技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于水下浮沉裝置的控制方法，包括深度值初始化，定義深度值范圍，定義絕對深度0值；深度值設(shè)定，設(shè)定預達到深度值；速度值設(shè)定，設(shè)定預設(shè)上浮速度、預設(shè)下沉速度、預設(shè)懸浮速度；深度檢測，檢測水下浮沉裝置當前位置深度值；深度比較，比較當前位置深度與預達到深度值大??；速度檢測，檢測水下浮沉裝置當前上浮或下沉或懸浮速度；速度比較，比較當前速度與預設(shè)上浮速度、預設(shè)下沉速度、預設(shè)懸浮速度，本發(fā)明實現(xiàn)仿生機器在水中快速上浮、快速下潛和懸浮在設(shè)定的深度，本控制方法響應(yīng)速度快，靈活性好，深度保持穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：陳輝;何仁淵;于賽賽;洪定安
受保護的技術(shù)使用者：杭州暢動智能科技有限公司
文檔號碼：201610965759
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.05
技術(shù)公布日：2017.01.25