技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種變位驅(qū)動機(jī)構(gòu)及變姿態(tài)移動機(jī)器人。變姿態(tài)移動機(jī)器人包括底座及變位驅(qū)動機(jī)構(gòu)。變位驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個驅(qū)動件、至少三個支腳、及驅(qū)動裝置，兩個驅(qū)動件沿一中心軸排布，至少三個支腳環(huán)繞驅(qū)動件排布，各支腳上遠(yuǎn)離中心軸的一端設(shè)置有全向輪，各支腳均同時轉(zhuǎn)動連接于兩個驅(qū)動件，且兩個驅(qū)動件連接至支腳長度方向上相異位置處；驅(qū)動裝置連接于驅(qū)動件，用以驅(qū)動兩個驅(qū)動件沿中心軸相互靠近或遠(yuǎn)離。通過兩個驅(qū)動件的相對移動實現(xiàn)支腳的擺動，驅(qū)動件較小位移即可實現(xiàn)全向輪的較大幅度移動，使得整體結(jié)構(gòu)緊湊；利用全向輪可以實現(xiàn)多個自由度運動，且全向輪的位置變化可以實現(xiàn)對不同部件的運動控制，采用較少驅(qū)動器即可，降低成本。

技術(shù)研發(fā)人員：寧柯軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：騰訊科技（深圳）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.06
技術(shù)公布日：2017.08.08