本實用新型涉及移動機器人，尤其是一種全方位移動底盤。

背景技術：

隨著機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，全方位移動平臺逐漸變的火爆起來，然而，由于麥克納姆輪的特殊制造工藝，導致其不能承受過大的重力，所以當負載超出輪子限度的時候，使用者只能選擇更換材質(zhì)更好的麥克納姆輪，而麥克納姆輪的價格隨著制造工藝的提升價格也會大大提升。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種全方位移動底盤，增加麥克納姆輪的負重能力，底盤運動的平穩(wěn)性更好，價格相對便宜。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種全方位移動底盤，包括底板和設置在底板底部的車輪組件；所述底板呈三角形，所述車輪組件分別設在底板的三個邊角處；所述車輪組件包括麥克納姆輪組和驅(qū)動麥克納姆輪組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電機，三個麥克納姆輪組呈正三角形分布；所述麥克納姆輪組包括并排設置的第一麥克納姆輪和第二麥克納姆輪，第一麥克納姆輪與第二麥克納姆輪通過連接件連接；所述連接件包括圓柱形的中軸套和套在中軸套表面的連接套，所述中軸套的中間設有軸孔，所述軸孔的內(nèi)壁設有鍵槽，所述連接套包括三個以上呈圓周均勻分布的連接座，所述連接座上設有安裝孔；所述中軸套的兩端凸出連接套的端面形成凸臺，所述第一麥克納姆輪和第二麥克納姆輪分別套在中軸套兩端的凸臺上；所述第一麥克納姆輪包括第一輪轂和樞接在第一輪轂上的若干第一輪子，所述第一輪轂的中間位置設有第一軸孔，所述第一軸孔套在凸臺上，所述第一輪轂上設有圍繞第一軸孔設置且與連接座上的安裝孔對應的第一連接孔，第一連接孔與安裝孔通過螺栓連接，所述第一輪轂的邊緣設有若干圓周均勻分布的第一缺口槽，相鄰第一缺口槽之間形成第一樞接座，所述第一輪子的兩端通過第一樞接軸樞接在兩側(cè)的第一樞接座上；所述第二麥克納姆輪包括第二輪轂和樞接在第二輪轂上的若干第二輪子，所述第二輪轂的中間位置設有第二軸孔，所述第二軸孔套在凸臺上，所述第二輪轂上設有圍繞第二軸孔設置且與連接座上的安裝孔對應的第二連接孔，第二連接孔與安裝孔通過螺栓連接，所述第二輪轂的邊緣設有若干圓周均勻分布的第二缺口槽，相鄰第二缺口槽之間形成第二樞接座，所述第二輪子的兩端通過第二樞接軸樞接在兩側(cè)的第二樞接座上；第一輪子與第二輪子相互錯開。

作為改進，所述第一輪轂上設有若干圓周均勻分布的第一通孔；所述第二輪轂上設有若干圓周均勻分布的第二通孔。

作為改進，所述第一輪轂由三塊第一輪轂片層疊而成；所述第二輪轂由三塊第二輪轂片層疊而成。

作為改進，所述驅(qū)動電機通過安裝座固定在底板的底部。

作為改進，所述驅(qū)動電機通過聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸設置在中軸套的軸孔內(nèi)。

本實用新型與現(xiàn)有技術相比所帶來的有益效果是：

兩個麥克納姆輪的組合增加麥克納姆輪的負重能力，使底盤運動的平穩(wěn)性更好，且價格相對便宜。

附圖說明

圖1為本實用新型頂部結(jié)構示意圖。

圖2為本實用新型底部結(jié)構示意圖。

圖3為麥克納姆輪組結(jié)構示意圖。

圖4為麥克納姆輪組分解視圖。

圖5為連接件結(jié)構示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1、2所示，一種全方位移動底盤，包括底板2和設置在底板底2部的車輪組件。所述底板2呈三角形，所述車輪組件分別設在底板2的三個邊角處。所述車輪組件包括麥克納姆輪組1和驅(qū)動麥克納姆輪組1旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電機3，三個麥克納姆輪組1呈正三角形分布。

如圖3所示，一種麥克納姆輪組，包括并排設置的第一麥克納姆輪11和第二麥克納姆輪12，第一麥克納姆輪1與第二麥克納姆輪12通過連接件13連接。如圖5所示，所述連接件13包括圓柱形的中軸套131和套在中軸套131表面的連接套132，中軸套131與連接套132為一體成型。所述中軸套131的中間設有軸孔1311，用于與電機的輸出軸連接，電機可以同時帶動兩個麥克納姆輪運動；所述軸孔1311的內(nèi)壁設有鍵槽1312，用于防止電機輸出軸與中軸套131之間發(fā)生打滑。所述連接套132包括三個以上呈圓周均勻分布的連接座1321，本實施例一共設有三個連接座1321，所述連接座1321上設有安裝孔1322。所述中軸套131的兩端凸出連接套132的端面形成凸臺133，所述第一麥克納姆輪11和第二麥克納姆輪12分別套在中軸套131兩端的凸臺133上。

如圖4所示，所述第一麥克納姆輪11包括第一輪轂11和樞接在第一輪轂111上的若干第一輪子112；所述第一輪轂111的中間位置設有第一軸孔114，所述第一軸孔114套在凸臺33上，所述第一輪轂111上設有圍繞第一軸孔114設置且與連接座1321上的安裝孔1322對應的第一連接孔113，第一連接孔113與安裝孔1322通過螺栓連接，使第一輪轂111與連接套132固定連接；所述第一輪轂111的邊緣設有若干圓周均勻分布的第一缺口槽115，相鄰第一缺口槽115之間形成第一樞接座116，所述第一輪子112的兩端通過第一樞接軸117樞接在兩側(cè)的第一樞接座116上。所述第二麥克納姆輪12包括第二輪轂121和樞接在第二輪轂121上的若干第二輪子122，所述第二輪轂121的中間位置設有第二軸孔124，所述第二軸孔124套在凸臺133上，所述第二輪轂121上設有圍繞第二軸孔124設置且與連接座1321上的安裝孔1322對應的第二連接孔123，第二連接孔123與安裝孔1322通過螺栓連接，使第二輪轂121與連接套132固定連接；所述第二輪轂121的邊緣設有若干圓周均勻分布的第二缺口槽125，相鄰第二缺口槽125之間形成第二樞接座126，所述第二輪子122的兩端通過第二樞接軸127樞接在兩側(cè)的第二樞接座126上。第一輪子112與第二輪子122相互錯開。所述第一輪轂111上設有若干圓周均勻分布的第一通孔；所述第二輪轂121上設有若干圓周均勻分布的第二通孔；通孔的設置可以減輕輪轂的重量。所述第一輪轂111由三塊第一輪轂111片層疊而成；所述第二輪轂121由三塊第二輪轂121片層疊而成；中間一層的輪轂片設有用于安裝輪子，打開兩側(cè)的輪轂片即可對輪子進行拆裝。

如圖2所示，所述驅(qū)動電機3通過安裝座5固定在底板2的底部；所述驅(qū)動電機3通過聯(lián)軸器4與轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸設置在中軸套的軸孔內(nèi)。

本實用新型利用兩個麥克納姆輪的組合增加麥克納姆輪的負重能力，使底盤運動的平穩(wěn)性更好，且價格相對便宜。