本技術(shù)涉及水下垃圾處理，尤其涉及一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在城市河道與景區(qū)湖中，行人與游客的活躍往往導(dǎo)致水下垃圾堆積，這不僅破壞了水體的清澈與純凈，更可能引發(fā)環(huán)境污染。傳統(tǒng)的人工打撈方式雖然努力，但費時費力，效率有限。如今，水下垃圾打撈機(jī)器人的出現(xiàn)，以其高效、的特點，更好地彌補了人工打撈的不足。

2、中國專利文獻(xiàn)公開號cn115723156a提出了一種多功能水下垃圾打撈機(jī)器人，cn207525727u提出了一種具有多功能的水下垃圾打撈機(jī)器人，都為常見類型的水下垃圾打撈機(jī)器人，在實際的應(yīng)用中存在以下不足：第一，水下機(jī)器人通過豎直安裝的動力機(jī)構(gòu)推動水流，實現(xiàn)機(jī)器人在水下的升降，在靠近水底時，因向下水流的沖擊，會造成水下臟物的飄散，影響機(jī)器人運動時的視覺；第二，通過向前游動所產(chǎn)生的阻力收集水下垃圾，不僅垃圾收集效率低，實用范圍小，因垃圾在水中的飄動，而出現(xiàn)垃圾脫落的問題；同時通過繩索連接的方式可能會發(fā)生斷裂，耐用性差，雖然通過液壓式伸縮桿可以調(diào)節(jié)垃圾打撈網(wǎng)的開口大小，但調(diào)節(jié)的精度可能受到操作經(jīng)驗和外部環(huán)境(如水流速度、河道寬度等)的影響，導(dǎo)致打撈效率不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，靈活穩(wěn)定的升降從而對水底環(huán)境的擾流小，解決了機(jī)器人打撈垃圾時水底臟污飄散的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

3、一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

4、外殼體；視覺機(jī)構(gòu)，所述視覺機(jī)構(gòu)固定安裝在外殼體的前端；動力模塊，所述動力模塊固定安裝在外殼體的兩側(cè)；潛水升降機(jī)構(gòu)，所述潛水升降機(jī)構(gòu)安裝在外殼體的內(nèi)部；垃圾收集機(jī)構(gòu)，所述垃圾收集機(jī)構(gòu)安裝在外殼體的底部；水下支撐機(jī)構(gòu)，所述水下支撐機(jī)構(gòu)安裝在外殼體兩端的底部。

5、進(jìn)一步地，所述視覺機(jī)構(gòu)包括端封頭以及固定安裝在端封頭中部的攝像頭，所述端封頭設(shè)置在外殼體的前端，所述端封頭的外圍固定設(shè)置有透明防水罩，所述端封頭的兩側(cè)均固定安裝有水下照明燈。

6、進(jìn)一步地，所述潛水升降機(jī)構(gòu)包括潛水腔以及固定安裝在潛水腔底部的高壓儲氣罐，所述潛水腔和高壓儲氣罐位于外殼體內(nèi)部。

7、所述高壓儲氣罐的出氣口固定連通有出氣管，所述出氣管的中部固定安裝有第一電磁閥，所述高壓儲氣罐的進(jìn)氣口固定連通有補氣管，所述補氣管延伸至外殼體的外部，所述補氣管的底端安裝有閥體，所述外殼體的背面固定連通有進(jìn)水管，所述進(jìn)水管上固定安裝有電磁進(jìn)水閥，所述外殼體的底部固定連通有排水管，所述排水管的中部固定安裝有電磁排水閥，所述外殼體的頂端固定連通有排氣管，所述排氣管的中部固定安裝有第二電磁閥。

8、進(jìn)一步地，所述外殼體內(nèi)設(shè)有密閉容腔，密閉容腔內(nèi)設(shè)有蓄電池模塊。

9、所述蓄電池模塊與所述動力模塊、攝像頭、機(jī)械臂、水下照明燈、第一電磁閥、電磁進(jìn)水閥、電磁排水閥均電性連接。

10、進(jìn)一步地，所述垃圾收集機(jī)構(gòu)包括喇叭口、垃圾收集網(wǎng)袋、波紋管、抽吸管、喇叭濾網(wǎng)、抽吸結(jié)構(gòu)、螺紋接口和封蓋板。

11、所述端封頭的底部固定安裝有機(jī)械臂，所述喇叭口固定在所述機(jī)械臂上，所述喇叭口與所述波紋管的一端連通，所述抽吸管的一端與所述波紋管的另一端連通，所述喇叭濾網(wǎng)設(shè)置在所述抽吸管的內(nèi)側(cè)壁，所述抽吸結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述抽吸管的頂端，所述螺紋接口設(shè)置在所述抽吸管的另一端，所述封蓋板設(shè)置在所述螺紋接口內(nèi)部，所述垃圾收集網(wǎng)袋與所述螺紋接口的外側(cè)螺紋連接。

12、進(jìn)一步地，所述水下支撐機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架設(shè)置在外殼體的下表面，所述支撐架底端的兩側(cè)均固定設(shè)置有配重底座。

13、進(jìn)一步地，所述外殼體的上表面固定設(shè)置有搬運握把。

14、本實用新型的優(yōu)點：

15、首先，本實用新型在機(jī)器人的內(nèi)部安裝潛水升降機(jī)構(gòu)，潛水腔充氣時，機(jī)器人殼體內(nèi)處于相對中空的環(huán)境，利用殼體的浮力實現(xiàn)機(jī)器人的上升，潛水腔充水時，利用機(jī)器人殼體的重量實現(xiàn)下沉，動力模塊只用于控制機(jī)器人在水下前進(jìn)運動，升降靈活穩(wěn)定，對水底環(huán)境的擾流小，不易造成水底臟污飄散的問題，機(jī)器人水下作業(yè)視覺更清晰；其次，本實用新型垃圾收集機(jī)構(gòu)通過負(fù)吸的方式相比于機(jī)械爪以及向前游動所產(chǎn)生的阻力去收集水下垃圾，不僅能夠顯著提高水下垃圾的收集效率，還能夠防止垃圾飄散逃脫，收集的垃圾還能夠進(jìn)行控水，適用范圍更廣，包括漂浮在水面的垃圾和沉積在水底的垃圾，減少了對河道生態(tài)環(huán)境的潛在影響；最后，本實用新型垃圾收集機(jī)構(gòu)使用螺紋接口的方式能夠提供更加穩(wěn)固的連接，相比于繩索連接，它不易松動或脫落，提高了設(shè)備在使用過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種用于水下垃圾打撈的機(jī)器人，屬于水下垃圾處理技術(shù)領(lǐng)域，包括外殼體；視覺機(jī)構(gòu)，所述視覺機(jī)構(gòu)固定安裝在外殼體的前端；動力模塊，所述動力模塊固定安裝在外殼體的兩側(cè)；潛水升降機(jī)構(gòu)，所述潛水升降機(jī)構(gòu)安裝在外殼體的內(nèi)部；垃圾收集機(jī)構(gòu)，所述垃圾收集機(jī)構(gòu)安裝在外殼體的底部；水下支撐機(jī)構(gòu)，所述水下支撐機(jī)構(gòu)安裝在外殼體兩端的底部。靈活穩(wěn)定的升降從而對水底環(huán)境的擾流小，解決了機(jī)器人打撈垃圾時水底臟污飄散的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：吳銳,李海斌,孫明珠,陳宇龍,王子琦,李朋浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240419
技術(shù)公布日：2024/12/12