本發(fā)明涉及仿生機器人，尤其涉及一種仿生青蛙機器人。

背景技術(shù)：

1、移動機器人作為一種具有移動能力并能完成預(yù)定任務(wù)的智能系統(tǒng)，已經(jīng)開始在勘探偵察、搶險救災(zāi)、星際探索等領(lǐng)域發(fā)揮越來越重要的作用，隨著資源開發(fā)戰(zhàn)略的發(fā)展，各類移動機器人可以被用作復(fù)雜環(huán)境下探測設(shè)備和通信系統(tǒng)的移動載體，能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境和任務(wù)要求，從而執(zhí)行各種人類無法完成的勘探和檢測任務(wù)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，仿生青蛙機器人主要通過傳動機構(gòu)來實現(xiàn)機器人的跳躍，多采用固定設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)連接彈簧結(jié)構(gòu)進(jìn)行儲能，由于彈簧結(jié)構(gòu)壓縮程度有限且位置固定，導(dǎo)致青蛙機器人跳躍時的助力也固定，無法提高其跳躍時的爆發(fā)效果，從而導(dǎo)致仿生青蛙電動機器人跳躍的效果不佳，無法應(yīng)對各種不同的場景。

3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有技術(shù)中仿生青蛙機器人主要通過傳動機構(gòu)來實現(xiàn)跳躍，但由于電機扭矩規(guī)定，機器人跳躍過程中無法模擬真實的爆發(fā)效果，導(dǎo)致仿生青蛙機器人跳躍效果不佳、無法應(yīng)對各種不同場景的問題，本發(fā)明提供一種仿生青蛙機器人。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、一種仿生青蛙機器人，其中，所述仿生青蛙機器人包括：

4、基架；

5、前肢機構(gòu)，所述前肢機構(gòu)對稱設(shè)置在所述基架一端的兩側(cè)；

6、后肢機構(gòu)，所述后肢機構(gòu)對稱設(shè)置在所述基架另一端的兩側(cè)；所述后肢機構(gòu)包括連桿組件、陣列扭簧組件和驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機固定設(shè)置在所述基架內(nèi)，所述陣列扭簧組件包括受所述驅(qū)動電機驅(qū)動的第一輪盤，以及與所述第一輪盤同心轉(zhuǎn)動設(shè)置的第二輪盤，所述第一輪盤和所述第二輪盤的外側(cè)環(huán)周設(shè)置有若干彈性件，所述連桿組件與所述第二輪盤固定連接。

7、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤和所述第二輪盤間隔預(yù)定距離自由轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基架內(nèi)的定位軸上，所述第一輪盤上固定設(shè)置有一傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述驅(qū)動電機上的驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動連接。

8、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述驅(qū)動齒輪和所述傳動齒輪之間還設(shè)置有減速齒輪，所述減速齒輪與所述基架定位轉(zhuǎn)動連接，所述減速齒輪與所述驅(qū)動齒輪和所述傳動齒輪分別嚙合轉(zhuǎn)動連接，所述減速齒輪用于放大所述驅(qū)動齒輪的扭矩。

9、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤上朝向所述第二輪盤的一側(cè)設(shè)置有延伸部，所述延伸部與所述第一輪盤固定連接，所述延伸部的一端與所述第二輪盤滑動/滾動抵接。

10、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述第一輪盤的外側(cè)環(huán)周陣列設(shè)置有若干第一棘塊，所述第二輪盤的外側(cè)環(huán)周陣列設(shè)置有若干第二棘塊，所述第二棘塊與所述第一棘塊一一對應(yīng)設(shè)置，所述彈性件套設(shè)在相互對應(yīng)的所述第一棘塊和所述第二棘塊上。

11、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述后肢機構(gòu)還包括踏板，所述踏板的邊緣設(shè)置有若干讓位槽，所述踏板的一側(cè)設(shè)置有卡座；

12、所述連桿組件上背離所述第二輪盤的一端設(shè)置有球形連接部，所述球形連接部嵌合設(shè)置在所述卡座內(nèi)，且與所述卡座轉(zhuǎn)動連接。

13、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述連桿組件包括：

14、第一連桿，所述第一連桿的一端與所述第二輪盤固定連接；

15、第二連桿，所述第二連桿的一端與所述基架定位轉(zhuǎn)動連接；

16、第三連桿，所述第三連桿的兩端分別與所述第一連桿和所述第二連桿的中部轉(zhuǎn)動連接；

17、第四連桿，所述第四連桿的一端與所述第二連桿的另一端轉(zhuǎn)動連接；

18、第五連桿，所述第五連桿的一端與所述第四連桿的另一端轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿的另一端與所述第五連桿的中部轉(zhuǎn)動連接，所述球形連接部設(shè)置在所述第五連桿的另一端上。

19、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述前肢機構(gòu)包括臂桿和舵機，所述舵機固定設(shè)置在所述基架內(nèi)部，所述臂桿的一端與所述舵機的驅(qū)動軸固定連接。

20、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述基架包括間隔預(yù)定距離平行設(shè)置的第一基板和第二基板，所述舵機的兩端分別與所述第一基板和所述第二基板固定連接，兩個所述舵機的驅(qū)動軸平行所述第一基板，且朝向所述第一基板的兩側(cè)設(shè)置。

21、所述的仿生青蛙機器人，其中，所述臂桿包括驅(qū)動臂和輔助臂，所述驅(qū)動臂的一端與所述驅(qū)動軸固定連接，所述輔助臂沿預(yù)定角度與所述驅(qū)動臂的另一端固定連接。

22、本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明通過設(shè)置包含連桿組件、陣列扭簧組件和驅(qū)動電機的后肢機構(gòu)，陣列扭簧組件中第一輪盤和第二輪盤環(huán)周設(shè)置有若干彈性件，在第一輪盤被驅(qū)動電機驅(qū)動時，彈性件產(chǎn)生扭矩并形成對第二輪盤的快速驅(qū)動，使連桿組件以爆發(fā)功率作用于地面，可形成高擬真的跳躍效果，可應(yīng)對多種不同場景。

技術(shù)特征：

1.一種仿生青蛙機器人，其特征在于，所述仿生青蛙機器人包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤和所述第二輪盤間隔預(yù)定距離自由轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述基架內(nèi)的定位軸上，所述第一輪盤上固定設(shè)置有一傳動齒輪，所述傳動齒輪與所述驅(qū)動電機上的驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述驅(qū)動齒輪和所述傳動齒輪之間還設(shè)置有減速齒輪，所述減速齒輪與所述基架定位轉(zhuǎn)動連接，所述減速齒輪與所述驅(qū)動齒輪和所述傳動齒輪分別嚙合轉(zhuǎn)動連接，所述減速齒輪用于放大所述驅(qū)動齒輪的扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤上朝向所述第二輪盤的一側(cè)設(shè)置有延伸部，所述延伸部與所述第一輪盤固定連接，所述延伸部的一端與所述第二輪盤滑動/滾動抵接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述第一輪盤的外側(cè)環(huán)周陣列設(shè)置有若干第一棘塊，所述第二輪盤的外側(cè)環(huán)周陣列設(shè)置有若干第二棘塊，所述第二棘塊與所述第一棘塊一一對應(yīng)設(shè)置，所述彈性件套設(shè)在相互對應(yīng)的所述第一棘塊和所述第二棘塊上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述后肢機構(gòu)還包括踏板，所述踏板的邊緣設(shè)置有若干讓位槽，所述踏板的一側(cè)設(shè)置有卡座；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述連桿組件包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述前肢機構(gòu)包括臂桿和舵機，所述舵機固定設(shè)置在所述基架內(nèi)部，所述臂桿的一端與所述舵機的驅(qū)動軸固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述基架包括間隔預(yù)定距離平行設(shè)置的第一基板和第二基板，所述舵機的兩端分別與所述第一基板和所述第二基板固定連接，兩個所述舵機的驅(qū)動軸平行所述第一基板，且朝向所述第一基板的兩側(cè)設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生青蛙機器人，其特征在于，所述臂桿包括驅(qū)動臂和輔助臂，所述驅(qū)動臂的一端與所述驅(qū)動軸固定連接，所述輔助臂沿預(yù)定角度與所述驅(qū)動臂的另一端固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種仿生青蛙機器人，該仿生青蛙器械人包括：基架；前肢機構(gòu)對稱設(shè)置在基架一端的兩側(cè)；后肢機構(gòu)對稱設(shè)置在基架另一端的兩側(cè)；后肢機構(gòu)包括連桿組件、陣列扭簧組件和驅(qū)動電機，驅(qū)動電機設(shè)置在基架內(nèi)，陣列扭簧組件包括受驅(qū)動的第一輪盤，以及與第一輪盤同心轉(zhuǎn)動設(shè)置的第二輪盤，二者的外側(cè)環(huán)周設(shè)置有若干彈性件，連桿組件與第二輪盤固定連接。本發(fā)明通過設(shè)置包含連桿組件、陣列扭簧組件和驅(qū)動電機的后肢機構(gòu)，陣列扭簧組件中第一輪盤和第二輪盤環(huán)周設(shè)置有若干彈性件，在第一輪盤被驅(qū)動電機驅(qū)動時，彈性件產(chǎn)生扭矩并形成對第二輪盤的快速驅(qū)動，使連桿組件以爆發(fā)功率作用于地面，可形成高擬真的跳躍效果，可應(yīng)對多種不同場景。

技術(shù)研發(fā)人員：馬淦,伍津頡
受保護的技術(shù)使用者：深圳技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18