1.一種具有仿生跖趾關節(jié)的半被動雙足步行機，其特征在于：包括髖部總成(1)、腿部總成(2)和足部總成(3)；
所述的髖部總成(1)包含第一機架(11)、第二機架(12)、上肢(16)、第一軸(17)、第一齒輪(18)、髖腿連接件(121)和舵機(123)；第二機架(12)、第三機架(13)、一對第四機架(14)、一對第五機架(15)由內(nèi)向外對稱地布置在第一機架(11)的兩側(cè)，同時，第二機架(12)、第三機架(13)通過第一內(nèi)六角螺釘與(127)與第六機架(124)固連；第一軸(17)布置在第三機架(13)、與第三機架(13)同側(cè)的第四機架(14)之間，并與第三機架(13)、第四機架(14)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第一齒輪(18)、第八齒輪(119)固連在第一軸(17)的兩端；第二軸(110)布置在第二機架(12)和與第二機架(12)同側(cè)的第四機架(14)之間，并與第二機架(12)、第四機架(14)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第二齒輪(19)、第三齒輪(111)固連在第二軸(110)的兩端；兩個第三軸(112)分別布置在同側(cè)的第四機架(14)、第五機架(15)之間，并與第四機架(14)、第五機架(15)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第四齒輪(113)、第九齒輪(120)分別布置在兩側(cè)的第四機架(14)、第五機架(15)之間，并分別與對稱分布的兩個第三軸(112)固連，同樣對稱分布的上肢(16)分別固連在兩側(cè)的第三軸(112)的一端；第四軸(114)一端與第五齒輪(115)固連，另一端與第二機架(12)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；第五軸(117)布置在第二機架(12)、第三機架(13)之間并與第二機架(12)、第三機架(13)構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，第六齒輪(116)、第七齒輪(118)分布在第二機架(12)、第三機架(13)之間并與第五軸(117)固連；這里，第一齒輪(18)與第七齒輪(118)嚙合，第五齒輪(115)分別與兩側(cè)的第二齒輪(19)、第六齒輪(116)嚙合，第三齒輪(111)與第四齒輪(113)嚙合，第八齒輪(119)與第九齒輪(120)嚙合；第三齒輪(111)、第四齒輪(113)、第八齒輪(119)和第九齒輪(120)的模數(shù)、齒數(shù)一致，第一齒輪(18)和第七齒輪(118)的模數(shù)、齒數(shù)一致，第五齒輪(115)、第二齒輪(19)和第六齒輪(116)的模數(shù)、齒數(shù)一致；對稱分布的髖腿連接件(121)分別與第一軸(17)、第二軸(110)固連；最后，步行機的動力由舵機(123)通過第十齒輪(122)與第七齒輪(118)的嚙合來傳遞，這里，舵機(123)通過對稱分布的兩對螺母(125)、內(nèi)六角螺栓(126)固定在第六機架(124)上；
所述的腿部總成(2)包含第一連桿(21)、第一圓柱銷(22)、第二連桿(23)、第二圓柱銷(24)和第三連桿(25)；兩個第一連桿(21)的一端與髖腿連接件(121)固連，另一端通過第一圓柱銷(22)與第二連桿(23)固連，第三連桿(25)則通過第二圓柱銷(24)與第二連桿(23)固連；第一連桿(21)、第二連桿(23)、第三連桿(25)均分布有等距的銷孔，方便第一圓柱銷(22)、第二圓柱銷(24)以插接的形式對步行機腿部長度進行調(diào)節(jié)；
所述的足部總成(3)分為左右兩個部分，包含腿足連接件(31)、第一拉簧(33)、第二拉簧(34)、第三拉簧(35)、第四拉簧(39)、右腳掌(310)、第一足趾連接件(311)、扭簧(313)、第二足趾連接件(314)、仿生右腳趾(315)、左腳掌(316)、仿生左腳趾(318)；腿足連接件(31)用于足部與第三連桿(25)的連接；四個一組的第一吊環(huán)螺釘(32)均勻地布置在腿足連接件(31)上；第二吊環(huán)螺釘(37)對應第一吊環(huán)螺釘(32)同樣均勻分別布置在右腳掌(310)、左腳掌(316)的中部；第一吊環(huán)螺釘(32)與第二吊環(huán)螺釘(37)之間分別布置有第一拉簧(33)、第二拉簧(34)、第三拉簧(35)、第四拉簧(39)，其中第一拉簧(33)與第三拉簧(35)對稱布置在足部的冠狀面，第二拉簧(34)、第四拉簧(39)布置在足部的矢狀面；兩個球鉸(36)上端以螺紋連接的形式固連在腿足連接件(31)上，下端通過第二內(nèi)六角螺釘(38)分別固定在右腳掌(310)和左腳掌(316)上，球鉸(36)可以模擬人類腳踝的功能；兩個第一足趾連接件(311)通過螺釘(312)分別與右腳掌(310)、左腳掌(316)固連，兩個第二足趾連接件(314)分別固定在仿生右腳趾(315)、仿生左腳趾(318)的中上部；第一足趾連接件(311)與轉(zhuǎn)軸(317)固連，第二足趾連接件(314)與轉(zhuǎn)軸(317)鉸接；轉(zhuǎn)軸(317)同時穿過扭簧(313)，通過扭簧(313)對第一足趾連接件(311)與第二足趾連接件(314)的作用來實現(xiàn)仿生右腳趾(315)與仿生左腳趾(318)的運動和復位；第一足趾連接件(311)、扭簧(313)、第二足趾連接件(314)、構(gòu)成了仿生跖趾關節(jié)的連接部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有仿生跖趾關節(jié)的半被動雙足步行機，其特征在于：所述第一拉簧(33)的剛度是第三拉簧(35)剛度的1.1～1.2倍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有仿生跖趾關節(jié)的半被動雙足步行機，其特征在于：所述仿生右腳趾(315)的旋轉(zhuǎn)軸在逆時針方向與步行機冠狀面的角度是20°-40°；所述仿生左腳趾(318)的旋轉(zhuǎn)軸在順時針方向與步行機冠狀面的角度是20°-40°。