駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 以往有進行使車輛沿著目標(biāo)軌跡行駛的軌跡控制的技術(shù)。
[0003] 例如，在專利文獻1中公開了如下技術(shù)：在利用EPS(電子控制式動力輔助轉(zhuǎn)向裝 置）和VGRS(可變傳動比轉(zhuǎn)向裝置）進行LKA(lane ke印ing assist :車道保持輔助系統(tǒng)） 的行駛輔助裝置中，通過EPS和VGRS的一方來輸出LKA目標(biāo)角，并且，另一方輸出與一方的 輸出相應(yīng)的控制量。另外，在專利文獻2中公開了實現(xiàn)車輛防脫離技術(shù)與車速控制的協(xié)調(diào) 的技術(shù)。另外，在專利文獻3中公開了如下技術(shù)：在執(zhí)行自動操舵控制和自動加減速控制的 情況下，在視覺方面向駕駛者傳達自動操舵控制的狀態(tài)、自動加減速的狀態(tài)。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005] 專利文獻1 :國際公開第2010/073400號
[0006] 專利文獻2 :日本特開2007-230525號公報
[0007] 專利文獻3 :日本特開2005-067483號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 發(fā)明要解決的問題
[0009] 然而，由于實施軌跡控制的車輛的駕駛者無法預(yù)知由軌跡控制帶來的車輛的行進 方向、行駛速度的變化，所以有時會產(chǎn)生不安感、不適感。例如，在車輛前方的行駛路的曲率 發(fā)生變化的狀況下，駕駛者有時會產(chǎn)生車輛是否在沿著行駛路一邊適當(dāng)改變行進方向、行 駛速度一邊進行行駛這樣的不安感、不適感。
[0010] 對應(yīng)于此，在以往技術(shù)中，在對車輛的駕駛者適當(dāng)?shù)貍鬟_車輛處于執(zhí)行軌跡控制 期間這一點上存在改善的余地。例如，在專利文獻1以及專利文獻2所記載的技術(shù)中，對于 這一點沒有進行考慮。另外，在專利文獻3所記載的技術(shù)中，雖然在視覺方面向駕駛者傳達 了自動操舵控制的狀態(tài)、自動加減速的狀態(tài)，但根據(jù)顯示器的顯示而瞬間準(zhǔn)確掌握與車輛 的行進方向的變化相關(guān)的預(yù)告內(nèi)容是非常困難的。
[0011] 在此，除了在視覺方面對車輛的駕駛者傳達車輛處于執(zhí)行軌跡控制期間以外，還 考慮通過由操舵控制實現(xiàn)的橫向運動和/或由加減速控制實現(xiàn)的前后運動在身體感覺方 面對車輛的駕駛者傳達由軌跡控制帶來的車輛的行進方向和/或行駛速度的變化的方法。 但是，在執(zhí)行軌跡控制時，在除了由操舵控制帶來的橫向運動之外還加入了由加減速控制 帶來的前后運動的狀況下，可能會變成在加速器或制動器操作時方向盤被操作的狀況，因 此若考慮車輛行為的穩(wěn)定性則并不好。
[0012] 如此，在以往技術(shù)中，在兼顧對軌跡控制的執(zhí)行進行適當(dāng)傳達和車輛行為穩(wěn)定性 這一點上存在改善的余地。
[0013] 本發(fā)明是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置以及駕駛 輔助方法，其能夠兼顧對軌跡控制的執(zhí)行進行適當(dāng)傳達和車輛行為穩(wěn)定性。
[0014] 用于解決問題的手段
[0015] 本發(fā)明的駕駛輔助裝置，其特征在于，具備：檢測車輛的可行駛區(qū)域的可行駛區(qū)域 檢測裝置；行駛控制裝置，其基于為了使所述車輛在所述可行駛區(qū)域檢測裝置檢測到的所 述可行駛區(qū)域進行行駛而生成的目標(biāo)軌跡，執(zhí)行由操舵控制和加減速控制中的至少一方進 行的軌跡控制；以及控制裝置，其在由所述行駛控制裝置執(zhí)行所述軌跡控制時，當(dāng)有所述加 減速控制的必要性時，使所述操舵控制的控制精度增加，以使得與沒有所述加減速控制的 必要性時相比提高對所述目標(biāo)軌跡的跟隨性。
[0016] 在上述駕駛輔助裝置中，所述加減速控制的必要性優(yōu)選基于所述目標(biāo)軌跡的轉(zhuǎn)彎 半徑、行駛路的道路坡度和目標(biāo)車速中的至少一方而決定。
[0017] 在上述駕駛輔助裝置中，所述控制裝置優(yōu)選在提高了對所述目標(biāo)軌跡的跟隨性的 狀態(tài)下，進行控制以使得通過所述加減速控制對所述車輛的駕駛者通知處于所述軌跡控制 執(zhí)行中。
[0018] 在上述駕駛輔助裝置中，所述控制裝置優(yōu)選基于所述目標(biāo)軌跡的轉(zhuǎn)彎半徑來算出 目標(biāo)橫擺率，以該目標(biāo)橫擺率越小則使所述車輛的轉(zhuǎn)彎內(nèi)輪的后輪的制動力相對于所述轉(zhuǎn) 彎內(nèi)輪的前輪的制動力的比例越大的方式進行控制，由此通過所述加減速控制對所述車輛 的駕駛者通知處于所述軌跡控制執(zhí)行中。
[0019] 另外，本發(fā)明的駕駛輔助方法是在駕駛輔助裝置中執(zhí)行的駕駛輔助方法，所述駕 駛輔助裝置具備：檢測車輛的可行駛區(qū)域的可行駛區(qū)域檢測裝置；行駛控制裝置，其基于 為了使所述車輛在所述可行駛區(qū)域檢測裝置檢測到的所述可行駛區(qū)域進行行駛而生成的 目標(biāo)軌跡，執(zhí)行由操舵控制和加減速控制中的至少一方進行的軌跡控制；和控制裝置，所述 駕駛輔助方法的特征在于，包括在所述控制裝置中執(zhí)行的如下步驟：在由所述行駛控制裝 置執(zhí)行所述軌跡控制時，當(dāng)有所述加減速控制的必要性時，使所述操舵控制的控制精度增 加，以使得與沒有所述加減速控制的必要性時相比提高對所述目標(biāo)軌跡的跟隨性。
[0020] 發(fā)明的效果
[0021] 本發(fā)明涉及的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法起到能夠兼顧對軌跡控制的執(zhí)行 進行適當(dāng)傳達和車輛行為穩(wěn)定性的效果。
【附圖說明】
[0022] 圖1是適用了實施方式涉及的駕駛輔助裝置的車輛的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0023] 圖2是表示在實施方式中對車輛的駕駛者通知處于軌跡控制執(zhí)行中的狀況的一 例的圖。
[0024] 圖3是表示在直行行駛時對車輛的駕駛者通知處于軌跡控制執(zhí)行中的狀況的一 例的圖。
[0025] 圖4是表示在進入彎道時對車輛的駕駛者通知處于軌跡控制執(zhí)行中的狀況的一 例的圖。
[0026] 圖5是表示目標(biāo)減速度與曲率半徑的關(guān)系的一例的映射圖。
[0027] 圖6是表示在進入彎道時對車輛的駕駛者通知處于軌跡控制執(zhí)行中的狀況的另 一例的圖。
[0028] 圖7是表示目標(biāo)橫擺率與曲率半徑的關(guān)系的一例的映射圖。
[0029] 圖8是表示在離開彎道時對車輛的駕駛者通知處于軌跡控制執(zhí)行中的狀況的一 例的圖。
[0030] 圖9是表示實施方式涉及的駕駛輔助裝置的處理的一例的流程圖。
【具體實施方式】
[0031] 以下，基于附圖對本發(fā)明涉及的實施方式進行詳細說明。此外，并非通過本實施方 式限定本發(fā)明。另外，下述實施方式中的構(gòu)成要素包括本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠替換且容易替 換的構(gòu)成要素或者實質(zhì)上相同的構(gòu)成要素。
[0032] [實施方式]
[0033] 參照圖1~圖8對本實施方式涉及的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)進行說明。圖1是適用 了實施方式涉及的駕駛輔助裝置的車輛2的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0034] 本實施方式的駕駛輔助裝置1如圖1所示搭載于四輪操舵的車輛2。此外，在此， 車輛2在圖1的箭頭Y方向上前進。車輛2前進的方向是從車輛2的駕駛者所坐的駕駛席 朝向方向盤的方向。左右的區(qū)別以車輛2前進的方向（圖1的箭頭Y方向）為基準(zhǔn)。即， "左"是指面向車輛2前進的方向之左側(cè)，"右"是指面向車輛2前進的方向之右側(cè)。另外， 對于車輛2的前后，以車輛2前進的方向為前，以車輛2后退的方向、即與車輛2前進的方 向相反的方向為后。
[0035] 對于車輛2,作為車輪3而具備左前輪（左前側(cè)的車輪3) 3FL、右前輪（右前側(cè)的 車輪3)3FR、左后輪（左后側(cè)的車輪3)3RL、右后輪（右后側(cè)的車輪3)3RR。此外，在以下的 說明中，在不需要對左前輪3FL、右前輪3FR、左后輪3RL、右后輪3RR特別進行區(qū)分說明的 情況下，有時簡稱為"車輪3"。另外，在以下的說明中，在不需要對左前輪3FL、右前輪3FR 特別進行區(qū)分說明的情況下，有時簡稱為"前輪3F"。同樣，在以下的說明中，在不需要對左 后輪3RL、右后輪3RR特別進行區(qū)別說明的情況下，有時簡稱為"后輪3R"。
[0036] 該駕駛輔助裝置1是搭載有能夠?qū)囕v2的前輪3F以及后輪3R進行操舵的作為 促動器的操舵裝置6等的裝置。駕駛輔助裝置1典型而言是在具備包括前輪操舵裝置9以 及后輪操舵裝置10等的作為四輪操舵（4Wheel Steering)機構(gòu)的操舵裝置6的車輛2中 對關(guān)于操舵的車體偏離角（slip angle)姿勢進行任意控制的裝置。
[0037] 具體而言，駕駛輔助裝置1如圖1所示具備驅(qū)動裝置4、制動裝置5、操舵裝置6、作 為控制裝置的EQJ(Electronic Control Unit:電子控制單元）7。
[0038] 驅(qū)動裝置4是在車輛2中構(gòu)成包含動力源4a、變矩器4b、變速器4c等的傳動系、 并對成為驅(qū)動輪的車輪3進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的裝置。動力源4a產(chǎn)生使車輛2行駛的旋轉(zhuǎn)動力， 是內(nèi)燃機、電動機（旋轉(zhuǎn)機）等行駛用的動力源。驅(qū)動裝置4將動力源4a產(chǎn)生的動力從動 力源4a經(jīng)由變矩器4b、變速器4c等傳遞到車輪3 (例如，作為驅(qū)動輪的左后輪3RL、右后輪 3RR)。驅(qū)動裝置4連接于E⑶7,被該E⑶7控制。車輛2根據(jù)駕駛者對加速踏板8a的操作 (加速器操作）使驅(qū)動裝置4產(chǎn)生動力（轉(zhuǎn)矩），將該動力傳遞到車輪3,使車輪3產(chǎn)生驅(qū)動 力。在本實施方式中，驅(qū)動裝置4作為行駛控制裝置的一部分發(fā)揮功能，所述行駛控制裝置 基于為了使車輛2在后述的前方檢測裝置13檢測到的可行駛區(qū)域進行行駛而生成的目標(biāo) 軌跡，執(zhí)行由加速控制進行的軌跡控制。
[0039] 制動裝置5是在車輛2中使車輪3產(chǎn)生制動力的裝置。對于制動裝置5,在各車輪 3