本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種探測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

探測(cè)機(jī)器人是一類替代人類完成探索和勘測(cè)任務(wù)的機(jī)器人。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人開始替代人類來完成高危或高難的工作任務(wù)，其中探測(cè)機(jī)器人可以通過自身攜帶的攝像頭和傳感器完成高危和高難環(huán)境下的工作，機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)受地形影響容易發(fā)生側(cè)翻，一旦機(jī)器人側(cè)翻，則無法完成勘探任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)受地形影響容易發(fā)生側(cè)翻，一旦機(jī)器人側(cè)翻，則無法完成勘探任務(wù)的問題，現(xiàn)提供一種探測(cè)機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種探測(cè)機(jī)器人，包括底盤及設(shè)置在底盤下方的滾輪，所述底盤的上表面向下開設(shè)有彈簧腔，所述彈簧腔的底面開設(shè)有軸孔，所述軸孔內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有凸緣，所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的彈力方向與轉(zhuǎn)軸的軸線方向一致，所述第一彈簧位于凸緣與彈簧腔的底面之間，所述第一彈簧與凸緣之間設(shè)置有端面軸承，所述凸緣的下表面設(shè)置有若干插柱，所述底盤的上表面開設(shè)有若干與插柱相對(duì)應(yīng)的插孔，插柱插設(shè)在插孔中，所述轉(zhuǎn)軸的下端穿過底盤，所述轉(zhuǎn)軸的下端端部螺紋連接有限位螺母；

所述轉(zhuǎn)軸的上端側(cè)面固定有滑套，所述滑套內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有支撐桿，所述支撐桿的外端端部固定有鐵板，所述滑套上固定有電磁鐵，所述電磁鐵與鐵板之間固定有第二彈簧，所述第二彈簧的彈力方向與支撐桿的彈力方向一致；

所述插柱的下表面固定有第一觸點(diǎn)，所述插孔的孔底固定有第二觸點(diǎn)，所述第一觸點(diǎn)和第二觸點(diǎn)接觸時(shí)，電磁鐵通電。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)軸與軸孔之間設(shè)置有若干軸承。

由于機(jī)器人在非探測(cè)狀態(tài)下，電磁鐵失電，第二彈簧失去電磁鐵的吸附會(huì)從壓縮狀態(tài)恢復(fù)原狀，進(jìn)一步地，所述滑套上設(shè)置有鎖定螺釘，所述支撐桿上開設(shè)有與所述鎖定螺釘相匹配的螺紋孔，所述鎖定螺釘與螺紋孔螺紋連接，在機(jī)器人非使用狀態(tài)下，通過鎖定螺母將支撐桿鎖定在滑套上，防止支撐桿向外伸出，減少機(jī)器人的體積，便于存儲(chǔ)；當(dāng)機(jī)器人使用時(shí)，將鎖定螺母從支撐桿上旋開即可。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型探測(cè)機(jī)器人在其側(cè)翻過程中自動(dòng)將支撐桿偏轉(zhuǎn)至機(jī)器人側(cè)翻所在側(cè)，并由支撐桿提供一個(gè)彈力沖擊，使得底盤復(fù)位，從而將機(jī)器人扶正。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型探測(cè)機(jī)器人的示意圖；

圖2是圖1中A的局部放大示意圖；

圖3是本實(shí)用新型探測(cè)機(jī)器人中轉(zhuǎn)軸上凸緣及插柱的分布示意圖；

圖4是本實(shí)用新型探測(cè)機(jī)器人側(cè)翻時(shí)的示意圖；

圖5是圖4中B的局部放大示意圖。

圖中：1、底盤，1-1、彈簧腔，1-2、插孔，2、滾輪，3、轉(zhuǎn)軸，3-1、凸緣，3-2、插柱，4、第一彈簧，5、端面軸承，6、限位螺母，7、滑套，8、支撐桿，8-1、鐵板，9、電磁鐵，10、第二彈簧，11、第一觸點(diǎn)，12、第二觸點(diǎn)，13、軸承，14、鎖定螺釘。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成，方向和參照(例如，上、下、左、右、等等)可以僅用于幫助對(duì)附圖中的特征的描述。因此，并非在限制性意義上采用以下具體實(shí)施方式，并且僅僅由所附權(quán)利要求及其等同形式來限定所請(qǐng)求保護(hù)的主題的范圍。

實(shí)施例1

如圖1-5所示，一種探測(cè)機(jī)器人，包括底盤1及設(shè)置在底盤1下方的滾輪2，底盤1的四側(cè)均設(shè)置有用于探測(cè)的攝像頭和傳感器，底盤1的上表面向下開設(shè)有彈簧腔1-1，彈簧腔1-1的底面開設(shè)有軸孔，軸孔內(nèi)插設(shè)有轉(zhuǎn)軸3，轉(zhuǎn)軸3上固定有凸緣3-1，轉(zhuǎn)軸3上套設(shè)有第一彈簧4，第一彈簧4的彈力方向與轉(zhuǎn)軸3的軸線方向一致，第一彈簧4位于凸緣3-1與彈簧腔1-1的底面之間，第一彈簧4與凸緣3-1之間設(shè)置有端面軸承5，凸緣3-1的下表面設(shè)置有若干插柱3-2，底盤1的上表面開設(shè)有若干與插柱3-2相對(duì)應(yīng)的插孔1-2，插柱3-2插設(shè)在插孔1-2中，轉(zhuǎn)軸3的下端穿過底盤1，轉(zhuǎn)軸3的下端端部螺紋連接有限位螺母6，限位螺母6可防止轉(zhuǎn)軸3脫離底盤1；

轉(zhuǎn)軸3的上端側(cè)面固定有滑套7，滑套7內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有支撐桿8，支撐桿8的外端端部固定有鐵板8-1，滑套7上固定有電磁鐵9，電磁鐵9與鐵板8-1之間固定有第二彈簧10，第二彈簧10的彈力方向與支撐桿8的彈力方向一致，第二彈簧10采用非磁性材料制成，支撐桿8由內(nèi)至外向上傾斜，在底盤1側(cè)翻時(shí)，支撐桿8對(duì)轉(zhuǎn)軸3有一個(gè)水平方向的推力，有利于底盤1的復(fù)位；

插柱3-2的下表面固定有第一觸點(diǎn)11，插孔1-2的孔底固定有第二觸點(diǎn)12，第一觸點(diǎn)11和第二觸點(diǎn)12接觸時(shí)，電磁鐵9通電，電磁鐵9通過導(dǎo)線與系統(tǒng)電源連接，第一觸點(diǎn)11和第二觸點(diǎn)12串聯(lián)在導(dǎo)線上。

轉(zhuǎn)軸3與軸孔之間設(shè)置有若干軸承13，轉(zhuǎn)軸3可相對(duì)軸承13的內(nèi)圈滑動(dòng)。

滑套7上設(shè)置有鎖定螺釘14，支撐桿8上開設(shè)有與鎖定螺釘14相匹配的螺紋孔，鎖定螺釘14與螺紋孔螺紋連接，在機(jī)器人非使用狀態(tài)下，通過鎖定螺母將支撐桿8鎖定在滑套7上，防止支撐桿8向外伸出，減少機(jī)器人的體積，便于存儲(chǔ)；當(dāng)機(jī)器人使用時(shí)，將鎖定螺母從支撐桿8上旋開即可。

上述探測(cè)機(jī)器人的工作原理如下：

機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，電磁鐵9通電，探測(cè)機(jī)器人在正常移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)軸3在其身重力及滑套7、電磁鐵9和支撐桿8的重力下作用下使得第一彈簧4向下壓縮，同時(shí)凸緣3-1上的插柱3-2插入底盤1上的插孔1-2中，使得轉(zhuǎn)軸3徑向固定，提高機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生翻，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻時(shí)，在側(cè)翻的過程中，底盤1發(fā)生傾斜，此時(shí)第一彈簧4失去轉(zhuǎn)軸3、滑套7、電磁鐵9和支撐桿8的對(duì)其的重力作用，第一彈簧4會(huì)將轉(zhuǎn)軸3向外彈出，插柱3-2與插孔1-2分離，轉(zhuǎn)軸3側(cè)方滑套7和支撐桿8在自重的作用下，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，使得支撐桿8位于底盤1側(cè)翻所在側(cè)，與此同時(shí)插柱3-2上的第一觸點(diǎn)11與插孔1-2底部的第二觸點(diǎn)12分離，電磁鐵9失電，支撐桿8在第二彈簧10的作用下向外彈出，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人側(cè)翻的過程中，支撐桿8抵在機(jī)器人側(cè)翻所在側(cè)的地面，并提供一個(gè)彈力沖擊，使得底盤1復(fù)位，從而將機(jī)器人扶正；機(jī)器人扶正后，隨著機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的振動(dòng)，轉(zhuǎn)軸3會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)插柱3-2與插孔1-2對(duì)齊時(shí)，轉(zhuǎn)軸3在其身重力及滑套7、電磁鐵9和支撐桿8的重力下作用下使得第一彈簧4向下壓縮，同時(shí)凸緣3-1上的插柱3-2插入底盤1上的插孔1-2中，使得轉(zhuǎn)軸3徑向固定，同時(shí)第一觸點(diǎn)11與第二觸點(diǎn)12接觸，電磁鐵9通電，支撐上的鐵板8-1在電磁鐵9的吸附下，使得第二彈簧10收縮復(fù)位。

上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。