專利名稱：利用rov將物體放低至水下安裝位置的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于將物體放低至水下安裝位置的方法，其中使用了本領(lǐng)域公知的可潛水遙控操縱載體或者說ROV。本發(fā)明還涉及一種適于在這些方法中的至少一種方法中使用的ROV。
現(xiàn)有技術(shù)中對海上油氣工業(yè)中水下物體安裝領(lǐng)域的發(fā)展主要依賴于從安裝位置伸向水面的引導(dǎo)繩，以便將物體精確定位在安裝位置。
在深水中，在幾百或者甚至幾千米的深度中，引導(dǎo)繩不再實用。在美國專利No.6588985中提出了一種承重ROV，以便在不使用引導(dǎo)繩的情況下放低大重量物體并將它們定位在水下安裝位置。
還已知對于深水安裝使用深水起重機，并利用可自由游動的ROV來將物體定位在安裝位置。
本發(fā)明的目的是提供一種利用ROV將物體放低至水下安裝位置的改進方法。
特別是，本發(fā)明的第一方面的目的是提供一種方法，該方法能夠精確和可靠地將物體定位在安裝位置。即使在極端條件下(例如深水、高水流和不利的水面波浪條件)進行安裝時，也能夠完成精確和可靠的定位。
本發(fā)明的第二方面的目的是提供一種改進方法，該方法能夠利用ROV來放低物體，這在實現(xiàn)該操作時能夠有更好的經(jīng)濟性，且受波浪條件的影響更小，而且當(dāng)要處理的物體較大和/或較重時，比較小地依賴于用于運送ROV的較大船只。
本發(fā)明的方法適于所有活動，例如基盤安裝、井口安裝、沖擊鉆桿安裝、接頭、樁運送、樁定位、沉排安裝或它們的組合。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于將物體放低至水下安裝位置的方法，其中使用了可潛水遙控操縱載體(ROV)，該ROV具有一個或多個推進器，用于提供至少橫向推力。該ROV可與該負載相互連接。
該方法包括提供船只，優(yōu)選是水面船只，它具有絞車和相關(guān)的懸掛索纜；將物體和ROV相互連接。該方法需要利用懸掛索纜將相互連接的物體和ROV朝著該水下安裝位置放低。相互連接的物體和ROV處于自由懸掛狀態(tài)。相互連接的物體和ROV的橫向運動利用ROV的推進器來控制。該放低過程持續(xù)進行，直至到達一保持位置，在該保持位置，相互連接的物體和ROV通過懸掛索纜而保持懸掛在安裝位置上方一定距離處。
一個或多個錨固件布置在安裝位置附近。ROV通過相關(guān)定位繩而與錨固件連接，而ROV和物體懸掛在保持位置。一個或多個定位繩被拉緊，并調(diào)節(jié)定位繩的長度，使得相互連接的ROV和物體以穩(wěn)定朝向被送向相對于安裝位置的正確位置。
該方法繼續(xù)將該相互連接的物體和ROV(它們通過定位繩來定位)放低至安裝位置，且同時保持該相互連接的物體和ROV由懸掛索纜懸掛。
該物體能夠設(shè)計成“永久性”安裝在該安裝位置，這樣，一旦安裝好該物體，則將該物體和ROV將斷開。在斷開后，將ROV和(可能的)錨固件進行收回。該方法是用于在安裝位置時間相當(dāng)短的情況，例如進行流動管線連接操作。對于該操作，工具的精確定位也非常有利。而且，該錨固絞車可以用于提供該操作所需的力，例如用于進行連接。
該錨固件可以為能夠保持在海底的類型，例如釘入海底的樁。錨固件也可以是一件已經(jīng)安裝在海底的設(shè)備等，例如已經(jīng)安裝在海底的基盤。
優(yōu)選是，多個錨固件布置在不同位置處，各錨固件利用相關(guān)定位繩而與ROV連接。例如，三個或四個錨固件布置在安裝位置周圍的不同位置處，這樣，ROV和物體能夠準確定位。
優(yōu)選是，該ROV具有用于各定位繩的定位絞車，這樣，通過合適操作，ROV的定位絞車和物體能被正確定位。
在優(yōu)選實施例中，該ROV具有位置檢測裝置(這在本領(lǐng)域中是普通的)。各定位繩絞車具有與位置檢測裝置相連的相關(guān)控制裝置，用于控制(可能是自動控制)各定位繩絞車的操作。
一個或多個錨固件可以布置成這樣，即當(dāng)相互連接的物體和ROV處于保持位置時，各定位繩基本垂直定向。這使得能夠可靠控制該相互連接的ROV和物體的垂直位置和運動。特別是，這使得不管水面的波浪情況如何，都能夠使相互連接的物體和ROV處于垂直運動非常有限的狀態(tài)。當(dāng)升沉補償系統(tǒng)與懸掛索纜相連時更是這樣。它可以為被動升沉補償系統(tǒng)。
在該方法中，可以選擇的是使用一個或多個定位繩來將ROV和物體朝著安裝位置向下拉，同時仍然用懸掛索纜懸掛。這樣，可以在安裝的最后階段精確控制物體的降低。
還可以將一個或多個錨固件布置成這樣，即當(dāng)相互連接的物體和ROV處于保持位置時，各定位繩基本水平定向。這能夠精確控制物體和ROV在水平平面中的位置。
對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說很明顯，錨固件位置的選擇將確定定位繩的方向，并因此確定沿水平方向和垂直方向的控制程度。本領(lǐng)域技術(shù)人員將能根據(jù)情況來確定錨固件的最佳定位，這些情況例如是安裝位置附近的水流情況、波浪作用、物體與安裝位置的相互作用或它們的組合。
錨固件是吸力錨固件，例如吸力樁錨固件，這是海上工業(yè)所公知的?？梢栽O(shè)想，用于處理要布置在安裝位置的物體的同一ROV可首先用于將一個或多個錨固件布置在安裝位置附近。
還可以設(shè)想，第二ROV(優(yōu)選是小型ROV)用來建立各錨固件和ROV之間的定位繩連接，該第二ROV能夠被攜帶在與物體相互連接的ROV內(nèi)的停泊站中。
優(yōu)選是，該ROV具有可遙控操縱的連接裝置，用于將物體與ROV連接和斷開。
本發(fā)明的第一方面還涉及一種可潛水遙控操縱載體，其具有本體、推進器、位置檢測裝置，還有定位繩絞車，該定位繩絞車用于利用相關(guān)定位繩與水下錨固件連接，其中，該定位絞車具有控制裝置，且該絞車控制裝置與該ROV的位置檢測裝置連接。
優(yōu)選是，該ROV具有多個定位絞車，各定位繩絞車具有與ROV的位置檢測裝置連接的絞車控制裝置。
本發(fā)明的第二方面涉及一種用于將物體放低至水下安裝位置的方法，其中使用了具有至少一個推進器的可潛水遙控操縱載體(ROV)，該ROV可與物體連接。
在本發(fā)明第二方面的該方法中，將物體(基盤)放低至水中，并懸掛在一水面下位置。與物體的放低和懸掛相獨立地將ROV放低至水中，并懸掛在物體附近的一水面下位置。
然后，將物體和ROV在處于該水面下位置時相互連接，且將相互連接的物體和ROV朝著該安裝位置進一步放低。
優(yōu)選是，進行相互連接的該水面下位置低于波浪作用區(qū)域，因此在該深度，水面波浪不會明顯影響該相互連接操作。實際上，該深度可以在20到50米的范圍內(nèi)。
本發(fā)明兩個方面的其它優(yōu)選實施例在所述權(quán)利要求和后面的說明書中公開。
本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知道，本發(fā)明的第一和第二方面可以用于單個安裝操作。
下面將參考附圖更詳細地介紹本發(fā)明。


圖1示意性地示出了利用本發(fā)明第一方面的方法將基盤安裝到海底。
圖2示出了圖1的安裝位置的平面圖，有錨固件、ROV和基盤。
圖3示出了ROV的側(cè)視示意圖。
圖4示意示出了本發(fā)明第二方面的方法的第一實際實施例。
圖5至圖7示出了本發(fā)明第二方面的方法的第二實際實施例的不同階段。
圖8示出了一個ROV實施例的透視圖。
圖9示出了用于將ROV和相互連接的物體放低至水中的另一方法的示意圖。
圖10示出了能夠用于本發(fā)明方法的ROV的可選實施例的示意圖。
圖11示意性地示出了本發(fā)明第二方面的方法的又一實施例。
圖12示出了圖11的方法在后面階段的情況。
下面將參考附圖詳細介紹本發(fā)明實施例。
參考圖1，在深水條件下將基盤1精確布置于海底2上作為示例來介紹，以便闡明本發(fā)明第一方面的方法。應(yīng)當(dāng)知道，該方法也可以用于其它情況。一個例子是將閥放低至已經(jīng)安裝好的水下系統(tǒng)上。
圖1示出了船只10，優(yōu)選是水面船只或半潛水船只，它裝備有升降裝置12，該升降裝置12包括起重機結(jié)構(gòu)11、絞車13和懸掛索纜14，基盤1懸掛在該懸掛索纜14上，且該懸掛索纜14的長度足以將基盤1降低至至少靠近海底2。
圖中還示出了可潛水的遙控操縱載體20或者說ROV，它有多個推進器21，用于至少提供沿不同方向的橫向推力。
ROV 20和基盤1是不可漂浮的，因此水下組合體的重量(該重量實際上將為幾噸，也可能幾百噸)由懸掛索纜14來承受。
與懸掛索纜14相結(jié)合或組合的臍帶25提供了船只10(該船只10具有臍帶絞車26)與ROV 20之間的控制連接和可能的動力連接。
ROV 20具有用于與基盤1連接的連接器24，該連接器24可遙控操縱，以便使基盤1和ROV 20連接和脫開。
圖1和圖2示出了吸力樁錨固件30，在本示例中總共有四個，布置在環(huán)繞基盤1安裝位置的不同位置處。
在優(yōu)選實施例中，在利用ROV 20放低基盤1之前，同一ROV 20適于進行吸力樁30的安裝。
在本發(fā)明第一方面的方法中，基盤1和ROV 20相互連接。該相互連接是在將基盤1和ROV的組合放低至水中之前進行，或者或如本發(fā)明第二方面所述那樣在這之后進行。圖9中呈現(xiàn)出一種可能的布局，圖9表示向海底放低之前，船只10與從升降裝置12懸掛下來的ROV 20和基盤1相互連接。
相互連接的基盤1和ROV 20利用懸掛索纜14朝著水下安裝位置降低。因為沒有引導(dǎo)繩從安裝位置伸向水面以便在該降低過程中(可能時間很長)引導(dǎo)該組合體，因此相互連接的基盤1和ROV 20處于自由懸掛狀態(tài)?；P1和ROV 20的橫向運動利用ROV 20的推進器21來控制。
ROV 20裝備有位置檢測設(shè)備27，例如陀螺羅盤、超聲波位置檢測設(shè)備、聲納或照相機。
通過放出懸掛索纜14而持續(xù)放低該組合的ROV 20和基盤1，直至到達一保持位置。此時，基盤1和ROV 20通過懸掛索纜14而保持懸掛在安裝位置上方一定距離處(圖1中所示)。
實際上，保持位置和安裝位置之間的垂直距離最好在2米到50米的范圍內(nèi)。
一旦到達該保持位置，則用定位繩32將各錨固件30連接至ROV20，而ROV 20和基盤1通過索纜14而保持懸掛在保持位置。
在圖1和圖2中，可以看見ROV 20具有多個(在本示例中為四個)定位繩絞車35。
為了連接定位繩32，使用了第二ROV 40。該ROV 40可被攜帶在ROV20中的合適停泊區(qū)44內(nèi)并被牽繩41連接。這些小型ROV在本領(lǐng)域中是公知的，并且?guī)в泄ぞ?2，以便執(zhí)行各種操作(例如抓取)。
用絞車35將定位繩32拉緊，以便穩(wěn)定基盤1和ROV 20的組合體的運動。
如圖1中所示，定位繩32主要沿水平方向延伸，因此這些繩32主要提供在水平平面中的穩(wěn)定性，以便抵消安裝位置附近的水流。當(dāng)要穩(wěn)定ROV和基盤的組合體的垂直運動時，使定位繩32的定向更加垂直一些是有效的。也可能布置成一些繩32更加水平，而另一些繩更加垂直。
船只1具有與懸掛索纜14相連的升沉補償系統(tǒng)16，以便抵消波浪作用。該系統(tǒng)實際上可以是被動系統(tǒng)，但是也可以采用主動系統(tǒng)。在一實際的實施例中，該系統(tǒng)包括由補償缸的活塞桿支承的索纜滑輪。被動升沉補償系統(tǒng)也為本領(lǐng)域所公知，這里不需要進一步詳細說明。
通過由相關(guān)絞車35裝置調(diào)節(jié)各定位繩32的長度，相互連接的ROV20和基盤1能夠非常精確地定位在安裝位置上方。然后，將基盤1和ROV 20進一步放低至安裝位置，同時保持基盤1和ROV 20由懸掛索纜14懸掛。
如前所述，ROV 20具有位置檢測設(shè)備27。各定位繩絞車35具有與位置檢測設(shè)備27相連的相關(guān)控制裝置35a，以便控制各定位繩絞車35的操作，如圖3所示。
下面將參考圖4介紹本發(fā)明第二方面的第一實施例。根據(jù)該第二方面，提供了一種用于將物體(在該示例中為基盤50)放低至水下安裝位置(未示出)的方法，其中使用了具有至少一個推進器61的可潛水遙控操縱載體或ROV 60，該ROV 60可與基盤50連接。
在圖4中示出了具有起重機71的較大的第一水面船只70。該起重機71裝備有成多根吊索結(jié)構(gòu)的基盤懸掛索纜72，該基盤懸掛索纜72支承具有起重機掛鉤73的起重機滑塊。絞車74布置在水面船只70上，用于升高和降低起重機掛鉤73。
用該起重機71將基盤50從輸送船只(可能是該船只70自身)上提起并放低至水中。將該基盤50放低，直至到達水面下的合適深度，并在該處懸掛于一水面下位置。優(yōu)選是，該深度為這樣，即，該水面下位置處于波浪作用影響區(qū)域以下，因此，波浪作用不會明顯影響在該位置的基盤50的穩(wěn)定性。
圖4示出了位于第一水面船只70附近的第二水面船只80。該船只具有起重機81等，該起重機81具有ROV懸掛索纜82、相關(guān)ROV絞車83、ROV臍帶84和ROV臍帶絞車85。
優(yōu)選是，利用船只80將ROV 60輸送至該位置，然后利用起重機81將其放低至水中(這與基盤50的放低和懸掛無關(guān))。然后，ROV 60也懸掛在合適的水面下位置，基本在與基盤50處于相似的深度處，優(yōu)選是低于波浪作用所影響的區(qū)域。
如圖4所示，該水面下位置優(yōu)選是至少低于船只70和船只80的吃水深度，因此，基盤50和ROV 60將不會與船只接觸。該深度為優(yōu)選的，因為船只80能夠在基盤50和ROV 60發(fā)生相互連接之前在一部分水下基盤50的上方移動。
實際上，對于深水安裝操作，懸掛基盤和ROV的合適深度可以在20到40米的范圍內(nèi)。
下一個步驟(圖4中未示出)是使基盤50和ROV 60在處于該水面下位置時相互連接。這優(yōu)選是使用ROV 60上的一個或多個遙控連接器62來進行，和/或使用系在ROV 60上的第二ROV 65來進行。
一旦ROV 60與基盤50連接，則能夠斷開基盤懸掛索纜72，這樣，用船只80上的起重機81將該組合單元進一步放低。這能夠更高效地使用船只70，因為它這時能夠用于準備其它工作。較小船只80上的起重機81足以用于將該組合體進一步放低至水下安裝位置。如圖4所示，起重機81能夠有一定工作范圍，該工作范圍不足以將基盤50放低至水中，因為基盤50太大。
當(dāng)基盤50或其它物體太大/太重以致于不能通過起重機81來運送時，可以在相互連接之后將ROV索纜82斷開，然后利用索纜72來放低該組合單元。臍帶84需要用于向ROV供電和交換(控制)信號。
參考圖5至圖7，圖中示出了根據(jù)本發(fā)明第二方面的方法的第二實施例。
在圖5至圖7中示出了船只70?；P50由第一基盤懸掛索纜72懸掛在合適的水面下位置。
在該方法中，使用了具有至少一個推進器103的ROV(圖8中示出了該ROV 100的優(yōu)選實施例)。推進器103提供水下橫向推力。
圖中還示出了第二船只90，該第二船只90有起重機裝置91，該起重機裝置91包括第二基盤懸掛索纜92、相關(guān)基盤絞車93、ROV懸掛索纜94(與第二物體懸掛索纜92不同)以及ROV索纜絞車95。
ROV臍帶96在ROV 100和船只90上的ROV控制系統(tǒng)之間延伸。還提供了臍帶絞車97。
如圖5所示，基盤50利用第一基盤懸掛索纜72而由起重機74懸掛。第二基盤懸掛索纜92也與基盤50連接，優(yōu)選是在基盤50的重心上方。與第二索纜92的該連接可以在將基盤50放低至水中之前來進行(這是優(yōu)選的)，但是也可以當(dāng)基盤50在水下時(例如低于波浪作用區(qū)域)來進行。這可以利用第二ROV 65的索纜處理能力來實現(xiàn)，該第二ROV 65優(yōu)選是系在ROV 100上。
第二基盤懸掛索纜92穿過引導(dǎo)通道101延伸，該引導(dǎo)通道101在ROV100本體的頂部和底部之間延伸，該引導(dǎo)通道101可由ROV本體內(nèi)的中心導(dǎo)管101形成。
ROV 100利用ROV懸掛索纜94和絞車95而獨立于基盤50地被放低至水中。
如圖6所示，這時基盤50懸掛在第二基盤懸掛索纜92上，然后掛鉤73和索纜72與基盤50斷開(見圖7)。在這種情況下，ROV 100被放低至基盤50上，并通過ROV 100上的遙控連接器115而與該基盤50連接。
第二基盤懸掛索纜92能夠以固定長度直接與船只連接，而不需要單獨的絞車，且還能夠?qū)OV 100放低至基盤50上并與其連接，這也不脫離本發(fā)明的范圍。
在本示例中，ROV 100和相關(guān)連接器115以及ROV索纜和絞車能夠支承由基盤50形成的整個負荷，這就允許將第二基盤懸掛索纜92斷開，如圖7所示。索纜92和/或基盤50具有為此目的的可釋放連接器92A，并能夠根據(jù)命令由ROV 100來操作。然后，該組合單元只使用了ROV索纜94來放低至水下安裝位置。
該方法的優(yōu)點是只有臍帶96和ROV索纜94一直向下延伸。該方法防止了相鄰索纜(當(dāng)也使用了索纜92時)之間的干擾問題。根據(jù)要放低的物體的重量，負荷承載索纜和臍帶能夠組合成單個集成索纜，這樣，只需要使用單個集成索纜。利用沿索纜間隔開的夾子，就能夠在索纜94和96之間提供連接。
ROV索纜94可以被斷開，而第二基盤懸掛索纜92能夠用于放低該組合單元。
如圖7所示，在船只90上有升沉補償系統(tǒng)98，在本示例中，該系統(tǒng)98作用于ROV索纜94。
圖9示出的情況是ROV 20和起重機12用于拾取物體1，并且用于將相互連接的ROV 20和物體1沿船只10的一側(cè)放低至水中。起重機12延伸到船只10外部的延伸部分是能夠由ROV 20以這種方式進行處理的物體1尺寸的限制因素。
圖10示出了一種可選的ROV 20，與普通的用單吊索ROV索纜所懸掛的ROV相比，它允許要被處理的物體重量更重。
在該可選實施例中，該ROV 20具有本體，該本體有頂部、底部和周邊側(cè)。該ROV具有兩個索纜引導(dǎo)件，在這里是由用于ROV懸掛索纜14的索纜滑輪150、160形成，該索纜引導(dǎo)件150、160布置在靠近本體周邊側(cè)的相對位置，這樣，ROV懸掛索纜被引導(dǎo)橫穿該本體。這樣，該索纜14此時以一種兩吊索結(jié)構(gòu)來使用，因此使工作負荷倍增。可以設(shè)想，一個吊索與船只上的固定部件連接，另一個吊索與船只上的絞車連接。這里還示出，ROV本體包括兩個用于索纜吊索的豎直導(dǎo)管，各導(dǎo)管靠近ROV本體的周邊側(cè)，并在本體的頂部和底部之間延伸。這使得ROV以這種方式被懸掛時極其穩(wěn)定。
下面將參考圖11和圖12介紹按照本發(fā)明第二方面的另一方法。
在該方法中，可潛水?dāng)U展器(spreader)124與ROV 100(具有圖10的雙吊索索纜結(jié)構(gòu))和船只10組合使用。該擴展器124為長型承重結(jié)構(gòu)。ROV 100與擴展器124相互連接，且組合的擴展器124和ROV 100被送入水面下位置，如圖11所示，該水面下位置在船只10下面。
擴展器懸掛索纜115(也為雙吊索結(jié)構(gòu))和擴展器索纜絞車93與ROV懸掛索纜12和ROV絞車95組合使用，以便懸掛和放低擴展器/ROV。
基盤50獨立地放低至水中，然后與擴展器/ROV穩(wěn)定連接。在圖11和圖12中使用在船只10上的起重機，但是也可以/優(yōu)選是用具有起重機的另一船只將物體放低至水面下位置。
如圖12中所示，連接索纜126用于使物體50與擴展器124連接，這可以在將物體和/或ROV/擴展器放低至水中之前來進行。
為了控制擴展器/ROV的位置，擴展器具有一個或多個推進器120。這里，ROV 100位于擴展器124的一個端部附近，擴展器懸掛索纜滑輪122位于擴展器124的相對端部附近。
推進器120通過控制和供電線118而與ROV 100連接，這樣就能夠通過ROV的臍帶(未示出)來控制該推進器。
由圖11和圖12可知，基盤50由擴展器/ROV組合體懸掛在水面下位置，這樣，水面波浪不會干擾。該方法能夠處理非常大且重的物體，優(yōu)選是將300噸重的物體放低至3000米水深中。
該組件已經(jīng)特別參考一些優(yōu)選實施例來詳細介紹，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知道，在該系統(tǒng)的范圍內(nèi)可以進行變化和改變。
該方法已經(jīng)特別參考一些優(yōu)選實施例來詳細介紹，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知道，在該方面的范圍內(nèi)可以進行變化和改變。
權(quán)利要求
1.一種用于將物體放低至水下安裝位置的方法，其中使用了可潛水遙控操縱載體(ROV)，該可潛水遙控操縱載體包括至少一個推進器，用于提供至少橫向推力，該ROV可與物體相互連接，該方法包括a.提供船只，該船只包括絞車以及相關(guān)的懸掛索纜；b.將物體和ROV相互連接；c.利用懸掛索纜將相互連接的物體和ROV朝著該水下安裝位置放低，在該過程中，相互連接的物體和ROV處于自由懸掛狀態(tài)，且相互連接的物體和ROV的橫向運動利用ROV的推進器來控制，該放低過程持續(xù)進行，直至到達一保持位置，在該保持位置，相互連接的物體和ROV通過懸掛索纜而保持懸掛在安裝位置上方一定距離處；d.在安裝位置附近提供至少一個錨固件；e.當(dāng)ROV和物體懸掛在保持位置時，利用定位繩將各錨固件與ROV相互連接；f.拉緊各定位繩，并調(diào)節(jié)各定位繩的長度，使得相互連接的ROV和物體相對于安裝位置定位；以及g.將由至少一個定位繩所定位的相互連接的物體和ROV進一步放低至安裝位置，同時保持該相互連接的物體和ROV由懸掛索纜懸掛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中多個錨固件布置在不同位置處，且各錨固件利用相關(guān)定位繩而與ROV連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中該ROV具有用于各定位繩的絞車。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中該ROV具有位置檢測裝置，各定位繩絞車具有與位置檢測裝置相連的相關(guān)控制裝置，用于控制各定位繩絞車的操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其中一個或多個錨固件布置成這樣，即當(dāng)相互連接的物體和ROV處于保持位置時，各定位繩基本垂直定向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的方法，其中一個或多個錨固件布置成這樣，即當(dāng)相互連接的物體和ROV處于保持位置時，各定位繩基本水平定向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法，其中錨固件是吸力錨固件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的方法，其中在放低物體之前，該ROV用于將一個或多個錨固件布置在安裝位置附近。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法，其中升沉補償系統(tǒng)與至少一個懸掛索纜相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項所述的方法，其中該ROV包括可遙控操縱的連接裝置，用于將物體與ROV連接和斷開。
11.一種可潛水遙控操縱載體，包括本體、推進器、位置檢測裝置和至少一個定位繩絞車，其中，各定位繩絞車包括控制裝置，且各絞車控制裝置與位置檢測裝置連接。
12.一種用于將物體放低至水下安裝位置的方法，其中使用了可潛水遙控操縱載體(ROV)，該可潛水遙控操縱載體包括至少一個推進器，該ROV可與物體連接，該方法包括a.將物體放低至水中，并將物體懸掛在一水面下位置；b.與物體的放低和懸掛相獨立地將ROV放低至水中，并將ROV懸掛在一水面下位置；c.將物體和ROV在處于該水面下位置時相互連接；以及d.將相互連接的物體和ROV朝著該安裝位置進一步放低。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中該水面下位置低于波浪作用區(qū)域。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中該方法還包括提供物體懸掛索纜的步驟，使用物體懸掛索纜將該物體放低和懸掛在該水面下位置，并且該方法還包括提供與物體懸掛索纜不同的ROV懸掛索纜，并且在使物體和ROV相互連接之后，物體懸掛索纜和ROV懸掛索纜中的一索纜從相互連接的物體和ROV上釋放，而另一索纜用于進一步放低該相互連接的物體和ROV。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中該方法還包括提供第一物體懸掛索纜的步驟，該方法還包括提供第二物體懸掛索纜，該方法還包括提供與第一和第二物體懸掛索纜不同的ROV懸掛索纜，且第一和第二物體懸掛索纜與物體連接，然后只使用第一物體懸掛索纜將物體放低至水中，然后通過第二物體懸掛索纜將物體懸掛在該水面下位置，其中，在將物體和ROV相互連接之后，第一物體懸掛索纜從相互連接的物體和ROV上釋放，而其它索纜中的至少一個用于進一步放低該相互連接的物體和ROV。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中在將物體和ROV相互連接之后，ROV懸掛索纜和第二物體懸掛索纜中的一個也從相互連接的物體和ROV上釋放，而另一索纜用于進一步放低該相互連接的物體和ROV。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中該ROV包括引導(dǎo)通道，在將物體和ROV放低至水中之前，第二物體懸掛索纜穿過該引導(dǎo)通道。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中該ROV包括本體，該本體包括頂部和底部，其中該ROV懸掛索纜與ROV頂部連接，該物體與ROV底部連接。
19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中該ROV包括用于物體懸掛索纜的引導(dǎo)通道，該引導(dǎo)通道在ROV的頂部和底部之間延伸。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中該引導(dǎo)通道是ROV本體內(nèi)的中心導(dǎo)管。
21.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中該方法還包括提供第一船只和第二船只的步驟，該第一船只載有物體絞車和與物體絞車相連的一個物體懸掛索纜，而第二船只載有ROV絞車和與ROV絞車相連的ROV懸掛索纜。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中該第二船只載有第二物體絞車以及與第二物體絞車相連的第二物體懸掛索纜。
23.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中使用了可潛水?dāng)U展器，該ROV與該擴展器相互連接，且將組合的擴展器和ROV送入該水面下位置，且物體獨立地放低至水中，然后與擴展器穩(wěn)定連接。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中該擴展器具有一個或多個推進器。
25.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中使用擴展器懸掛索纜與ROV懸掛索纜一起來懸掛和放低該擴展器。
26.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中該物體利用一個或多個連接索纜而與該擴展器連接。
27.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中該ROV位于擴展器的一個端部附近，而擴展器懸掛索纜位于擴展器的另一相對端部附近。
28.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中該擴展器具有一個或多個推進器，這些推進器通過控制線與ROV連接。
29.一種可潛水遙控操縱載體，包括本體，其中該本體包括頂部、底部和周邊側(cè)、推進器以及位置檢測裝置；其中，該ROV具有兩個用于ROV懸掛索纜的索纜引導(dǎo)件，該索纜引導(dǎo)件布置在本體周邊側(cè)附近的相對位置，使得該ROV懸掛索纜被引導(dǎo)橫穿該本體。
全文摘要
一種用于將物體(1)放低至水下安裝位置(2)的方法，其中一可潛水遙控操縱載體(ROV)(20)可與物體(1)相互連接，該ROV包括至少一個用于提供橫向推力的推進器；提供船只(10)，該船只具有絞車(13)和懸掛索纜(14)；將物體(1)和ROV(20)相互連接并利用懸掛索纜(14)朝著一水下安裝位置放低；在安裝位置附近提供至少一個錨固件(30)；當(dāng)ROV和物體懸掛在保持位置時，通過定位繩(32)使各錨固件(20)和ROV(20)相互連接；拉緊和調(diào)節(jié)各定位繩(32)的長度，使得相互連接的ROV和物體相對于安裝位置定位；以及將由至少一個定位繩(32)來定位的該相互連接的物體(1)和ROV(20)進一步放低至安裝位置，同時保持該相互連接的物體和ROV由懸掛索纜(14)懸掛。
文檔編號B63C11/42GK1914086SQ200580003345
公開日2007年2月14日 申請日期2005年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2004年1月28日
發(fā)明者J·魯?shù)遣? J·胡格沃夫 申請人:伊特雷科公司