)16發(fā)現(xiàn)無人旋翼機(jī)的向下垂向速度超過允許速度時(shí)，關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5并自動(dòng)彈射降落傘裝置15，同時(shí)啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置17 ;當(dāng)接收到遙控器的彈射信號(hào)指令時(shí)，將按照指令要求彈射降落傘15并啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置17并關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5。備份發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換為電機(jī)后不能提供足夠的升力，為了避免油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效后飛機(jī)下降過快而對(duì)地面造成傷害的問題，采用主動(dòng)彈射降落傘方式，對(duì)下降速度強(qiáng)行減速，同時(shí)，停止旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)以減小對(duì)地面的附加傷害，啟動(dòng)飛機(jī)行走裝置底部的緊急下降緩沖裝置，多重防損害設(shè)計(jì)共同減少對(duì)地面物品及人員的損害可能性。
[0020]如圖4及圖4所示，所述降落傘裝置15包括降落傘艙18，降落傘艙18的艙內(nèi)底部安裝一個(gè)降落傘彈射裝置19，并安裝一副降落傘20，正常狀態(tài)時(shí)降落傘彈射裝置19以及降落20均在艙內(nèi)處于折疊狀態(tài)，在降落傘艙18的上部有一個(gè)口蓋21，在接到彈射控制系統(tǒng)16的彈射指令時(shí)，降落傘彈射裝置19開啟，打開口蓋21，彈出降落傘，產(chǎn)生安全下降速度。降落傘艙18可以采用碳纖維，形狀可以設(shè)計(jì)成符合空氣動(dòng)力學(xué)的橢球體，為上下兩半段扣合而成，下半段鑲嵌在支撐柱上，上半段為口蓋21，依靠鉸鏈扣合在下半段上，起到防雨防風(fēng)的作用。當(dāng)接到彈射控制系統(tǒng)16的彈射指令時(shí)，彈射裝置19釋放彈射部件，推出降落傘同時(shí)頂開口蓋，推出降落傘到艙外，從而打開降落傘。
[0021]如圖2所示，所述緊急下降緩沖裝置17為矩形氣囊，矩形氣囊設(shè)置有充氣裝置18，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)16發(fā)出彈射指令時(shí)，充氣裝置18釋放高壓空氣，使矩形氣囊充氣，減少無人機(jī)落地時(shí)對(duì)地面的沖擊和碰撞。
[0022]如圖2所示，在機(jī)身I上還設(shè)置有共軸發(fā)電機(jī)22和與其電連接的充電電池23，共軸發(fā)電機(jī)22與轉(zhuǎn)軸4共軸，正常飛行時(shí)油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5驅(qū)動(dòng)共軸雙旋翼2旋轉(zhuǎn)，共軸發(fā)電機(jī)22在轉(zhuǎn)軸4的驅(qū)動(dòng)下將產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)到充電電池23 ;在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5失效而不能產(chǎn)生動(dòng)力時(shí)，共軸發(fā)電機(jī)22轉(zhuǎn)換為備用電動(dòng)機(jī)，依靠充電電池23提供的電力維持轉(zhuǎn)軸4的轉(zhuǎn)動(dòng)為無人旋翼機(jī)提供升力，降低下落速度。
[0023]如圖2所示，在機(jī)身I上設(shè)置有若干個(gè)超聲波探測(cè)儀24，超聲波探測(cè)儀24將六個(gè)方向的障礙信號(hào)傳遞給飛行控制系統(tǒng)7，使無人旋翼機(jī)在空中采用回避或停留方式避免碰撞，在下降至起地面時(shí)，超聲波探測(cè)儀24將距離地面距離信號(hào)提供給飛行控制系統(tǒng)7，使無人旋翼機(jī)緩慢降落至地面。
[0024]如圖1所示，還設(shè)置有與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5、共軸發(fā)電機(jī)22以及充電電池23連接的機(jī)載能量控制系統(tǒng)25，共軸發(fā)電機(jī)22產(chǎn)生的電能由機(jī)載能量控制系統(tǒng)25存儲(chǔ)于充電電池23，在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)5失效停轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)載能量控制系統(tǒng)23將電能提供給共軸發(fā)電機(jī)22使之成為備用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸4繼續(xù)工作，降低飛行器下落速度。
[0025]本實(shí)用新型采用在無人旋翼機(jī)上設(shè)置行走裝置的設(shè)計(jì)，使得無人旋翼機(jī)具備了降落之后自動(dòng)行走的功能，避免了傳統(tǒng)無人機(jī)降落之后因?yàn)槁潼c(diǎn)不夠準(zhǔn)確而必須要通過在無人機(jī)底部加設(shè)滑輪才能拖動(dòng)的缺陷，通過安裝降落傘彈射裝置，在無人旋翼機(jī)的油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效時(shí)，彈射出降落傘，打開緊急下降緩沖裝置，使無人旋翼機(jī)緩慢降落到地面，防止對(duì)地面物品和人群造成傷害。本實(shí)用新型采用動(dòng)力冗余安全性設(shè)計(jì)，在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效而不能產(chǎn)生動(dòng)力時(shí)，與共軸雙旋翼共軸的發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)，依靠充電電池提供的電力維持共軸雙旋翼工作，以提供升力，降低下落速度。在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)失效停轉(zhuǎn)時(shí)，能源管理系統(tǒng)控制提供給發(fā)電機(jī)，使之成為備用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)共軸雙旋翼繼續(xù)工作，降低無人旋翼機(jī)的下落速度。本實(shí)用新型采用空中防撞、緩沖設(shè)計(jì)，采用超聲波距離測(cè)量裝置，在具有探測(cè)無人旋翼機(jī)周邊六個(gè)方向的障礙物的能力，在空中飛行中遭遇飛行方向上的障礙物時(shí)，超聲波探測(cè)儀將障礙信號(hào)傳遞給機(jī)載飛行控制系統(tǒng)，使飛機(jī)在空中采用回避或停留方式避免碰撞。采用彈射控制系統(tǒng)檢測(cè)無人旋翼機(jī)的垂向速度，發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)并自動(dòng)彈射降落傘裝置和啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置，確保無人旋翼機(jī)的安全和地面人員和財(cái)物的安全。
【權(quán)利要求】
1.一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，包括機(jī)箱[I]和設(shè)置在機(jī)箱[I]上的共軸雙旋翼[2]，其特征在于，所述機(jī)箱[I]帶有四根機(jī)體框架[3]，機(jī)箱[I]的中央位置設(shè)置有轉(zhuǎn)軸[4]，轉(zhuǎn)軸[4]的上端連接共軸雙旋翼[2]，轉(zhuǎn)軸[4]的下端與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]連接，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]通過轉(zhuǎn)軸[4]驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸[4]旋轉(zhuǎn)給共軸雙旋翼[2]提供動(dòng)力，油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]與燃油箱[6]聯(lián)通，飛行控制系統(tǒng)[7]設(shè)置在機(jī)箱[I]上，分別與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]和油箱[6]電連接，控制油箱[6]給油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的給油，并控制油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]的轉(zhuǎn)速，物流無人旋翼機(jī)的底部設(shè)置有行走裝置[8]，位于機(jī)箱[I]的下方，所述地面行走裝置[8]包括行走機(jī)架[9]以及設(shè)置在行走機(jī)架[9]上的前輪[10]和后輪[11]，在行走機(jī)架[9]上還設(shè)置有均與飛行控制系統(tǒng)連接的動(dòng)力裝置[12]和轉(zhuǎn)向控制部件[13]，動(dòng)力裝置[12]設(shè)置在行走機(jī)架[9]的后部，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪[11]前進(jìn)后退，轉(zhuǎn)向控制部件[13]位于機(jī)架前部，控制前輪[10]做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物流無人旋翼機(jī)在地面行走時(shí)的轉(zhuǎn)向，在機(jī)箱上設(shè)置有無線電接收裝置[14]，接受遙控器發(fā)射的信號(hào)并傳輸?shù)斤w行控制系統(tǒng)[7]，在機(jī)箱[I]和行走機(jī)架[9]中間形成的空腔中設(shè)置有物流貨箱[14]。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，在共軸雙旋翼[2]的頂部設(shè)置有降落傘裝置[15]，在行走機(jī)架[9]的底部設(shè)置有下降緩沖裝置[17]，在機(jī)箱[I]上還設(shè)置有彈射控制系統(tǒng)[16]，彈射控制系統(tǒng)[16]測(cè)量物流無人旋翼機(jī)的垂向速度，并對(duì)比飛行控制系統(tǒng)[7]的控制信號(hào)，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)[16]發(fā)現(xiàn)無人旋翼機(jī)的向下垂向速度超過允許速度時(shí)，關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]并自動(dòng)彈射降落傘裝置[15]，同時(shí)啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置[17];當(dāng)接收到遙控器的彈射信號(hào)指令時(shí)，將按照指令要求彈射降落傘[15]并啟動(dòng)緊急下降緩沖裝置[17]并關(guān)閉油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，所述降落傘裝置[15]包括降落傘艙[18]，降落傘艙[18]的艙內(nèi)底部安裝一個(gè)輕質(zhì)的降落傘彈射裝置[19]，并安裝一副降落傘[20]，正常狀態(tài)時(shí)降落傘彈射裝置[19]以及降落[20]均在艙內(nèi)處于折疊狀態(tài)，在降落傘艙[18]的上部有一個(gè)口蓋[21]，在接到彈射控制系統(tǒng)[16]的彈射指令時(shí)，口蓋[21]打開，降落傘彈射裝置[19]開啟，彈出降落傘，產(chǎn)生安全下降速度。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，所述緊急下降緩沖裝置[17]為矩形氣囊，矩形氣囊設(shè)置有充氣裝置[26]，當(dāng)彈射控制系統(tǒng)[16]發(fā)出彈射指令時(shí)，充氣裝置[26]釋放高壓空氣，使矩形氣囊充氣，減少無人機(jī)落地時(shí)對(duì)地面的沖擊和碰撞。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，在機(jī)身[I]上還設(shè)置有共軸發(fā)電機(jī)[22]和與其電連接的充電電池[23]，共軸發(fā)電機(jī)[22]與轉(zhuǎn)軸[4]共軸，正常飛行時(shí)油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]驅(qū)動(dòng)共軸雙旋翼[2]旋轉(zhuǎn)，共軸發(fā)電機(jī)[22]在轉(zhuǎn)軸[4]的驅(qū)動(dòng)下將產(chǎn)生的電能存儲(chǔ)到充電電池[23];在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]失效而不能產(chǎn)生動(dòng)力時(shí)，共軸發(fā)電機(jī)[22]轉(zhuǎn)換為備用電動(dòng)機(jī)，依靠充電電池[23]提供的電力維持轉(zhuǎn)軸[4]的轉(zhuǎn)動(dòng)為無人旋翼機(jī)提供升力，降低下落速度。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，在機(jī)身[I]上設(shè)置有若干個(gè)超聲波探測(cè)儀[24]，超聲波探測(cè)儀[24]將六個(gè)方向的障礙信號(hào)傳遞給飛行控制系統(tǒng)[7]，使無人旋翼機(jī)在空中采用回避或停留方式避免碰撞，在下降至起地面時(shí)，超聲波探測(cè)儀[24]將距離地面距離信號(hào)提供給飛行控制系統(tǒng)[7]，使無人旋翼機(jī)緩慢降落至地面。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可地面行走的物流無人旋翼機(jī)，其特征在于，還設(shè)置有與油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]、共軸發(fā)電機(jī)[22]以及充電電池[23]連接的機(jī)載能量控制系統(tǒng)[25]，共軸發(fā)電機(jī)[22]產(chǎn)生的電能由機(jī)載能量控制系統(tǒng)[25]存儲(chǔ)于充電電池[23]，在油動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)[5]失效停轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)載能量控制系統(tǒng)[23]將電能提供給共軸發(fā)電機(jī)[22]使之成為備用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸[4]繼續(xù)工作，降低飛行器下落速度。
【文檔編號(hào)】B60F5-02GK204297079SQ201420699192
【發(fā)明者】王英杰, 吳強(qiáng), 姜洪法, 龔旭東 [申請(qǐng)人]中國航空工業(yè)經(jīng)濟(jì)技術(shù)研究院