變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)對(duì)人類的生產(chǎn)作業(yè)、娛樂(lè)等方面帶來(lái)了極大的便利。在娛樂(lè)方面，現(xiàn)有的駕駛類娛樂(lè)游藝產(chǎn)品，主要以輪式小車、軌道車等為主，并沒(méi)有變形能力，也無(wú)法操縱手臂;現(xiàn)有的機(jī)器人尤其是可變形機(jī)器人，如變形金剛等，主要表現(xiàn)為玩具。而能夠乘坐于機(jī)器人類，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行駕駛、操作機(jī)器人進(jìn)行變形、以及控制機(jī)器人進(jìn)行射擊等動(dòng)作的機(jī)器人，在電視上經(jīng)常出現(xiàn)，但現(xiàn)實(shí)生活中，還沒(méi)有相關(guān)機(jī)器人出現(xiàn)，因而人們無(wú)法真實(shí)地感受變形機(jī)器人帶來(lái)的娛樂(lè)效果。雖然在載人機(jī)器人領(lǐng)域也逐漸開(kāi)始出現(xiàn)，比如日本水道橋重工的產(chǎn)品和美國(guó)的megabot，但現(xiàn)有機(jī)器人的升降、操作等都采用了比較笨重且比較耗能的液壓結(jié)構(gòu)；更重要的是，這些機(jī)器人在變形時(shí)產(chǎn)生的高度變化都比較小;尤其在升降后，前輪的位置往往會(huì)發(fā)生變化，從而使得前輪轉(zhuǎn)向軸無(wú)法與地面保持垂直，進(jìn)而造成轉(zhuǎn)向困難，使能耗更高;并且，駕駛艙在升降過(guò)程中無(wú)法保持水平，從而影響駕駛安全和駕駛舒適性以及操控；同時(shí)，也沒(méi)有把雙臂功能集成到一起，因此駕駛者無(wú)法體驗(yàn)到駕駛變形機(jī)甲的樂(lè)趣。
[0003]為此，本申請(qǐng)人設(shè)計(jì)了一種能夠載人的變形機(jī)甲，其包括前腿、后腿以及轉(zhuǎn)筒組件等，在前腿的前端設(shè)有前輪，后腿的后端設(shè)有后輪;但現(xiàn)有技術(shù)中并沒(méi)有適用于該機(jī)甲的轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直結(jié)構(gòu)，因此，如何提供一種機(jī)甲的前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直結(jié)構(gòu)，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本實(shí)用新型的目的在于怎樣解決現(xiàn)有機(jī)甲轉(zhuǎn)向困難，轉(zhuǎn)向能耗高的問(wèn)題，提供一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，能夠使轉(zhuǎn)向更加輕便，并且能有效降低能耗。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是這樣的:一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，包括兩前腿、兩后腿以及轉(zhuǎn)筒組件，所述轉(zhuǎn)筒組件包括外筒和內(nèi)筒，其中，兩前腿的后端分別與外筒的兩端固定連接，兩后腿的前端分別與內(nèi)筒的兩端固定連接，前腿和后腿能繞轉(zhuǎn)筒組件的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng);在前腿的前端設(shè)有前輪，后腿的后端設(shè)有后輪，所述前輪與轉(zhuǎn)向軸下端相連，在轉(zhuǎn)向軸上套設(shè)有一套筒，所述套筒的相對(duì)兩側(cè)的上端分別與一 L形連接架相連，兩L形連接架分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與前腿的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)向軸與套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其上端穿過(guò)套筒后與一轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相連，在套筒上安裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，該轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪相連，該轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪與轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相嚙合，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)能夠帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向；其特征在于:還包括主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪、張緊鏈輪、以及鏈條;所述主動(dòng)鏈輪與內(nèi)筒固定連接，其軸心線與內(nèi)筒的軸心線重合，并能隨內(nèi)筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述從動(dòng)鏈輪與L形連接架和前腿之間的轉(zhuǎn)軸固定連接，并能夠帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸及L形連接架同步轉(zhuǎn)動(dòng);所述鏈條繞設(shè)在主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪上，并由張緊鏈輪張緊;所述張緊鏈輪通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)安裝于前腿上，通過(guò)該張緊機(jī)構(gòu)能夠調(diào)節(jié)張緊鏈輪的位置。
[0006]進(jìn)一步地，所述張緊機(jī)構(gòu)包括滑軌和滑塊，所述張緊鏈輪與滑塊固定連接，在滑塊上設(shè)有鎖緊裝置，通過(guò)該鎖緊裝置能夠?qū)⒒瑝K與滑軌鎖緊定位。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)鏈條傳動(dòng)，將機(jī)甲變形角度和前輪轉(zhuǎn)向軸與前腿的角度相關(guān)聯(lián)，保證在變形的全過(guò)程中，前輪轉(zhuǎn)向軸始終處于垂直向下?tīng)顟B(tài)，此時(shí)轉(zhuǎn)向所需力矩最小，從而能夠使轉(zhuǎn)向更加輕便，并有效降低能耗。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0009]圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。
[0010]圖中:I—前腿，2—后腿，31—外筒，32—內(nèi)筒，4—套筒，5—L形連接架，6—主動(dòng)鏈輪，7—從動(dòng)鏈輪，8—張緊鏈輪，9一鏈條。
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0012]實(shí)施例:參見(jiàn)圖1、圖2，一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，包括兩前腿1、兩后腿2以及轉(zhuǎn)筒組件，所述轉(zhuǎn)筒組件包括外筒31和內(nèi)筒32，在外筒31和內(nèi)筒32之間設(shè)有軸承，從而使轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中摩擦更小，轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢。其中，兩前腿I的后端分別與外筒31的兩端固定連接，兩后腿2的前端分別與內(nèi)筒32的兩端固定連接，前腿I和后腿2能繞轉(zhuǎn)筒組件的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng);具體實(shí)施時(shí)，所述外筒31的兩端具有缺口，所述后腿2從該缺口伸入后與內(nèi)筒32固定連接，且后腿2能在該缺口內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)一定距離。
[0013]在前腿I的前端設(shè)有前輪，后腿2的后端設(shè)有后輪，所述前輪與轉(zhuǎn)向軸下端相連，在轉(zhuǎn)向軸上套設(shè)有一套筒4，所述套筒4的相對(duì)兩側(cè)的上端分別與一 L形連接架5相連，兩L形連接架5分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與前腿I的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;其中，L形連接架5與轉(zhuǎn)軸固定連接，轉(zhuǎn)軸與前腿I可轉(zhuǎn)動(dòng)連接;這樣，在機(jī)甲升降過(guò)程中，轉(zhuǎn)向軸能夠在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述轉(zhuǎn)向軸與套筒4可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其上端穿過(guò)套筒4后與一轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相連，在套筒4上安裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，該轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪相連，該轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪與轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相嚙合，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)能夠帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向。
[0014]還包括主動(dòng)鏈輪6、從動(dòng)鏈輪7、張緊鏈輪8、以及鏈條9;所述主動(dòng)鏈輪6與內(nèi)筒32固定連接，其軸心線與內(nèi)筒32的軸心線重合，并能隨內(nèi)筒32同步轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)際制作時(shí)，在內(nèi)筒32的兩端設(shè)有圓板，該圓板的邊緣與內(nèi)筒32的內(nèi)壁固定連接，所述主動(dòng)鏈輪6與圓板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述從動(dòng)鏈輪7與L形連接架5和前腿I之間的轉(zhuǎn)軸固定連接，并能夠帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸及L形連接架5同步轉(zhuǎn)動(dòng)。所述鏈條9繞設(shè)在主動(dòng)鏈輪6和從動(dòng)鏈輪7上，并由張緊鏈輪8張緊;所述張緊鏈輪8通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)安裝于前腿I上，通過(guò)該張緊機(jī)構(gòu)能夠調(diào)節(jié)張緊鏈輪8的位置。具體實(shí)施時(shí)，所述張緊機(jī)構(gòu)包括滑軌和滑塊，所述張緊鏈輪8與滑塊固定連接，在滑塊上設(shè)有鎖緊裝置，通過(guò)該鎖緊裝置能夠?qū)⒒瑝K與滑軌鎖緊定位。
[0015]工作過(guò)程中，主動(dòng)鏈輪6與內(nèi)筒32—起繞其軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)鏈條9帶動(dòng)從動(dòng)鏈輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向軸在豎直平面轉(zhuǎn)動(dòng)，保證前輪轉(zhuǎn)向軸在機(jī)甲升降的過(guò)程中，始終垂直于地面(保持豎直狀態(tài))，從而保證轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性;而且能夠使轉(zhuǎn)向更加輕便，并有效降低能耗。
[0016]最后需要說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，包括兩前腿、兩后腿以及轉(zhuǎn)筒組件，所述轉(zhuǎn)筒組件包括外筒和內(nèi)筒，其中，兩前腿的后端分別與外筒的兩端固定連接，兩后腿的前端分別與內(nèi)筒的兩端固定連接，前腿和后腿能繞轉(zhuǎn)筒組件的軸心線轉(zhuǎn)動(dòng);在前腿的前端設(shè)有前輪，后腿的后端設(shè)有后輪，所述前輪與轉(zhuǎn)向軸下端相連，在轉(zhuǎn)向軸上套設(shè)有一套筒，所述套筒的相對(duì)兩側(cè)的上端分別與一 L形連接架相連，兩L形連接架分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與前腿的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)向軸與套筒可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其上端穿過(guò)套筒后與一轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相連，在套筒上安裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，該轉(zhuǎn)向電機(jī)的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪相連，該轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪與轉(zhuǎn)向從動(dòng)齒輪相嗤合，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)能夠帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向；其特征在于:還包括主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪、張緊鏈輪、以及鏈條;所述主動(dòng)鏈輪與內(nèi)筒固定連接，其軸心線與內(nèi)筒的軸心線重合，并能隨內(nèi)筒同步轉(zhuǎn)動(dòng);所述從動(dòng)鏈輪與L形連接架和前腿之間的轉(zhuǎn)軸固定連接，并能夠帶動(dòng)該轉(zhuǎn)軸及L形連接架同步轉(zhuǎn)動(dòng);所述鏈條繞設(shè)在主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪上，并由張緊鏈輪張緊；所述張緊鏈輪通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)安裝于前腿上，通過(guò)該張緊機(jī)構(gòu)能夠調(diào)節(jié)張緊鏈輪的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述張緊機(jī)構(gòu)包括滑軌和滑塊，所述張緊鏈輪與滑塊固定連接，在滑塊上設(shè)有鎖緊裝置，通過(guò)該鎖緊裝置能夠?qū)⒒瑝K與滑軌鎖緊定位。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種變形機(jī)甲前輪轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)調(diào)直機(jī)構(gòu)，包括兩前腿、兩后腿以及轉(zhuǎn)筒組件，所述轉(zhuǎn)筒組件包括外筒和內(nèi)筒，在前腿的前端設(shè)有前輪，所述前輪與轉(zhuǎn)向軸下端相連，在轉(zhuǎn)向軸上套設(shè)有一套筒，所述套筒的相對(duì)兩側(cè)的上端分別通過(guò)一L形連接架與前腿的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；還包括主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪、張緊鏈輪、以及鏈條；所述主動(dòng)鏈輪與內(nèi)筒固定連接，其軸心線與內(nèi)筒的軸心線重合，并能隨內(nèi)筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述從動(dòng)鏈輪與L形連接架和前腿之間的轉(zhuǎn)軸固定連接，所述鏈條繞設(shè)在主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪上，并由張緊鏈輪張緊；所述張緊鏈輪通過(guò)張緊機(jī)構(gòu)安裝于前腿上。本實(shí)用新型能夠使轉(zhuǎn)向更加輕便，并且能有效降低能耗。
【IPC分類】B62D57/028, B62D1/18
【公開(kāi)號(hào)】CN205345110
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620138197
【發(fā)明人】胡堃, 薛方正, 周興亞
【申請(qǐng)人】重慶喜達(dá)達(dá)機(jī)器人有限公司
【公開(kāi)日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2016年2月24日