一種風(fēng)電立柱表面維護機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種風(fēng)電立柱表面維護機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，風(fēng)電設(shè)備是利用風(fēng)能發(fā)電或者風(fēng)力發(fā)電的設(shè)備。風(fēng)電技術(shù)裝備是風(fēng)電產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是風(fēng)電產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)和保障。風(fēng)力發(fā)電設(shè)備一般需要將發(fā)電機組設(shè)置在較高的立柱之上，保證葉片能獲得較大的風(fēng)能;立柱作為支撐部件，外部為鋼柱表面，表面噴涂有防銹的涂料。在多雨環(huán)境或者意外損壞狀態(tài)下，立柱的鋼柱表面的防腐蝕涂料容易脫離，如果不進行及時的維護容易造成深度腐蝕，對立柱的承受力造成威脅。由于立柱的高度較高，操作起來具有一定的難度。如果能通過操控機器人操作可以省去不少麻煩，但是機器人如何與立柱的鋼柱表面形成牢固的吸附且能運行是一個棘手的技術(shù)問題?，F(xiàn)有技術(shù)急需一種能方便對鋼柱表面進行維護噴涂且吸附穩(wěn)定的風(fēng)電立柱表面維護機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能方便對鋼柱表面進行維護噴涂且吸附穩(wěn)定的風(fēng)電立柱表面維護機器人。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種風(fēng)電立柱表面維護機器人，包括車架和設(shè)置于車架底部用于和鋼柱表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在鋼柱表面的恒磁磁鐵;所述車架中部連接有噴涂組件;所述滾輪包括輪轂和設(shè)置在輪轂外的環(huán)形橡膠緩沖墊，所述環(huán)形橡膠緩沖墊內(nèi)參雜有用于增強滾輪與鋼柱表面吸附的磁粉。通過使用本申請所述的機器人可以驅(qū)動機器人攀爬到鋼柱表面，對已經(jīng)出現(xiàn)了問題的表面進行噴涂操作，防止鋼柱表面深度腐蝕；同時通過恒磁磁鐵可以較為穩(wěn)定的吸附于鋼柱表面，再通過磁粉摻雜在形橡膠緩沖墊內(nèi)可以縮短磁粉與鋼柱表面作用距離，提高磁吸附效力。
[0005]在形橡膠緩沖墊內(nèi)摻雜磁粉主要基于以下考慮:由于恒磁磁鐵固定在車架上，與鋼柱表面具有一定的距離，如果為了增加磁吸力而增加恒磁磁鐵的質(zhì)量會增加整個車身的重量，反而又提高了所需的吸附負載，形成一對矛盾;將磁粉摻雜在形橡膠緩沖墊內(nèi)可以縮短磁粉與鋼柱表面作用距離，提高磁吸附效力;磁粉的摻雜量要以保證橡膠輪胎的彈性為前提，優(yōu)選參入重量百分比為5%?15%的磁粉為宜。
[0006]作為優(yōu)選地，所述環(huán)形橡膠緩沖墊由多個扇形拼接塊拼接而成，所述輪轂上設(shè)有與扇形拼接塊配合插接的內(nèi)槽體;所述扇形拼接塊的內(nèi)側(cè)設(shè)有與內(nèi)槽體配合插接固定的內(nèi)塞塊。這樣的設(shè)計利于根據(jù)實際需求來選擇是否要使用形橡膠緩沖墊，如果立柱鋼壁較厚，恒磁磁鐵與其吸附力足夠，側(cè)將環(huán)形橡膠緩沖墊拆除，如果需要則將其組裝，提高設(shè)備的選擇范圍。
[0007]作為優(yōu)選地，所述多個扇形拼接塊中相鄰的兩個扇形拼接塊之間相互接觸的側(cè)壁上通過側(cè)槽體和側(cè)塞塊配合插接固定。這樣的設(shè)計利于多個扇形拼接塊之間形成牢固的連接，使得環(huán)形橡膠緩沖墊成為一個受力整體。
[0008]作為優(yōu)選地，所述每個扇形拼接塊的一個側(cè)壁上設(shè)有和其他扇形拼接塊配合插接的側(cè)槽體，所述另外一個側(cè)壁上設(shè)有和其他扇形拼接塊配合插接的側(cè)塞塊。這樣的設(shè)計是對扇形拼接塊之間連接方式的一種豐富。
[0009]作為優(yōu)選地，所述多個扇形拼接塊中有半數(shù)的扇形拼接塊的兩個側(cè)壁上均設(shè)置有側(cè)槽體，另外半數(shù)的扇形拼接塊的兩個側(cè)壁上均設(shè)置有側(cè)塞塊;上述設(shè)有側(cè)槽體的扇形拼接塊和設(shè)有側(cè)塞塊的扇形拼接塊間隔設(shè)置。這樣的設(shè)計是對扇形拼接塊之間連接方式的另一種豐富。
[0010]作為優(yōu)選地，所述內(nèi)槽體和側(cè)槽體均為燕尾槽。這樣的設(shè)計利于多個扇形拼接塊之間連接牢固。
[0011]作為優(yōu)選地，所述扇形拼接塊內(nèi)參雜磁粉的密度從內(nèi)部向外逐步增加。磁粉參雜密度沿輪轂內(nèi)心向外逐步增加更加利于磁吸附效力的提高。
[0012]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過導(dǎo)液管與噴涂液儲存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內(nèi)可以通過車架將噴涂組件運輸至鋼柱表面，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲存袋內(nèi)被壓出，噴涂在鋼柱表面。
[0013]作為優(yōu)選地，所述噴涂液儲存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內(nèi)且迫使噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內(nèi)部呈膨脹狀態(tài)，當(dāng)控制閥體處于開啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設(shè)計是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設(shè)計方案。
[0014]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內(nèi)部還設(shè)有一個乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊厚度為0.1?1mm。這樣的設(shè)計利于在彈性乳膠袋內(nèi)的噴涂液快要噴涂完時，避免磁塊對彈性乳膠袋過度擠壓;在彈性乳膠袋恢復(fù)原狀后，如果對其進行擠壓，容易在擠壓處形成折疊和折痕，降低乳膠的彈性性能，將乳膠氣囊設(shè)置在彈性乳膠袋內(nèi)，可以通過乳膠氣囊對彈性乳膠袋實現(xiàn)支撐，防止其形成折疊和折痕。在彈性乳膠袋內(nèi)的乳膠氣囊會隨著內(nèi)部噴涂液使用量的減少而逐步體積增大，有利于實現(xiàn)支撐，再次灌入噴涂液之后，由于彈性乳膠袋內(nèi)的壓強增大，乳膠氣囊體積會縮小，這樣的設(shè)計既能實現(xiàn)乳膠氣囊對彈性乳膠袋的保護，又不會因為乳膠氣囊體積過大而導(dǎo)致占用彈性乳膠袋內(nèi)空間，導(dǎo)致噴涂液儲存空間不足。
[0015]作為優(yōu)選地，所述滾輪與動力電機驅(qū)動連接，且滾輪與轉(zhuǎn)向機構(gòu)連接。通過上述結(jié)構(gòu)實現(xiàn)車體的運行和轉(zhuǎn)向，將噴涂組件運輸至需要維護的鋼柱表面;本申請的滾輪控制方式為遙控，動力驅(qū)動結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的遙控汽車中通用的機構(gòu)，不在此贅述。
[0016]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)部還設(shè)有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設(shè)置在噴涂液儲存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和鋼柱表面吸附以加強對噴涂液儲存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設(shè)計使得噴涂液可以依靠噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實現(xiàn)噴涂；同時涂液儲存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開始狀態(tài)下，磁塊距離鋼柱表面較遠，壓力較小，而噴涂液儲存袋的彈性變量較大，收縮力較強，隨著噴涂液儲存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離鋼柱表面逐步靠近，吸引力加強，壓力加大，這樣在整個對噴涂液擠壓的過程中，噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補，總和趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實現(xiàn)。同時省去了外部用于將強噴涂壓力的壓力栗，簡化了結(jié)構(gòu)達到了同樣的技術(shù)效果。
[0017]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開設(shè)有透氣孔。這樣的設(shè)計利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動和噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時氣體的吸入和排出。
[0018]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂液儲存袋接觸位置通過粘結(jié)劑粘接。這樣的設(shè)計利于噴涂液儲存袋在膨脹和收縮時可以帶動磁塊一起運動;在噴涂組件外殼呈水平，磁塊需要克服一定的摩擦力，這樣的設(shè)計可以通過噴涂液儲存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼柱表面較近的位置，利于磁塊與鋼柱表面吸附力的形成;噴涂組件外殼的噴頭朝上時，磁塊需要克服自身重力，這樣的設(shè)計可以通過噴涂液儲存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼柱表面較近的位置，利于磁塊與鋼柱表面吸附力的形成。
[0019]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂組件外殼頂部之間還設(shè)有黃銅隔磁部件。這樣的設(shè)計可以隔絕噴涂組件外殼頂部外界對磁塊的吸引力，避免其他鐵制部件不必要的干涉。
[0020]作為優(yōu)選地，所述磁塊側(cè)壁與噴涂組件外殼內(nèi)壁接觸位置設(shè)置有聚四氟乙烯耐磨層。這樣的設(shè)計利于減小磁塊與噴涂組件外殼內(nèi)壁之間的摩擦力，同時增強了磁塊外壁額耐磨性。
[0021]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)壁上涂覆有潤滑油。這樣的設(shè)計利于較小噴涂組件外殼內(nèi)壁的摩擦力，利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動，利于噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時與噴涂組件外殼內(nèi)摩擦而少受損傷。
[0022]作為優(yōu)選地，所述噴頭與導(dǎo)液管連接處密封設(shè)置，所述導(dǎo)液管與噴涂液儲存袋連接處密封設(shè)置。這樣的設(shè)計使得噴頭與導(dǎo)液管既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時應(yīng)為壓力過大而漏液;這樣的設(shè)計使得導(dǎo)液管與噴涂液儲存袋既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時應(yīng)為壓力過大而漏液。所述噴涂液位防腐蝕的噴涂液，例如油漆，環(huán)氧樹脂類涂料等液態(tài)涂料。
[0023]本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于:通過使用本申請所述的機器人可以驅(qū)動機器人攀爬到鋼柱表面，對已經(jīng)出現(xiàn)了問題的表面進行噴涂操作，防止鋼柱表面深度腐蝕。
【附圖說明】
[0024]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為噴涂組件內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明滾輪第一種實施方式結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明滾輪第二種實施方式結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中:1、噴涂組件外殼；2、噴涂液；3、噴頭;4、導(dǎo)液管；5、控制閥體；6、彈性乳膠袋;7、磁塊;8、鋼柱表面;9、黃銅隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨層；11、透氣孔；12、乳膠氣囊；13、滾輪；14、噴涂組件；19、車架;20、環(huán)形橡膠緩沖墊;21、磁粉;22、扇形拼接塊;23、內(nèi)槽體;24、內(nèi)塞塊;25、側(cè)槽體;26、側(cè)塞塊;27、恒磁磁鐵;28、輪轂。
【具體實施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0027]如圖1-圖4所示，一種風(fēng)電立柱表面維護機器人，包括車架19和設(shè)置于車架19底部用于和鋼柱表面8配合的滾輪13，所述車架19四角設(shè)有用于將車架19吸附壓緊在鋼柱表面8的恒磁磁鐵27;所述車架19中部連接有噴涂組件14