專利名稱：潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于潛水器推進(jìn)及操縱技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種將主機(jī)發(fā)出的有效功率轉(zhuǎn)換為潛水器前進(jìn)和轉(zhuǎn)向所需推力的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置。
背景技術(shù)：
目前涉及到船舶的推進(jìn)操縱裝置主要有螺旋槳-舵系統(tǒng)、全回轉(zhuǎn)螺旋槳(舵槳)、噴水推進(jìn)器、直翼推進(jìn)器等。但，上述裝置的推進(jìn)及操縱力僅限于二維平面內(nèi)。而對(duì)于潛水艇、魚(yú)雷、潛水器、機(jī)器人、水下探測(cè)等設(shè)備而言，需要加裝多套上述推進(jìn)裝置才能滿足水下三維機(jī)動(dòng)的需求。因此，現(xiàn)有的推進(jìn)裝置使?jié)撍鞯慕Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，且增加了制造成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開(kāi)了一種潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其可以有效地解決了現(xiàn)有潛水器推進(jìn)及操縱存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高的問(wèn)題。該推進(jìn)裝置不僅具有舵槳合一功能，還可以使推力的合力指向三維空間的任意方位。采用本發(fā)明三維矢量推進(jìn)裝置的潛水器可以完成各種復(fù)雜的水中機(jī)動(dòng)動(dòng)作，包括前進(jìn)、后退、上下左右轉(zhuǎn)向、水中側(cè)移機(jī)動(dòng)等，還可以在零航速的情況下，自如地調(diào)整潛水器的位置及姿態(tài)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，包括原動(dòng)機(jī)、機(jī)座、至少三組推力機(jī)構(gòu)，推力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，并均布于機(jī)座的周邊，每組推力機(jī)構(gòu)包括主軸、推力方向控制器、傳動(dòng)軸、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、中心齒輪、傳動(dòng)件、槳葉齒輪、槳葉軸、槳葉，所述的主軸由所述的原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，主軸與機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，主軸外端穿過(guò)機(jī)座的外壁后與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底面固接；主軸呈中空狀，其內(nèi)部沿軸向穿伸傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的內(nèi)端伸出主軸及機(jī)座的內(nèi)壁之外，并與推力方向控制器相連，另一端穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底部通孔后與中心齒輪的中部固接，且該端轉(zhuǎn)動(dòng)式地裝于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部；中心齒輪處于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)部，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)配合數(shù)根沿圓周方向均布的槳葉軸，槳葉軸與主軸相平行，槳葉軸穿過(guò)槳葉齒輪的中部并固接，槳葉齒輪通過(guò)傳動(dòng)件與中心齒輪相連，槳葉軸伸出轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部后與槳葉的一端固接；轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，槳葉繞自身軸線旋轉(zhuǎn)半周。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，原動(dòng)機(jī)為一個(gè)主電動(dòng)機(jī)，其輸出軸通過(guò)減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各組推力機(jī)構(gòu)的主軸。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、主動(dòng)齒輪、行星齒輪、內(nèi)嚙合齒_傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪，內(nèi)嚙合齒_傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪設(shè)有內(nèi)齒輪及外傘形齒輪；主電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)座內(nèi)的主動(dòng)齒輪連動(dòng)，主動(dòng)齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪的內(nèi)齒輪相嚙合，內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪的外傘形齒輪與各組推力機(jī)構(gòu)的主齒輪都相嚙合，主齒輪的中部穿過(guò)并固接所述的主軸。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、主動(dòng)齒輪、行星齒輪、傘形齒輪，主電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)座內(nèi)的主動(dòng)齒輪連動(dòng)，主動(dòng)齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與傘形齒輪聯(lián)動(dòng)，傘形齒輪與各組推力機(jī)構(gòu)的主齒輪都相嚙合，主齒輪的
3中部穿過(guò)并固接所述的主軸。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，每組推力機(jī)構(gòu)各由單個(gè)所述的原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)， 原動(dòng)機(jī)采用直驅(qū)式電動(dòng)機(jī)，其輸出軸直接帶動(dòng)所述的主軸。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，傳動(dòng)件采用齒型帶或鏈條，中心齒輪通過(guò)齒型帶或鏈條與槳葉齒輪相連。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，傳動(dòng)件是過(guò)橋齒輪，每個(gè)槳葉齒輪各通過(guò)過(guò)橋齒輪與中心齒輪相嚙合，過(guò)橋齒輪通過(guò)軸承與過(guò)橋齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合，過(guò)橋齒輪軸定位于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，中心齒輪的齒數(shù)為槳葉齒輪齒數(shù)的1/2。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，機(jī)座呈方柱型，橫截面呈回字形；所述的推力機(jī)構(gòu)設(shè)置四組，對(duì)稱地布設(shè)于機(jī)座外壁四周。所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，槳葉的橫截面呈矩形、梭形、弓形或S形。本發(fā)明潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其推力的大小及方向可在三維空間內(nèi)任意變化，具有舵槳合一的功能，并具有水動(dòng)力效率高、能耗低、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕等諸多優(yōu)點(diǎn)。


圖1是實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是實(shí)施例一的另一結(jié)構(gòu)剖視圖。
圖3是實(shí)施例一轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4是第一種槳葉的橫截面圖。
圖5是第二種槳葉的橫截面圖。
圖6是第三種槳葉的橫截面圖。
圖7是第四種槳葉的橫截面圖。
圖8是實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)剖視圖。
圖9是實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)剖視圖。
圖10是實(shí)施例三的另一結(jié)構(gòu)剖視圖。
圖11是實(shí)施例四轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。實(shí)施例一如圖1-3所示，本實(shí)施例潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置包括原動(dòng)機(jī)1、減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四組推力機(jī)構(gòu)、柱型機(jī)座(齒輪箱)14，齒輪箱14呈方柱型，橫截面呈回字形， 內(nèi)圈稱內(nèi)壁，外圈稱外壁。四組推力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，并對(duì)稱地布設(shè)于齒輪箱14外壁四周。 每組推力機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪(傳動(dòng)錐齒輪)6、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7、推力方向控制器8、傳動(dòng)軸 9、中心齒輪10、過(guò)橋齒輪11、槳葉齒輪12、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13、槳葉16、槳葉軸17、過(guò)橋齒輪軸18。 減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器2、主動(dòng)齒輪3、行星齒輪4、內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪5，齒輪5 設(shè)有內(nèi)齒輪及外傘形齒輪。原動(dòng)機(jī)1可采用柴油機(jī)、電動(dòng)機(jī)、油馬達(dá)等，原動(dòng)機(jī)1的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器2與齒
4輪箱14內(nèi)的主動(dòng)齒輪3中部固接而連動(dòng)，主動(dòng)齒輪3與行星齒輪4嚙合，行星齒輪4與齒輪5的內(nèi)齒輪相嚙合，從而可以帶動(dòng)內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪5的外傘形齒輪與四周的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪6都相嚙合，行星齒輪4、齒輪5及四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪6都處于齒輪箱14內(nèi)，行星齒輪4通過(guò)軸41定位于齒輪箱14內(nèi)，行星齒輪4的中部與軸41間通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)配合。轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪6中部穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7，兩者固接而連動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7 —端與齒輪箱14的內(nèi)壁通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)配合，另一端穿過(guò)齒輪箱14的外壁(兩者間裝入軸承)后與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的內(nèi)底面固接。轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7呈中空狀，其內(nèi)部沿軸向穿伸傳動(dòng)軸9，傳動(dòng)軸9 的內(nèi)端伸出轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7及齒輪箱14的內(nèi)壁之外，并與推力方向控制器8相連，而另一端穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的內(nèi)底部通孔后與中心齒輪10的中部固接，且該端通過(guò)軸承而轉(zhuǎn)動(dòng)式地裝于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的外底部。轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13呈扁形圓柱狀，其內(nèi)部形成空腔，中心齒輪10處于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13內(nèi)的中部， 轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)配合數(shù)根沿圓周方向均布的槳葉軸17，槳葉軸17的兩端分別通過(guò)軸承與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的兩底部轉(zhuǎn)動(dòng)配合，槳葉軸17與主軸7相平行，槳葉軸17與槳葉齒輪12的中部固接，每個(gè)槳葉齒輪12各通過(guò)過(guò)橋齒輪11與中心齒輪10相嚙合。過(guò)橋齒輪11通過(guò)軸承與過(guò)橋齒輪軸18轉(zhuǎn)動(dòng)配合，過(guò)橋齒輪軸18定位于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13內(nèi)。中心齒輪10的齒數(shù)為槳葉齒輪12齒數(shù)的1/2。槳葉軸17伸出轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的外底部后與槳葉16的一端固接。槳葉 16采用翼型結(jié)構(gòu)，如圖4-7所示，顯示了四種槳葉結(jié)構(gòu)，其橫截面分別呈矩形、梭形、弓形、S 形。當(dāng)中心齒輪10由推力方向控制器8鎖定不動(dòng)時(shí)，槳葉軸17及槳葉16在隨轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán) 13旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繞自身軸線勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)速(自轉(zhuǎn))為轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13(公轉(zhuǎn))的一半。由于槳葉16隨轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的不對(duì)稱性，水流流過(guò)槳葉16時(shí)將產(chǎn)生一定向推力，而此定向推力可由推力方向控制器8在其平面內(nèi)任意調(diào)整。原動(dòng)機(jī)1的推力方向控制器8及轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13的轉(zhuǎn)速可由電氣控制系統(tǒng)15控制，通過(guò)控制四組推力方向控制器8以調(diào)整各推進(jìn)器推力方向并通過(guò)矢量組合即可達(dá)到推進(jìn)裝置推力指向三維空間任一方位的要求。本發(fā)明所涉推力方向控制器及電氣控制系統(tǒng)均采用現(xiàn)有技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，不再詳述。實(shí)施例二 參見(jiàn)圖8，本實(shí)施例的原動(dòng)機(jī)1通過(guò)聯(lián)軸器2與齒輪箱14內(nèi)的主動(dòng)齒輪3連動(dòng)，主動(dòng)齒輪3與從動(dòng)齒輪4嚙合，從動(dòng)齒輪4與傘形齒輪5聯(lián)動(dòng)，從而從動(dòng)齒輪4 可以帶動(dòng)傘形齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)；而傘形齒輪5與四周的四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪6都相嚙合，從而傘形齒輪5可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主齒輪6旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例的其它內(nèi)容與實(shí)施例一相同，參考實(shí)施例一。實(shí)施例三參見(jiàn)圖9、10，本實(shí)施例采用單個(gè)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，即每個(gè)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一組推力機(jī)構(gòu)。原動(dòng)機(jī)1采用直驅(qū)式電動(dòng)機(jī)，裝于齒輪箱14內(nèi)，其輸出軸直接帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)主軸7，從而省卻了減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步簡(jiǎn)化推進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)。由于各推進(jìn)器轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)13 的轉(zhuǎn)速可任意調(diào)整，本技術(shù)方案可使三維矢量推進(jìn)裝置的推力大小及方向的改變更具靈活性。本實(shí)施例其它內(nèi)容參考實(shí)施例一。實(shí)施例四如圖11所示，本實(shí)施例的傳動(dòng)件采用齒型帶或鏈條19，中心輪10通過(guò)齒型帶或鏈條19與槳葉輪12相連。本實(shí)施例其它內(nèi)容參考實(shí)施例一或?qū)嵤├驅(qū)嵤├?br> 上述對(duì)四組推力機(jī)構(gòu)的推進(jìn)裝置結(jié)構(gòu)予以詳細(xì)說(shuō)明，但推力機(jī)構(gòu)可以是三組、五組、六組等任意多組，其原理與四組的相同，不再詳述。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，任何對(duì)本發(fā)明的變換、變型都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是包括原動(dòng)機(jī)、機(jī)座、至少三組推力機(jī)構(gòu)，推力機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，并均布于機(jī)座的周邊，每組推力機(jī)構(gòu)包括主軸、推力方向控制器、傳動(dòng)軸、 轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、中心齒輪、傳動(dòng)件、槳葉齒輪、槳葉軸、槳葉，所述的主軸由所述的原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，主軸與機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，主軸外端穿過(guò)機(jī)座的外壁后與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底面固接；主軸呈中空狀，其內(nèi)部沿軸向穿伸傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的內(nèi)端伸出主軸及機(jī)座的內(nèi)壁之外，并與推力方向控制器相連，另一端穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底部通孔后與中心齒輪的中部固接，且該端轉(zhuǎn)動(dòng)式地裝于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部；中心齒輪處于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)部，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)配合數(shù)根沿圓周方向均布的槳葉軸，槳葉軸與主軸相平行，槳葉軸穿過(guò)槳葉齒輪的中部并固接，槳葉齒輪通過(guò)傳動(dòng)件與中心齒輪相連，槳葉軸伸出轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部后與槳葉的一端固接；轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，槳葉繞自身軸線旋轉(zhuǎn)半周。
2.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的原動(dòng)機(jī)為一個(gè)主電動(dòng)機(jī)，其輸出軸通過(guò)減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)各組推力機(jī)構(gòu)的主軸。
3.如權(quán)利要求2所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、主動(dòng)齒輪、行星齒輪、內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪，內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪設(shè)有內(nèi)齒輪及外傘形齒輪；主電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)座內(nèi)的主動(dòng)齒輪連動(dòng)，主動(dòng)齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪的內(nèi)齒輪相嚙合，內(nèi)嚙合齒-傘形齒聯(lián)動(dòng)齒輪的外傘形齒輪與各組推力機(jī)構(gòu)的主齒輪都相嚙合，主齒輪的中部穿過(guò)并固接所述的主軸。
4.如權(quán)利要求2所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、主動(dòng)齒輪、行星齒輪、傘形齒輪，主電動(dòng)機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)座內(nèi)的主動(dòng)齒輪連動(dòng)，主動(dòng)齒輪與行星齒輪嚙合，行星齒輪與傘形齒輪聯(lián)動(dòng)，傘形齒輪與各組推力機(jī)構(gòu)的主齒輪都相嚙合，主齒輪的中部穿過(guò)并固接所述的主軸。
5.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述每組推力機(jī)構(gòu)各由單個(gè)所述的原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，原動(dòng)機(jī)采用直驅(qū)式電動(dòng)機(jī)，其輸出軸直接帶動(dòng)所述的主軸。
6.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的傳動(dòng)件采用齒型帶或鏈條，中心齒輪通過(guò)齒型帶或鏈條與槳葉齒輪相連。
7.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的傳動(dòng)件是過(guò)橋齒輪，每個(gè)槳葉齒輪各通過(guò)過(guò)橋齒輪與中心齒輪相嚙合，過(guò)橋齒輪通過(guò)軸承與過(guò)橋齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)配合，過(guò)橋齒輪軸定位于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)。
8.如權(quán)利要求1或7所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述中心齒輪的齒數(shù)為槳葉齒輪齒數(shù)的1/2。
9.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述的機(jī)座呈方柱型， 橫截面呈回字形；所述的推力機(jī)構(gòu)設(shè)置四組，對(duì)稱地布設(shè)于機(jī)座外壁四周。
10.如權(quán)利要求1所述的潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，其特征是所述槳葉的橫截面呈矩形、梭形、弓形或S形。
全文摘要
本發(fā)明涉及潛水器用三維矢量推進(jìn)裝置，包括原動(dòng)機(jī)、機(jī)座、至少三組相同結(jié)構(gòu)的推力機(jī)構(gòu)并均布于機(jī)座的周邊，主軸由原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，主軸與機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)配合，主軸外端穿過(guò)機(jī)座的外壁后與轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底面固接；主軸呈中空狀，其內(nèi)部沿軸向穿伸傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的內(nèi)端伸出主軸及機(jī)座的內(nèi)壁之外，并與推力方向控制器相連，另一端穿過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的內(nèi)底后與中心齒輪連動(dòng)，該端轉(zhuǎn)動(dòng)地裝于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部；中心齒輪處于轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)配合數(shù)根槳葉軸，槳葉軸穿過(guò)槳葉齒輪連動(dòng)，槳葉齒輪通過(guò)傳動(dòng)件與中心齒輪相連，槳葉軸伸出轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的外底部與槳葉的一端固接；轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，槳葉繞自身軸線旋轉(zhuǎn)半周。本發(fā)明推力的大小及方向可在三維空間內(nèi)任意變化。
文檔編號(hào)B63G8/08GK102358410SQ20111021051
公開(kāi)日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月26日
發(fā)明者黃佳林 申請(qǐng)人:浙江風(fēng)神海洋工程技術(shù)有限公司