技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明一種行走機(jī)器人高適應(yīng)性足端機(jī)構(gòu)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種具有良好減震性能和自適應(yīng)性的行走機(jī)器人足端結(jié)構(gòu)。足端結(jié)構(gòu)中，六個阻尼器呈并聯(lián)結(jié)構(gòu)，與小腿連接板采用十字萬向節(jié)結(jié)構(gòu)連接，與足端底部用球副結(jié)構(gòu)進(jìn)行連接；足底部分采用可復(fù)位防滑爪結(jié)構(gòu)，抓取地面增加摩擦，半球形高彈性足底粘結(jié)在足端底部下板上，防止機(jī)器人行進(jìn)中發(fā)生打滑現(xiàn)象。本發(fā)明實現(xiàn)了足端結(jié)構(gòu)承載、減振、自復(fù)位、大附著力和高適應(yīng)性的要求，足端機(jī)構(gòu)在機(jī)器人運(yùn)行中足端與地面接觸面積增加、摩擦力增加，有效增加足端的附著力?？蛇m應(yīng)冰雪，泥濘和沙土等多種路況，增加機(jī)器人可環(huán)境適用性。

技術(shù)研發(fā)人員：王福吉;張洪梅;馬建偉;鄒有陽;賈振元;尹宏俊;周黎明;徐震宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.09
技術(shù)公布日：2017.07.28