專利名稱：一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種仿生擺動胸鰭，具體來說，是一種采用大變形柔性機構(gòu)形成擺動胸鰭內(nèi)部驅(qū)動和支撐骨架，進而實現(xiàn)能夠模擬海洋中利用胸鰭擺動推進進行游動的牛鼻鲼胸鰭三維柔順擺動變形。
背景技術(shù)：
魚類的推進模式根據(jù)產(chǎn)生推進力部位的不同，可以分為身體/尾鰭推進模式和中間鰭/對鰭推進模式。以胸鰭作為主要推進力來源的運動模式屬于中間鰭/對鰭推進模式的一種。胸鰭推進模式根據(jù)胸鰭上傳遞波數(shù)的不同，又可分為胸鰭波動推進模式和胸鰭擺動推進模式。胸鰭波動推進模式在運動過程中，胸鰭上傳遞的波數(shù)大于I個完整波；胸鰭擺動推進模式在運動過程中，胸鰭上傳遞的波數(shù)小于I個完整波。牛鼻鲼作為胸鰭擺動推進模式的典型魚類，除具有魚類經(jīng)過億萬年進化而來的高效率推進特點外，還具有胸鰭推進模式魚類所突出的高機動性，高穩(wěn)定性等特點，同時牛鼻鲼等鲼科魚類展現(xiàn)出了所有胸鰭推進模式魚類中幾近最高的運動速度。此外，自然界中牛鼻鲼等鲼科魚類的胸鰭，擁有優(yōu)異的經(jīng)過自然選擇的胸鰭柔性分布，對胸鰭擺動推進模式的高效率、低噪聲、低阻力運動起著至關(guān)重要的作用。鑒于牛鼻鲼等鲼科魚類所展現(xiàn)出來的優(yōu)異性能，近些年，以牛鼻鲼等鲼科魚類作為原型的仿生機器魚研究成為仿生研究領(lǐng)域的一個熱點，各類仿生樣機涌現(xiàn)。目前，采用類牛鼻鲼胸鰭擺動推進模式的仿生機器魚，受限于驅(qū)動及加工制作水平，多對仿生胸鰭的驅(qū)動結(jié)構(gòu)進行了大幅度的簡化，以實現(xiàn)水下仿生推進運動為首要目標，因而多采用剛性機構(gòu)或者具有一定柔性的簡化機構(gòu)實現(xiàn)仿生胸鰭的擺動運動，不能充分模擬自然界中擺動胸鰭的復(fù)雜柔性特征和柔性變形，使得柔性對于仿生擺動胸鰭的作用未得到充分的運用，這也是現(xiàn)有仿生擺動胸鰭推進性能遠低于自然原型的一個重要的因素。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明提出一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，實現(xiàn)仿生牛鼻鲼擺動胸鰭的擺動運動，利用仿生關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)柔性鰭條的外廓形狀支撐維持擺動胸鰭的整體仿生形狀，借助于線繩驅(qū)動主動的擺動鰭條及被動的波動傳遞軟肢的相互配合，實現(xiàn)仿生胸鰭沿展向的擺動運動和沿弦向的波動傳遞，并在仿生胸鰭擺動運動過程中，實現(xiàn)擺動胸鰭的分布柔性特征。本發(fā)明大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，包括胸鰭蒙皮以及胸鰭蒙皮內(nèi)部設(shè)置的胸鰭骨架；胸鰭骨架由沿仿生胸鰭弦向設(shè)置的基板與鰭條構(gòu)成。所述鰭條包括前鰭條、中鰭條與后鰭條；前鰭條、中鰭條與后鰭條分別設(shè)置在基板前部、中部與后部，均由n個柔性材料關(guān)節(jié)A構(gòu)成，n> I ;n個關(guān)節(jié)A均為長度與寬度相等的矩形框架結(jié)構(gòu)，由胸鰭根部到尖端依次設(shè)置，相鄰兩關(guān)節(jié)A間通過柔性材料連桿A同軸串聯(lián)；上述前鰭條、中鰭條與后鰭條中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)A —個側(cè)面與基板固連；而n個關(guān)節(jié)A的頂面與底面分別用來與胸鰭蒙皮的上下表面貼合，實現(xiàn)對胸鰭蒙皮的支撐。
上述前鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有沿胸鰭展向上的通孔A與通孔B ;中鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔C與通孔D ;后鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔E與通孔F ；由此線繩A與線繩B的固定端均與前鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔A與通孔B后，穿過基板連接前驅(qū)動器，通過前驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩A與線繩B ;線繩C、線繩D的固定端均與中鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔C與通孔D后，穿過基板連接中驅(qū)動器，通過中驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩C與線繩D ;線繩E、線繩D固定端均與后鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔E與通孔F后，穿過基板連接后驅(qū)動器相連，通過中驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩E與線繩F。上述前鰭條前部、前鰭條與中鰭條之間、中鰭條與后鰭條之間以及后鰭條后部分別設(shè)置有第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組；第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組分別由至少I條軟肢構(gòu)成；所述軟肢由m個高度相等的條狀柔性材料關(guān)節(jié)B構(gòu)成，m>l，m個關(guān)節(jié)B由胸鰭的末端到尖端依次設(shè)置，相鄰的兩個關(guān)節(jié)B之間通過柔性材料連桿B同軸串聯(lián)；上述 軟肢中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)B與基板固連，且m個關(guān)節(jié)B兩端安裝有支撐板，分別用來與胸鰭蒙皮的上下表面貼合，實現(xiàn)胸鰭蒙皮的支撐。上述相連軟肢之間以及各個鰭條與其相鄰的軟肢之間，均通過至少三條位于胸鰭展向上根部、中部、尖端處的彈性繩相連。本發(fā)明的優(yōu)點在于:1、本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭采用與仿生原型牛鼻鲼內(nèi)部骨架類似的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，利用大變形柔性機構(gòu)，實現(xiàn)仿生鰭條的展向柔性分布和柔性變形；實現(xiàn)仿生胸鰭沿弦向的柔性分布和運動過程中的波動傳遞；2、本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭采用與自然牛鼻鲼胸鰭原型弦向截面形狀相似的支撐結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)胸鰭展向和弦向仿生形狀的支撐；3、本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭采用線繩驅(qū)動方式，有效減小驅(qū)動部分對仿生胸鰭構(gòu)型的影響，減小仿生胸鰭的厚度，并使驅(qū)動結(jié)構(gòu)簡單；4、本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭采用彈性繩沿弦向連接各鰭條與軟肢，實現(xiàn)鰭條帶動軟肢的擺動運動，并且使沿弦向的波動傳遞柔順；5、本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭采用彈性連接件連接各鰭條尖端與基板弦向兩端，實現(xiàn)擺動胸鰭外廓形狀的維持并使沿弦向的波動傳遞柔順。


圖1為本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭中鰭條結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭軟肢結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1-胸鰭蒙皮 2-胸鰭骨架3-線繩A4-線繩B5-線繩C 6-線繩D 7-線繩E 8-線繩F9-彈性繩 10-彈性連接件201-基板 202-鰭條203-軟肢 202a-前鰭條 202b_中鰭條 202c_后鰭條202d-關(guān)節(jié)A 202e-連桿A 203a_關(guān)節(jié)B 203b_連桿B203c_支撐板
具體實施例方式下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明。本發(fā)明仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，包括胸鰭蒙皮I與胸鰭蒙皮I內(nèi)部的設(shè)置的胸鰭骨架2，如圖1所示，胸鰭骨架2由基板201與鰭條202構(gòu)成?；?01沿仿生牛鼻鲼擺動胸鰭弦向設(shè)置，用來支撐胸鰭蒙皮I的根部，同時用來安裝鰭條202。所述鰭條202包括前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c ;前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c分別設(shè)置在基板201前部、中部與后部，均采用與牛鼻鲼胸鰭鰭條原型展向截面形狀相似的結(jié)構(gòu)，作為仿生牛鼻鲼擺動胸鰭的主擺動部件，且對胸鰭蒙皮I的仿生形狀進行支撐。前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c均由η個柔性材料關(guān)節(jié)A202d構(gòu)成，如圖2所示，η個關(guān)節(jié)A202d均為長度與寬度相等的矩形框架結(jié)構(gòu)，由胸鰭根部到尖端等間距設(shè)置，相鄰兩關(guān)節(jié)A202d間通過柔性材料連桿A202e同軸串聯(lián)形成一體大變形柔性結(jié)構(gòu)；上述前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)A202d —個側(cè)面與基板20 I固連，而η個關(guān)節(jié)A202d的頂面與底面分別用來與胸鰭蒙皮I的上下表面貼合，實現(xiàn)對胸鰭蒙皮I的支撐。為了實現(xiàn)牛鼻鲼擺動胸鰭的仿生形態(tài)，因此由胸鰭的根部到尖端的η個關(guān)節(jié)A202d的高度逐漸減小，且頂面與底面均為相對傾斜的可與自然原型牛鼻鲼胸鰭對應(yīng)位置形狀相似的斜面。由于胸鰭展向上各處長度不同，因此前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c中所選用的關(guān)節(jié)A202d數(shù)量η不同，但整體構(gòu)型均相同。上述前鰭條202a中每個關(guān)節(jié)A202d側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔A與通孔B，用來連接前驅(qū)動機構(gòu)；中鰭條202b中每個關(guān)節(jié)A202d側(cè)面上下位置處分別開有胸鰭展向上的通孔C與通孔D，用來連接中驅(qū)動機構(gòu)；后鰭條202c中每個關(guān)節(jié)A202d側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔E與通孔F，用來連接后驅(qū)動機構(gòu)；通過前驅(qū)動機構(gòu)、中驅(qū)動機構(gòu)與后驅(qū)動機構(gòu)分別驅(qū)動前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c上下擺動運動。其中，前驅(qū)動機構(gòu)包括線繩A3、線繩B4與前驅(qū)動器構(gòu)成；線繩A3與線繩B4的固定端均與前鰭條202a中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A202d固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A202d上的通孔A與通孔B后，穿過基板201與前驅(qū)動器相連；由此通過前驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩A3與線繩B4，使線繩A3與線繩B4拉動前鰭條202a進行上下擺動運動。中驅(qū)動機構(gòu)包括線繩C5、線繩D6與中驅(qū)動器構(gòu)成；線繩C5與線繩D6的固定端均與中鰭條202b中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A202d固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A202d上的通孔C與通孔D后，穿過基板201與中驅(qū)動器相連；由此通過中驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩C5與線繩D6,使線繩C5與線繩D6拉動中鰭條202b進行上下擺動運動。后驅(qū)動機構(gòu)包括線繩E7、線繩F8與后驅(qū)動器構(gòu)成；線繩E7與線繩F8的固定端均與后鰭條202c中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A202d固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A202d上的通孔E與通孔F后，穿過基板201與后驅(qū)動器相連；由此通過后驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩E7與線繩F8,使線繩E7與線繩F8拉動后鰭條202c進行上下擺動運動。由此通過前鰭條202a、中鰭條202b與后鰭條202c間相互配合進行上下擺動運動，可在支撐實現(xiàn)仿生牛鼻鲼擺動胸鰭外部仿生構(gòu)型的同時，實現(xiàn)胸鰭由前向后的傳遞的波動運動，進而實現(xiàn)擺動胸鰭的推進運動。柔性材料可采用工程塑料或者尼龍材料，使其在具備良好柔性的同時具有一定的韌性。本發(fā)明中還在胸鰭內(nèi)前鰭條202a前部、前鰭條202a與中鰭條202b之間、中鰭條202b與后鰭條202c之間以及后鰭條202c后部分別設(shè)置有第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組；第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組分別由至少I條軟肢203構(gòu)成；所述軟肢203同樣采用與牛鼻鲼胸鰭鰭條原型弦向截面形狀相似的結(jié)構(gòu)，作為仿生牛鼻鲼擺動胸鰭的被動擺動件，同時還可對胸鰭蒙皮I進行支撐時，實現(xiàn)胸鰭蒙皮I外形的光滑過渡。所述軟肢203由m個高度相等的條狀柔性材料關(guān)節(jié)B203a構(gòu)成，m>l，如圖3所示，m個關(guān)節(jié)B203a由胸鰭的末端到尖端等間距設(shè)置，相鄰的兩個關(guān)節(jié)B203a之間通過柔性材料連桿B203b同軸串聯(lián)形成一體結(jié)構(gòu)；上述軟肢203中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)B203a與基板201固連，且m個關(guān)節(jié)B203a兩端安裝有支撐板203c，分別用來與胸鰭蒙皮I的上下表面貼合，實現(xiàn)胸鰭蒙皮I的支撐。為了實現(xiàn)牛鼻鲼擺動胸鰭的仿生形態(tài)，因此由胸鰭的根部到尖端的m個關(guān)節(jié)B203a的高度逐漸減小，且m個關(guān)節(jié)B203a兩端的支撐板203c相對傾斜設(shè)置。由于胸鰭展向上各處的長度不同，因此位于胸鰭展向上各個位置上的軟肢203所選用的關(guān)節(jié)B203a數(shù)量m不同，但各個軟肢203的整體構(gòu)型相同。上述相連軟肢203之間以及各個鰭條與同其相鄰的軟肢203之間，均通過至少三條位于胸鰭展向上根部、中部、尖端處的彈性繩9相連，由此通過彈性繩9實現(xiàn)各個鰭條與軟肢203間的彈性連接和過渡，使得各個鰭條的擺動運動可帶動軟肢203的擺動運動，同時使得相位超前的軟肢203可帶動相位滯后的軟肢203實現(xiàn)上下擺動運動，由此使仿生牛鼻鲼胸鰭擺動運動過程中使沿胸鰭弦向的波動傳遞柔順、平滑、連貫，更加擬合自然原型牛鼻鲼胸鰭的波動運動。上述各個鰭條與軟肢203的尖端(即各個鰭條與軟肢203中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A202d與關(guān)節(jié)B203a外側(cè)面)通過彈性連接件109依次串聯(lián)，彈性連接件109兩端與基板201弦向上兩端相連；由此通過彈性連接件109形成仿生牛鼻鲼胸鰭尖端邊緣處骨架，且將各鰭條與軟肢203弦向上相對定位，實現(xiàn)擺動胸鰭外廓形狀的維持并使沿弦向的波動傳遞柔順。所述胸鰭蒙皮I鋪設(shè)于本發(fā)明仿生牛鼻鲼皮胸鰭骨架2，使各個鰭條與軟肢203中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A202d與關(guān)節(jié)B203a外側(cè)面的彈性連接件109與蒙皮固連；而蒙皮的上下表面分別與各個鰭條中η個關(guān)節(jié)A202d的頂面與底面貼合，同時與各個軟肢203中m個關(guān)節(jié)B203a兩端支撐板203c外側(cè)面貼合；由此形成牛鼻鲼胸鰭原型構(gòu)型相同胸鰭構(gòu)型，實現(xiàn)牛鼻鲼胸鰭的仿生形狀。本發(fā)明中胸鰭蒙皮I采用高彈性的氨綸布料，可利于實現(xiàn)胸鰭蒙皮I的大比例拉伸和運動過程中的平滑過渡。柔性材料可采用工程塑料或者尼龍材料，使其在具備良好柔性的同時具有一定的韌性。
權(quán)利要求
1.一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:包括胸鰭蒙皮與胸鰭蒙皮內(nèi)部設(shè)置的胸鰭骨架；胸鰭骨架由沿仿生胸鰭弦向設(shè)置的基板與鰭條構(gòu)成； 所述鰭條包括前鰭條、中鰭條與后鰭條；前鰭條、中鰭條與后鰭條分別設(shè)置在基板前部、中部與后部，均由n個柔性材料關(guān)節(jié)A構(gòu)成，n> I ;n個關(guān)節(jié)A均為長度與寬度相等的矩形框架結(jié)構(gòu)，由胸鰭根部到尖端依次設(shè)置，相鄰兩關(guān)節(jié)A間通過柔性材料連桿A同軸串聯(lián)；上述前鰭條、中鰭條與后鰭條中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)A —個側(cè)面與基板固連；而n個關(guān)節(jié)A的頂面與底面分別用來與胸鰭蒙皮的上下表面貼合，實現(xiàn)對胸鰭蒙皮的支撐； 上述前鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有沿胸鰭展向上的通孔A與通孔B ;中鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔C與通孔D ;后鰭條中每個關(guān)節(jié)A側(cè)面上下位置分別開有胸鰭展向上的通孔E與通孔F ；由此線繩A與線繩B的固定端均與前鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔A與通孔B后，穿過基板連接前驅(qū)動器，通過前驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩A與線繩B ;線繩C、線繩D的固定端均與中鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔C與通孔D后，穿過基板連接中驅(qū)動器，通過中驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩C與線繩D ;線繩E、線繩D固定端均與后鰭條中位于胸鰭尖端處的關(guān)節(jié)A固連，驅(qū)動端 分別依次過由胸鰭尖端到末端各個關(guān)節(jié)A上的通孔E與通孔F后，穿過基板連接后驅(qū)動器相連，通過中驅(qū)動器實現(xiàn)拉動線繩E與線繩F ； 上述前鰭條前部、前鰭條與中鰭條之間、中鰭條與后鰭條之間以及后鰭條后部分別設(shè)置有第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組；第一軟肢組、第二軟肢組、第三軟肢組、第四軟肢組分別由至少I條軟肢構(gòu)成；所述軟肢由m個高度相等的條狀柔性材料關(guān)節(jié)B構(gòu)成，m>l，m個關(guān)節(jié)B由胸鰭的末端到尖端依次設(shè)置，相鄰的兩個關(guān)節(jié)B之間通過柔性材料連桿B同軸串聯(lián)；上述軟肢中位于胸鰭根部的關(guān)節(jié)B與基板固連，且m個關(guān)節(jié)B兩端安裝有支撐板，分別用來與胸鰭蒙皮的上下表面貼合，實現(xiàn)胸鰭蒙皮的支撐； 上述相連軟肢之間以及各個鰭條與其相鄰的軟肢之間，均通過至少三條位于胸鰭展向上根部、中部、尖端處的彈性繩相連。
2.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述前鰭條、中鰭條與后鰭條中n個關(guān)節(jié)A間距相等。
3.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述前鰭條、中鰭條與后鰭條中由胸鰭的根部到尖端的n個關(guān)節(jié)A的高度逐漸減小，且頂面與底面均為相對傾斜。
4.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述軟肢中n個關(guān)節(jié)B間距相等。
5.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述軟肢中由胸鰭的根部到尖端的m個關(guān)節(jié)B的高度逐漸減小，且m個關(guān)節(jié)B兩端的支撐板相對傾斜。
6.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述各個鰭條與軟肢的尖端通過彈性連接件依次串聯(lián)，彈性連接件兩端與基板弦向上兩端相連；由此通過彈性連接件形成仿生牛鼻鲼胸鰭尖端邊緣處骨架。
7.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述胸鰭蒙皮采用高彈性的氨綸布料。
8.如權(quán)利要求1所述一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，其特征在于:所述柔性材料采用 工程塑料或者尼龍材料。
全文摘要
本發(fā)明公開一種大變形柔性機構(gòu)線驅(qū)動的仿生牛鼻鲼擺動胸鰭，包括胸鰭蒙皮胸鰭骨架與胸鰭蒙皮內(nèi)部設(shè)置的胸鰭骨架；骨架由基板與鰭條構(gòu)成?；逖胤律伥捪蚁蛟O(shè)置，在基板前部、中部與后部沿胸鰭展向安裝有與牛鼻鲼胸鰭鰭條原型展向截面形狀相似鰭條，各個鰭條通過線驅(qū)動進行上下擺動。各個鰭條兩側(cè)設(shè)置有一條或多條與牛鼻鲼胸鰭鰭條原型弦向截面形狀相似的軟肢，各個軟肢間以及各個軟肢與相鄰鰭條間通過彈性線繩相連，由此使仿生牛鼻鲼擺動胸鰭運動過程中沿弦向的波動傳遞柔順、平滑、連貫，更加擬合自然原型牛鼻鲼胸鰭的波動運動。本發(fā)明的優(yōu)點為可實現(xiàn)仿生鰭條的展向柔性分布和柔性變形；實現(xiàn)仿生胸鰭沿弦向的柔性分布和運動過程中的波動傳遞。
文檔編號B63H1/36GK103144755SQ20131004998
公開日2013年6月12日 申請日期2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月8日
發(fā)明者蔡月日, 張利格, 畢樹生, 牛傳猛 申請人:北京航空航天大學(xué)