本發(fā)明涉及行走裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種新型長足可調(diào)雙足桿多足輪。

背景技術(shù)：

隨著科技不斷發(fā)展，各種自動化的操作裝置不斷涌現(xiàn)，作為重要組成部分的行走裝置也得到不斷改進，為避免由于各領(lǐng)域的工況不同而導致行走裝置使用范圍受限的問題，出現(xiàn)了多足輪，但是現(xiàn)有的多足輪足桿長度受多足輪結(jié)構(gòu)的限制，實用性能較差，并且每次只有一個足桿與附著面接觸，在墻體等較窄或有弧度的附著物上行走時，足桿與附著面為線接觸，穩(wěn)定性較差容易發(fā)生傾倒；且現(xiàn)有的多足輪結(jié)構(gòu)復雜，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型長足可調(diào)雙足桿多足輪，簡化了多足輪結(jié)構(gòu)，重新設(shè)計了適合多足輪結(jié)構(gòu)的長足桿，并且可通過雙足桿結(jié)構(gòu)形成一定夾角卡于附著物上。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，提供一種新型長足可調(diào)雙足桿多足輪，包括安裝架、偏心設(shè)置的主動輪和從動輪，長足雙足桿單元，以及固定于所述安裝架上并驅(qū)動所述主動輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。所述主動輪和從動輪邊緣設(shè)置有相互對應(yīng)且沿各自圓周方向均勻分布的三個輪腿，配合本發(fā)明所述長足桿的使用；所述長足桿的長度并不是極限長度，可根據(jù)工作地域環(huán)境進行調(diào)整，配合本發(fā)明多足輪使用；所述主動輪與從動輪上相互對應(yīng)的輪腿通過偏心連桿鉸接，所述偏心連桿穿過從動輪的一端鉸接有長足雙足桿單元，主動輪轉(zhuǎn)動時，通過偏心連桿帶動從動輪轉(zhuǎn)動，長足雙足桿單元始終處于自然下垂狀態(tài)。所述長足雙足桿單元包括與所述偏心連桿鉸接的安裝座，所述安裝座上穿設(shè)有兩旋轉(zhuǎn)軸，每個所述旋轉(zhuǎn)軸上均固定有長足桿。

進一步地，所述兩旋轉(zhuǎn)軸相近的一端通過沿軸線方向設(shè)置的緊定螺釘連接。此結(jié)構(gòu)既不影響旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，又防止兩旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生軸向位移。

進一步地，所述足桿旋轉(zhuǎn)軸以及足桿旋轉(zhuǎn)座上分別固定安裝有錐齒輪，所述錐齒輪分別嚙合在伺服電機軸上的錐齒輪兩側(cè)，伺服電機工作時，通過錐齒輪，帶動兩足桿繞中心軸轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述偏心軸上兩偏心部分分別通過軸承與主動輪、從動輪連接，偏心軸的一端與安裝架固接。

進一步地，所述主動輪上固定安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪相嚙合。

進一步地，所述主動齒輪由固定安裝在安裝架上的液壓馬達驅(qū)動。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供一種新型長足可調(diào)雙足桿多足輪。創(chuàng)新設(shè)計的長足桿能夠滿足多種復雜地域環(huán)境的使用要求，本發(fā)明所述的主動輪和從動輪在結(jié)構(gòu)上更為簡單，減輕了重量，能夠滿足不同長度的足桿的使用，而在墻體等較窄或支撐面存在弧度的附著物上行走時，轉(zhuǎn)動兩旋轉(zhuǎn)軸，使兩長足桿形成一定夾角，卡在附著物上，支撐可靠性更強；通過液壓馬達的驅(qū)動，由驅(qū)動齒輪帶動從動齒輪轉(zhuǎn)動，從動齒輪固定在主動輪上，帶動主動輪轉(zhuǎn)動，主動輪通過鉸接軸、連接件以及足桿安裝座，帶動足桿轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)行走功能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明立體圖；

圖2為圖1的主視圖；

圖3為圖1的剖視圖；

圖4為從動輪立體圖；

圖5為主動輪立體圖；

圖6為長足桿單元立體圖；

圖7為長足桿示意圖；

圖中所示：1.1、長足桿，1.2、旋轉(zhuǎn)座，1.3、錐齒輪，1.4、伺服電機，1.5、旋轉(zhuǎn)軸，1.6、緊定螺釘，1.7、鉸接軸，1.8、連接件，1.9、安裝座，1.10、伺服電機安裝座，2.1、偏心軸，2.2、從動輪，2.3、主動輪，2.4、保護殼，2.5、從動齒輪，2.6、安裝架，2.7、液壓馬達，2.8、主動齒輪。

具體實施方式

如圖1至圖7所示，本發(fā)明包括1.1、長足桿，1.2、旋轉(zhuǎn)座，1.3、錐齒輪，1.4、伺服電機，1.5、旋轉(zhuǎn)軸，1.6、緊定螺釘，1.7、鉸接軸，1.8、連接件，1.9、安裝座，1.10、伺服電機安裝座，2.1、偏心軸，2.2、從動輪，2.3、主動輪，2.4、保護殼，2.5、從動齒輪，2.6、安裝架，2.7、液壓馬達，2.8、主動齒輪。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行詳細描述。

如圖3所示，本發(fā)明的動力來源于固定安裝在安裝架2.6上的液壓馬達2.7，液壓馬達2.7的轉(zhuǎn)軸上安裝有主動齒輪2.8，主動齒輪2.8與從動齒輪2.5相嚙合，并由固定在安裝架2.6上的保護殼2.4保護，所述從動齒輪2.5固定安裝在主動輪2.3上，當液壓馬達工作時，通過齒輪傳動，將動力傳遞到主動輪2.3上。從動輪2.5結(jié)構(gòu)特征如圖4所示，主動輪2.3結(jié)構(gòu)特征如圖5所示。

主動輪2.3和從動輪2.2之間通過鉸接軸1.7、連接件1.8以及安裝座1.9相鉸接在一起。主動輪2.3和從動輪2.2通過軸承連接在偏心軸1.1上，而偏心軸1.1一端固定安裝在安裝架2.6上，工作時，偏心軸1.1固定不動，而主動輪2.3和從動輪2.2由于鉸接在一起，一起繞偏心軸1.1轉(zhuǎn)動。

如圖6所示，長足桿單元中，安裝座1.9穿過從動輪2.2，安裝座兩側(cè)分別安裝有旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2，旋轉(zhuǎn)座1.2和旋轉(zhuǎn)軸1.5內(nèi)都穿設(shè)有足桿1.1，足桿上端設(shè)置有緊固螺母。為避免旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2發(fā)生軸向位移，在其相近的一端設(shè)置有沿軸線方向的緊定螺釘1.6，通過緊釘螺釘1.6將兩旋轉(zhuǎn)軸進裝座1.9上通過伺服電機安裝座1.10固定安裝有伺服電機1.4，伺服電機1.4的輸出軸上固接有水平錐齒輪，旋轉(zhuǎn)軸1.5和旋轉(zhuǎn)座1.2上分別固設(shè)有與水平錐齒輪嚙合的豎直錐齒輪1.3，且兩豎直錐齒輪1.3分別位于水平錐齒輪兩側(cè)。工作時，電機1.4帶動水平錐齒輪轉(zhuǎn)動，水平錐齒輪帶動兩豎直錐齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動，兩旋轉(zhuǎn)軸上的足桿隨之轉(zhuǎn)動而形成夾角，便于卡在附著物上，增加行走的穩(wěn)定性。長足桿結(jié)構(gòu)特征如圖7所示。