一種履帶式機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是一種履帶式機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的礦井隧道等地下工程領(lǐng)域經(jīng)常會發(fā)生塌方事故，用人工直接對一些危險地段進(jìn)行探測，不僅危險性大、成本高，而且工作效率也非常低。同時，塌方等事故發(fā)生后搶險救助工作也較為復(fù)雜和危險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種履帶式機(jī)器人，不僅為地下工程領(lǐng)域危險地段的探測提供了一種工具，而且有效解決了探測過程中危險性大、成本高以及效率低的問題。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種履帶式機(jī)器人，其特征是，設(shè)有機(jī)器人核心控制器，機(jī)器人核心控制器前端面上設(shè)有照明燈、傳感器陣列，機(jī)器人核心控制器前端面的中央設(shè)有微型攝像頭，所述機(jī)器人核心控制器外殼的后部設(shè)有機(jī)器人尾部平臺，機(jī)器人尾部平臺上設(shè)有機(jī)械手安裝架；
所述機(jī)器人核心控制器的兩側(cè)面上分別安裝有機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人上支撐輪和機(jī)器人下支撐輪，
置于機(jī)器人核心控制器同一側(cè)面的機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人上支撐輪和機(jī)器人下支撐輪上安裝有機(jī)器人驅(qū)動主履帶；
所述機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪上均安裝有機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架，機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架上設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐輪，所述機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架通過機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐輪設(shè)置機(jī)器人前側(cè)越障履帶；
所述機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪上均安裝有機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架，機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架上設(shè)有機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐輪，所述機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架通過機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐輪設(shè)置機(jī)器人后側(cè)越障履帶。
[0005]所述機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪通過機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面。
[0006]所述機(jī)器人上支撐輪通過機(jī)器人上支撐輪轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面。
[0007]所述機(jī)器人下支撐輪通過機(jī)器人下支撐輪轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面。
[0008]所述機(jī)器人前側(cè)越障履帶設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸，所述機(jī)器人前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸和機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸為同一軸線相互連接固定。
[0009]所述照明燈由左側(cè)照明燈、右側(cè)照明燈組成，分別置于機(jī)器人核心控制器前端面上的左側(cè)、右側(cè)。
[0010]所述傳感器陣列由左側(cè)傳感器陣列、右側(cè)傳感器陣列組成，分別置于左側(cè)照明燈、右側(cè)照明燈的正下方。[0011 ] 所述機(jī)器人驅(qū)動主履帶上設(shè)有機(jī)器人驅(qū)動主履帶帶齒。
[0012]所述機(jī)器人前側(cè)越障履帶上設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶齒。
[0013]所述機(jī)器人后側(cè)越障履帶上設(shè)有機(jī)器人后側(cè)越障履帶齒。
[0014]本發(fā)明在使用時，將機(jī)器人放置在需要探測的危險地段內(nèi)，在機(jī)器人驅(qū)動主履帶和越障履帶的共同作用下，機(jī)器人可以翻越各種障礙物到達(dá)目的地，然后還可以通過設(shè)置在機(jī)器人核心控制器前端面上的微型攝像頭以及左側(cè)傳感器陣列和右側(cè)傳感器陣列實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人所處環(huán)境狀況及參數(shù)的監(jiān)測。
[0015]本發(fā)明的有益效果是，為地下工程領(lǐng)域提供了一種可以在危險地段的進(jìn)行探測的機(jī)器人，不僅為地下工程領(lǐng)域危險地段的探測提供了一種檢測工具，而且有效解決了探測過程中危險性大、成本高以及效率低的問題。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1的右視圖；
圖中:1機(jī)器人右前側(cè)驅(qū)動輪、2機(jī)器人右側(cè)驅(qū)動主履帶、3機(jī)器人右側(cè)上支撐輪、4機(jī)器人右側(cè)驅(qū)動主履帶帶齒、5機(jī)器人尾部平臺、6機(jī)器人側(cè)面、7機(jī)械手安裝架、8機(jī)器人右側(cè)下支撐輪、9機(jī)器人右后側(cè)驅(qū)動輪、10機(jī)器人右后側(cè)越障履帶齒、11機(jī)器人右后側(cè)越障履帶、12機(jī)器人右后側(cè)越障履帶支撐輪、13機(jī)器人右后側(cè)越障履帶支撐架、14機(jī)器人右前側(cè)越障履帶、15機(jī)器人右前側(cè)越障履帶支撐架、16機(jī)器人右前側(cè)越障履帶齒、17機(jī)器人右前側(cè)越障履帶支撐輪、18機(jī)器人左前側(cè)越障履帶、19機(jī)器人左前側(cè)越障履帶齒、20機(jī)器人左前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸、21機(jī)器人左側(cè)驅(qū)動主履帶、22機(jī)器人左側(cè)驅(qū)動主履帶帶齒、23左側(cè)照明燈、24微型攝像頭、25左側(cè)傳感器陣列、26右側(cè)照明燈、27右側(cè)傳感器陣列、28機(jī)器人右側(cè)上支撐輪轉(zhuǎn)軸、29機(jī)器人右前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸、30機(jī)器人右側(cè)下支撐輪轉(zhuǎn)軸、31機(jī)器人左側(cè)上支撐輪轉(zhuǎn)軸、32機(jī)器人左前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸、33機(jī)器人左側(cè)下支撐輪轉(zhuǎn)軸、34機(jī)器人核心控制器外殼、35機(jī)器人核心控制器前端面、36機(jī)器人右前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0017]一種履帶式機(jī)器人，設(shè)有機(jī)器人核心控制器，機(jī)器人核心控制器的兩側(cè)面上分別安裝有機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人上支撐輪和機(jī)器人下支撐輪，機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪通過機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面，機(jī)器人上支撐輪通過機(jī)器人上支撐輪轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面，機(jī)器人下支撐輪通過機(jī)器人下支撐輪轉(zhuǎn)軸連接在機(jī)器人核心控制器的側(cè)面。
[0018]置于機(jī)器人核心控制器同一側(cè)面的機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪、機(jī)器人上支撐輪和機(jī)器人下支撐輪上安裝有機(jī)器人驅(qū)動主履帶，機(jī)器人驅(qū)動主履帶上設(shè)有機(jī)器人驅(qū)動主履帶帶齒。
[0019]機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪上均安裝有機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架，機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架上設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐輪，機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐架通過機(jī)器人前側(cè)越障履帶支撐輪設(shè)置機(jī)器人前側(cè)越障履帶，機(jī)器人前側(cè)越障履帶上設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶齒。
[0020]機(jī)器人后側(cè)驅(qū)動輪上均安裝有機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架，機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架上設(shè)有機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐輪，機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐架通過機(jī)器人后側(cè)越障履帶支撐輪設(shè)置機(jī)器人后側(cè)越障履帶，機(jī)器人后側(cè)越障履帶上設(shè)有機(jī)器人后側(cè)越障履帶齒。
[0021]機(jī)器人前側(cè)越障履帶設(shè)有機(jī)器人前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸，機(jī)器人前側(cè)越障履帶輪轉(zhuǎn)軸和機(jī)器人前側(cè)驅(qū)動輪中心轉(zhuǎn)軸為同一軸線相互連接固定。