本實(shí)用新型涉及一種船體清刷監(jiān)測(cè)水下機(jī)器人用行走裝置。

背景技術(shù)：

從廣義上講：自從有船舶就有船舶清洗，船舶清洗同其他專業(yè)清洗領(lǐng)域一樣,經(jīng)歷了從原始手工清洗、簡(jiǎn)單機(jī)械烤鏟，發(fā)展到噴砂、除白、機(jī)械清洗、化學(xué)清洗。近年來(lái)清洗新技術(shù)發(fā)展較快,造修船工藝要求越來(lái)越高,船舶清洗技術(shù)與工藝也發(fā)生了明顯變化,國(guó)內(nèi)洗船所用的方法：高壓水射流清洗技術(shù)、噴砂清洗、中性無(wú)酸清洗、氣體噴丸、PIG清洗技術(shù)、生物清洗技術(shù)、人工處理技術(shù)、機(jī)器人水下清理技術(shù)、超聲波清洗技術(shù)都已成功地應(yīng)用到了船舶清洗領(lǐng)域。最新的一種技術(shù)由銳迅安防特種技術(shù)開(kāi)發(fā)有限公司研發(fā)生產(chǎn)的便攜式磨料水射流清洗設(shè)備。利用高壓水帶動(dòng)磨料實(shí)現(xiàn)高效的清洗能力。是在便攜式水切割設(shè)備的技術(shù)上研制而成。此種技術(shù)綜合了拋丸、噴砂、高壓水清洗等技術(shù)，達(dá)到了高效能，低污染，操作簡(jiǎn)便等特點(diǎn)。

大型船舶在經(jīng)過(guò)常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會(huì)形成一層厚厚的垢層。這些垢層由藻類、貝類附著物構(gòu)成，緊密而且堅(jiān)硬。另一方面，船舶在運(yùn)行多年后，不可避免地會(huì)產(chǎn)生大面積銹蝕的情況。因此，在大型船舶進(jìn)行大修時(shí)，一般都要求將船體上的涂層、結(jié)垢和舊的尤其以及鐵銹去除，然后再涂上新的油漆，這樣才能保證船舶的正常航行和延長(zhǎng)其使用壽命。目前，船體外殼上涂層、垢層的清除，還有的是工人手執(zhí)錘子鏟子進(jìn)行敲打和鏟刮，因垢層堅(jiān)硬致密且面積大，維修工期長(zhǎng)，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大。國(guó)外于20世紀(jì)80年代末開(kāi)始探索利用高壓水射流技術(shù)對(duì)船舶進(jìn)行清洗和除銹除油漆工作，并取得了成功，該項(xiàng)技術(shù)已在國(guó)外船舶維修行業(yè)廣泛推廣和采用。近幾年來(lái)，隨著我國(guó)高壓水射流技術(shù)的發(fā)展，該項(xiàng)技術(shù)已成果應(yīng)用于船舶行業(yè)。該技術(shù)的工作原理是利用高壓水泵，將普通水的壓力提高至40-250MPa，單槍流量約為20-39L/min,從噴嘴射出，形成超高壓水射流或磨料水射流。利用水射流的強(qiáng)大沖擊力、沖蝕力和剝離能力，能快速地將涂層、結(jié)垢、鐵銹和油漆去除干凈。在清洗時(shí)，可采用純水射流清洗和磨料水射流清洗兩種方式。采用純水清洗時(shí)，水射流的壓力很高，可采用旋轉(zhuǎn)噴頭，清洗速度快，設(shè)備簡(jiǎn)單。采用磨料水射流清洗時(shí)，水射流的壓力相對(duì)較小，磨料為便宜的石英砂，操作現(xiàn)對(duì)復(fù)雜一些。利用高壓水射流技術(shù)對(duì)船舶進(jìn)行清洗是一種高效高質(zhì)量快捷的維修維護(hù)方法。

船體清刷監(jiān)測(cè)水下機(jī)器人，由水面上的技術(shù)人員操控，能夠潛入水下，吸附在船體上作業(yè)，每小時(shí)可以清除1000至1500平方米的附著物。作業(yè)過(guò)程中，機(jī)器人能夠?qū)⒏街锴懈睢⒎鬯?，并將其收集后及時(shí)送到水面工作艇，附著物回收量每小時(shí)30噸以上，可避免海洋生物的交叉污染，為了讓水下機(jī)器人能夠得到更大的活動(dòng)范圍，必須在殼體底部裝上行走裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的，在于克服上述局限，從而提供一種轉(zhuǎn)向靈活，能夠獲得更大活動(dòng)范圍，安全牢固，經(jīng)久耐用，動(dòng)力充足的船體清刷監(jiān)測(cè)水下機(jī)器人用行走裝置。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種船體清刷監(jiān)測(cè)水下機(jī)器人用行走裝置，包括驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪，驅(qū)動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接，轉(zhuǎn)向輪與第一轉(zhuǎn)向塊連接，第一轉(zhuǎn)向塊與第一固定塊固定連接，第一固定塊與第二轉(zhuǎn)向塊固定連接，第二轉(zhuǎn)向塊與第二固定塊活動(dòng)連接，第二固定塊安裝在軸上，軸一端連接在聯(lián)軸器內(nèi)，驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪之間設(shè)有電磁鐵。

優(yōu)選的是，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)為液壓馬達(dá)。

優(yōu)選的是，驅(qū)動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪輪胎表面設(shè)有防滑層。

優(yōu)選的是，聯(lián)軸器設(shè)置在外殼內(nèi)。

優(yōu)選的是，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)上設(shè)有油缸接頭。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)向靈活，能夠獲得更大活動(dòng)范圍，安全牢固，經(jīng)久耐用，動(dòng)力充足。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖；

圖中標(biāo)號(hào)：1-驅(qū)動(dòng)輪、2-轉(zhuǎn)向輪、3-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、4-第一轉(zhuǎn)向塊、5-第一固定塊、6-第二轉(zhuǎn)向塊、7-第二固定塊、8-軸、9-聯(lián)軸器、10-電磁鐵、11-外殼。

具體實(shí)施方式

為了加深對(duì)本實(shí)用新型的理解，下面將結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述，該實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定。

本實(shí)用新型提供了一種船體清刷監(jiān)測(cè)水下機(jī)器人用行走裝置，包括驅(qū)動(dòng)輪1和轉(zhuǎn)向輪2，驅(qū)動(dòng)輪1與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3連接，轉(zhuǎn)向輪2與第一轉(zhuǎn)向塊4連接，第一轉(zhuǎn)向塊4與第一固定塊5固定連接，第一固定塊5與第二轉(zhuǎn)向塊6固定連接，第二轉(zhuǎn)向塊6與第二固定塊7活動(dòng)連接，第二固定塊7安裝在軸8上，軸8一端連接在聯(lián)軸器9內(nèi)，驅(qū)動(dòng)輪1和轉(zhuǎn)向輪2之間設(shè)有電磁鐵10，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3為液壓馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)輪1和轉(zhuǎn)向輪2輪胎表面設(shè)有防滑層，聯(lián)軸器9設(shè)置在外殼11內(nèi)，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)3上設(shè)有油缸接頭。

本裝置在使用時(shí)，軸8在外殼11內(nèi)橫向移動(dòng)，由于軸8與第二固定塊7固定連接，第二固定塊7與第二轉(zhuǎn)向塊6為活動(dòng)連接，推動(dòng)第二轉(zhuǎn)向塊6向一側(cè)移動(dòng)，由于第二轉(zhuǎn)向塊6與第一固定塊5為固定連接，第一固定塊5與第一轉(zhuǎn)向塊4為固定連接，第一轉(zhuǎn)向塊4就可帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪2向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使機(jī)器人完成轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。