本發(fā)明涉及agv設(shè)備，特別涉及一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（automated?guided?vehicle）簡(jiǎn)稱(chēng)：agv；其是通過(guò)單個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪提供動(dòng)力，使agv完成前進(jìn)、后退或者橫向移動(dòng)。

2、現(xiàn)有的倉(cāng)庫(kù)、工廠(chǎng)和建筑工地等物流轉(zhuǎn)運(yùn)場(chǎng)所中，每天數(shù)以百萬(wàn)計(jì)噸的人工搬運(yùn)小車(chē)和手推車(chē)無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；傳統(tǒng)牽引agv的結(jié)構(gòu)一般都較為復(fù)雜，包括地面導(dǎo)引系統(tǒng)、對(duì)接設(shè)備等，這些復(fù)雜的配套設(shè)施增加了整體系統(tǒng)的成本和維護(hù)難度，同時(shí)傳統(tǒng)牽引agv系統(tǒng)在有限空間中的靈活性較差，尤其在需要高密度布局的環(huán)境中，受場(chǎng)地面積限制較大。由于牽引agv的結(jié)構(gòu)分散，車(chē)體尺寸通常較大，這使得在狹小的空間中操作和轉(zhuǎn)彎較為困難，同時(shí)也增加了運(yùn)輸時(shí)的掃略面積。傳統(tǒng)牽引agv需要與許多其他設(shè)備進(jìn)行配合，如地面導(dǎo)引線(xiàn)、對(duì)接裝置等，這導(dǎo)致系統(tǒng)集成難度大，安裝和調(diào)試過(guò)程都較為繁瑣，且對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的要求較高由于配套設(shè)施復(fù)雜，整體系統(tǒng)的成本較高，往往需要較大的投資，這在一定程度上限制了其在中小型企業(yè)中的應(yīng)用；故提供一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的之一在于提供一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，以便于解決現(xiàn)有的牽引agv結(jié)構(gòu)布局較分散，車(chē)體尺寸較大，導(dǎo)致agv布局規(guī)劃受現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)地面積限制的問(wèn)題。

2、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置可以通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

3、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置包括agv主體，其包括車(chē)架；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)，其分別設(shè)置在所述車(chē)架的兩側(cè)；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其活動(dòng)設(shè)置在所述車(chē)架的下端，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠相對(duì)所述車(chē)架進(jìn)行左右擺動(dòng)和居中固定操作；自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)，其可拆卸設(shè)置在所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)能夠?qū)ξ锪宪?chē)進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接或者脫離；

4、其中，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)板，其設(shè)置在所述車(chē)架的下方；固定設(shè)置在所述擺動(dòng)板上的回轉(zhuǎn)支承；固定設(shè)置在所述車(chē)架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；固定設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的主動(dòng)齒輪，其與所述回轉(zhuǎn)支承嚙合連接；活動(dòng)設(shè)置在所述擺動(dòng)板下方的至少一個(gè)第二萬(wàn)向輪。

5、在其中一種實(shí)施方式中，所述車(chē)架的底部設(shè)置有感應(yīng)傳感器；所述擺動(dòng)板上固定設(shè)置有感應(yīng)片，所述感應(yīng)片與所述感應(yīng)傳感器配合對(duì)所述擺動(dòng)板的位置進(jìn)行零點(diǎn)定位。

6、在其中一種實(shí)施方式中，所述agv主體還包括殼體，其固定設(shè)置在所述車(chē)架上，所述殼體和所述車(chē)架形成一個(gè)中空腔體；分別設(shè)置在所述腔體中的電路板和電池組件；設(shè)置在所述車(chē)架上且貫穿所述殼體的避障導(dǎo)航系統(tǒng)；貫穿設(shè)置在所述殼體上的顯示控制組件；固定設(shè)置在所述車(chē)架上的充電接口；所述電路板分別與所述避障導(dǎo)航系統(tǒng)、所述顯示控制組件、所述充電接口、所述電池組件、兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)電性連接。

7、在其中一種實(shí)施方式中，所述車(chē)架上豎直設(shè)置有導(dǎo)向桿，多個(gè)配重塊分別可拆卸設(shè)置在所述導(dǎo)向桿上。

8、在其中一種實(shí)施方式中，所述車(chē)架的底部還設(shè)置有掃描相機(jī)和第一萬(wàn)向輪，所述第一萬(wàn)向輪懸空設(shè)置且與兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)呈三角排布。

9、在其中一種實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其固定設(shè)置在所述車(chē)架上；與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪主體；設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪主體上的輪轂配重塊。

10、在其中一種實(shí)施方式中，所述自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)包括自調(diào)節(jié)組件，其可拆卸連接在所述擺動(dòng)板上；依次設(shè)置在所述自調(diào)節(jié)組件上的支撐組件和驅(qū)動(dòng)組件；活動(dòng)設(shè)置在所述支撐組件上且與驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接的兩個(gè)傳動(dòng)組件；活動(dòng)設(shè)置在所述支撐組件上且與兩個(gè)所述傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接的夾持組件。

11、在其中一種實(shí)施方式中，所述自調(diào)節(jié)組件包括固定座，其可拆卸設(shè)置在所述擺動(dòng)板上；沿x軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述固定座上的橫滾絞座；分別設(shè)置在所述橫滾絞座前后兩側(cè)的多根第一彈簧；沿y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述橫滾絞座上的俯仰絞座；分別設(shè)置在所述俯仰絞座左右兩側(cè)的多根第二彈簧；所述橫滾絞座與所述俯仰絞座的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直布置。

12、在其中一種實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)主體，其設(shè)置在所述支撐組件上；與所述驅(qū)動(dòng)主體傳動(dòng)連接的轉(zhuǎn)軸；設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)主體上且與所述轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的解鎖旋鈕。

13、在其中一種實(shí)施方式中，?所述夾持組件包括第三感應(yīng)裝置，其設(shè)置在所述支撐組件上；設(shè)置在所述支撐組件和所述第三感應(yīng)裝置之間的至少一根復(fù)位彈簧；與兩個(gè)所述傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接且與第三感應(yīng)裝置相對(duì)設(shè)置的夾爪主體。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置的有益效果為：

15、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置通過(guò)自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的配合，實(shí)現(xiàn)牽引agv裝置的自動(dòng)對(duì)接和靈活轉(zhuǎn)運(yùn)操作，較大程度地壓縮agv牽引物料運(yùn)行所占用的場(chǎng)地面積，配合避障導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)潔、更靈活地物流輸送；同時(shí)具有結(jié)構(gòu)緊湊和體積較小的特點(diǎn)，從而方便在不同的場(chǎng)地進(jìn)行對(duì)接牽引操作；

16、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置通過(guò)在車(chē)架和驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)上分別設(shè)置配重塊，使得牽引agv裝置的重心位置靠近驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)，使得驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)的正壓力比例較大，且驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸面大，獲得更大的牽引力；同時(shí)通過(guò)在車(chē)架底部懸空設(shè)置萬(wàn)向輪，有效地防止agv主體發(fā)生傾覆的狀況；

17、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置通過(guò)傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)夾爪主體轉(zhuǎn)動(dòng)，使得夾爪主體和第三感應(yīng)裝置配合對(duì)物料小車(chē)的橫桿進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接或者脫離，有效地實(shí)現(xiàn)了不需要對(duì)物料車(chē)進(jìn)行改造就可以適配牽引agv的功能，一定程度上降低了自動(dòng)牽引agv設(shè)備的引進(jìn)難度；同時(shí)通過(guò)順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)解鎖旋鈕使轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)傳動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)與物料小車(chē)的手動(dòng)對(duì)接或者脫離；

18、本發(fā)明一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置通過(guò)回轉(zhuǎn)支承和主動(dòng)齒輪的配合，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的左右搖擺功能；同時(shí)通過(guò)設(shè)置在車(chē)架底部的感應(yīng)傳感器和設(shè)置在擺動(dòng)板上感應(yīng)片的配合對(duì)擺動(dòng)板的位置進(jìn)行零點(diǎn)定位，再通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、回轉(zhuǎn)支承和主動(dòng)齒輪的相互配合，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)板的居中固定復(fù)位，方便牽引agv裝置進(jìn)行倒車(chē)后退實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接操作或者通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)的差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎操作。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述車(chē)架的底部設(shè)置有感應(yīng)傳感器；所述擺動(dòng)板上固定設(shè)置有感應(yīng)片，所述感應(yīng)片與所述感應(yīng)傳感器配合對(duì)所述擺動(dòng)板的位置進(jìn)行零點(diǎn)定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述agv主體還包括殼體，其固定設(shè)置在所述車(chē)架上，所述殼體和所述車(chē)架形成一個(gè)中空腔體；分別設(shè)置在所述腔體中的電路板和電池組件；設(shè)置在所述車(chē)架上且貫穿所述殼體的避障導(dǎo)航系統(tǒng)；貫穿設(shè)置在所述殼體上的顯示控制組件；固定設(shè)置在所述車(chē)架上的充電接口；所述電路板分別與所述避障導(dǎo)航系統(tǒng)、所述顯示控制組件、所述充電接口、所述電池組件、兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)電性連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述車(chē)架上豎直設(shè)置有導(dǎo)向桿，多個(gè)配重塊分別可拆卸設(shè)置在所述導(dǎo)向桿上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述車(chē)架的底部還設(shè)置有掃描相機(jī)和第一萬(wàn)向輪，所述第一萬(wàn)向輪懸空設(shè)置且與兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)呈三角排布。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其固定設(shè)置在所述車(chē)架上；與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪主體；設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪主體上的輪轂配重塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)包括自調(diào)節(jié)組件，其可拆卸連接在所述擺動(dòng)板上；依次設(shè)置在所述自調(diào)節(jié)組件上的支撐組件和驅(qū)動(dòng)組件；活動(dòng)設(shè)置在所述支撐組件上且與驅(qū)動(dòng)組件傳動(dòng)連接的兩個(gè)傳動(dòng)組件；活動(dòng)設(shè)置在所述支撐組件上且與兩個(gè)所述傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接的夾持組件。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述自調(diào)節(jié)組件包括固定座，其可拆卸設(shè)置在所述擺動(dòng)板上；沿x軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述固定座上的橫滾絞座；分別設(shè)置在所述橫滾絞座前后兩側(cè)的多根第一彈簧；沿y軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述橫滾絞座上的俯仰絞座；分別設(shè)置在所述俯仰絞座左右兩側(cè)的多根第二彈簧；所述橫滾絞座與所述俯仰絞座的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直布置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)主體，其設(shè)置在所述支撐組件上；與所述驅(qū)動(dòng)主體傳動(dòng)連接的轉(zhuǎn)軸；設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)主體上且與所述轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的解鎖旋鈕。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自動(dòng)對(duì)接牽引agv裝置，其特征在于，?所述夾持組件包括第三感應(yīng)裝置，其設(shè)置在所述支撐組件上；設(shè)置在所述支撐組件和所述第三感應(yīng)裝置之間的至少一根復(fù)位彈簧；與兩個(gè)所述傳動(dòng)組件傳動(dòng)連接且與第三感應(yīng)裝置相對(duì)設(shè)置的夾爪主體。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)對(duì)接牽引AGV裝置，包括AGV主體，其包括車(chē)架；分別設(shè)置在車(chē)架兩側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)；活動(dòng)設(shè)置在車(chē)架下端的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠相對(duì)車(chē)架進(jìn)行左右擺動(dòng)和居中固定操作；可拆卸設(shè)置在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上的自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)，其能夠?qū)ξ锪宪?chē)進(jìn)行自動(dòng)對(duì)接或者脫離；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在車(chē)架下方的擺動(dòng)板；固定設(shè)置在擺動(dòng)板上的回轉(zhuǎn)支承；固定設(shè)置在車(chē)架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；固定設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的主動(dòng)齒輪，其與回轉(zhuǎn)支承嚙合連接。本發(fā)明通過(guò)自動(dòng)對(duì)接機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的配合實(shí)現(xiàn)牽引AGV裝置的自動(dòng)對(duì)接和靈活轉(zhuǎn)運(yùn)操作，較大程度地壓縮AGV牽引物料運(yùn)行所占用的場(chǎng)地面積，配合避障導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更簡(jiǎn)潔、更靈活地物流輸送。

技術(shù)研發(fā)人員：張濤,劉吉意,趙易豪,穆雄,曹明輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：斯坦德機(jī)器人（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14