本申請是申請?zhí)枮?01480002501.1(pct/jp2014/050421)、申請日為2014年1月14日、發(fā)明名稱為“電動助力轉(zhuǎn)向裝置”的中國發(fā)明專利申請的分案申請。

本發(fā)明涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其具有自動轉(zhuǎn)向模式(停車輔助模式)功能和手動轉(zhuǎn)向模式功能，將電動機產(chǎn)生的輔助扭矩賦予車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。本發(fā)明尤其涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置。該電動助力轉(zhuǎn)向裝置改善了從自動轉(zhuǎn)向模式到手動轉(zhuǎn)向模式的切換判定的性能。

背景技術(shù)：

利用電動機的旋轉(zhuǎn)力對車輛的轉(zhuǎn)向機構(gòu)施加轉(zhuǎn)向輔助力(輔助扭矩)的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，將電動機的驅(qū)動力經(jīng)減速機由齒輪或皮帶等傳送機構(gòu)，向轉(zhuǎn)向軸或齒條軸施加轉(zhuǎn)向輔助力。為了準確產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助力的扭矩，現(xiàn)有的電動助力轉(zhuǎn)向裝置(eps)進行電動機電流的反饋控制。反饋控制調(diào)整電動機外加電壓，以便使轉(zhuǎn)向輔助指令值(電流指令值)與電動機電流檢測值的差變小，電動機外加電壓的調(diào)整通常用調(diào)整pwm(脈沖寬度調(diào)制)控制的占空比指令值來進行。

如圖1所示，對電動助力轉(zhuǎn)向裝置的一般結(jié)構(gòu)進行說明。轉(zhuǎn)向盤(方向盤)1的柱軸(轉(zhuǎn)向軸)2經(jīng)過減速齒輪3、萬向節(jié)4a和4b、齒臂機構(gòu)5、轉(zhuǎn)向橫拉桿6a和6b，再通過輪轂單元7a和7b，與轉(zhuǎn)向車輪8l和8r連接。另外，在柱軸2上設(shè)有檢測轉(zhuǎn)向盤1的轉(zhuǎn)向扭矩的扭矩傳感器10，對轉(zhuǎn)向盤1的轉(zhuǎn)向力進行輔助的電動機20通過減速齒輪3與柱軸2連接。電池13對控制電動助力轉(zhuǎn)向裝置的控制單元(ecu)100進行供電，同時，經(jīng)過點火開關(guān)11，點火信號被輸入到控制單元100?？刂茊卧?00基于由扭矩傳感器10檢測出的轉(zhuǎn)向扭矩th和由車速傳感器12檢測出的車速vel，進行輔助(轉(zhuǎn)向輔助)指令的轉(zhuǎn)向輔助指令值的運算，通過對轉(zhuǎn)向輔助指令值實施補償?shù)鹊玫降碾娏骺刂浦礶，控制供給電動機20的電流。此外，車速vel也能夠從can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))等處獲得。

在這樣的電動助力轉(zhuǎn)向裝置中，控制單元100具有如日本特開2002-369565號公報所公開的結(jié)構(gòu)。

如圖2所示，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向裝置的輔助轉(zhuǎn)向力的電動機20由電動機驅(qū)動單元21驅(qū)動，電動機驅(qū)動單元21由用兩點虛線表示的控制單元100控制，來自扭矩傳感器10的轉(zhuǎn)向扭矩th和來自車速檢測系統(tǒng)的車速vel被輸入到控制單元100。在電動機20中，電動機端子間電壓vm和電動機電流值i被測定然后被輸出。

控制單元100具備用虛線表示的扭矩系統(tǒng)控制單元110和用一點虛線表示的電動機系統(tǒng)控制單元120，其中，扭矩系統(tǒng)控制單元110利用轉(zhuǎn)向扭矩th進行控制；電動機系統(tǒng)控制單元120進行與電動機20的驅(qū)動相關(guān)的控制。扭矩系統(tǒng)控制單元110由輔助量運算單元111、微分控制單元112、橫擺率收斂性控制單元113、魯棒穩(wěn)定化補償單元114及自對準扭矩(sat)估計反饋單元115來構(gòu)成，還具備加法單元116a和116b、減法單元116c。另外，電動機系統(tǒng)控制單元120由補償單元121、干擾估計單元122、電動機角速度運算單元123、電動機角加速度運算單元124及電動機特性補償單元125來構(gòu)成，還具備加法單元126a和126b。

轉(zhuǎn)向扭矩th被輸入到輔助量運算單元111、微分控制單元112、橫擺率收斂性控制單元113及sat估計反饋單元115中，輔助量運算單元111、微分控制單元112、橫擺率收斂性控制單元113及sat估計反饋單元115都將車速vel作為參數(shù)輸入。輔助量運算單元111基于轉(zhuǎn)向扭矩th計算輔助扭矩量。橫擺率收斂性控制單元113輸入轉(zhuǎn)向扭矩th和電動機角速度ω，為了改善車輛橫擺的收斂性，對轉(zhuǎn)向盤的擺動動作進行制動。另外，微分控制單元112提高轉(zhuǎn)向的中立點附近的控制的響應(yīng)度，并實現(xiàn)平滑、流暢的轉(zhuǎn)向。sat估計反饋單元115輸入轉(zhuǎn)向扭矩th、輔助量運算單元111的輸出與微分控制單元112的輸出在加法單元116a相加后得到的信號、電動機角速度運算單元123運算出的電動機角速度ω及來自電動機角加速度運算單元124的角加速度α，估計sat，利用反饋濾波器對估計出的sat進行信號處理，然后將合適的路面信息作為反力賦予給轉(zhuǎn)向盤。

另外，輔助量運算單元111的輸出與微分控制單元112的輸出在加法單元116a相加后得到的信號，與橫擺率收斂性控制單元113的輸出在加法單元116b相加后得到的信號，作為輔助量aq被輸入到魯棒穩(wěn)定化補償單元114。魯棒穩(wěn)定化補償單元114例如為日本特開平8-290778號公報所公開的補償單元，其將被包含在扭矩檢測值中的，由慣性要素和彈性要素構(gòu)成的共振系統(tǒng)的共振頻率中的峰值除去，并對阻礙控制系統(tǒng)的響應(yīng)度和穩(wěn)定性的共振頻率的相位偏移進行補償。通過減法單元116c從魯棒穩(wěn)定化補償單元114的輸出中減去sat估計反饋單元115的輸出，可得到輔助量ia，該輔助量ia能夠?qū)⒙访嫘畔⒆鳛榉戳鬟f給轉(zhuǎn)向盤。

而且，電動機角速度運算單元123基于電動機端子間電壓vm和電動機電流i計算電動機角速度ω，電動機角速度ω被輸入到電動機角加速度運算單元124、橫擺率收斂性控制單元113及sat估計反饋單元115中。電動機角加速度運算單元124基于被輸入進來的電動機角速度ω計算電動機角加速度α，計算出的電動機角加速度α被輸入到電動機特性補償單元125和sat估計反饋單元115中。從魯棒穩(wěn)定化補償單元114的輸出中減去sat估計反饋單元115的輸出得到的輔助量ia與電動機特性補償單元125的輸出ic在加法單元126a相加后得到的加法信號作為電流指令值ir被輸入到由微分補償單元等構(gòu)成的補償單元121中。經(jīng)補償單元121補償后的電流指令值ira與干擾估計單元122的輸出在加法單元126b相加后得到的信號被輸入到電動機驅(qū)動單元21和干擾估計單元122中。干擾估計單元122如日本特開平8-310417號公報所公開的裝置，其基于作為電動機輸出的控制目標并經(jīng)補償單元121補償后的電流指令值ira與干擾估計單元122的輸出相加后得到的信號和電動機電流i，能夠既維持控制系統(tǒng)的輸出基準中所希望的電動機控制特性，又不失去控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

在這樣的電動助力轉(zhuǎn)向裝置中，近年出現(xiàn)了具有停車輔助功能(parkingassist)，切換自動轉(zhuǎn)向模式和手動轉(zhuǎn)向模式的車輛。在這樣的裝備了停車輔助功能的車輛中，基于來自攝相機(圖像)、距離傳感器等的數(shù)據(jù)設(shè)定目標轉(zhuǎn)向角，進行追隨目標轉(zhuǎn)向角的自動控制。

在具有現(xiàn)有周知的自動轉(zhuǎn)向模式(停車輔助模式)功能和手動轉(zhuǎn)向模式功能的電動助力轉(zhuǎn)向裝置中，通過基于預(yù)先存儲好的車輛的移動距離和轉(zhuǎn)舵角(転舵角)的關(guān)系控制傳動器(電動機)，來自動進行倒車停車和縱隊停車。

然后，當駕駛員在自動轉(zhuǎn)向模式中操縱了轉(zhuǎn)向盤時，在被判斷基于駕駛員的轉(zhuǎn)向盤操作產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩超過了預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的值的情況下，現(xiàn)有的裝置中止自動轉(zhuǎn)向控制。但是，如果僅通過將扭矩傳感器的輸出與規(guī)定的值進行比較來進行判斷的話，由于扭矩傳感器的雜音，或者由于例如在輪胎踏到了小石子的時候或在進行基于電動機的自動轉(zhuǎn)向的時候發(fā)生的轉(zhuǎn)向盤的慣性扭矩，扭矩傳感器的輸出有時會暫時超過規(guī)定的值，每當扭矩傳感器的輸出暫時超過規(guī)定的值時，會發(fā)生自動轉(zhuǎn)向控制被中止的問題。為了回避這樣的不利，如果將規(guī)定的值設(shè)定得偏高的話，就會不但造成自動轉(zhuǎn)向模式和手動轉(zhuǎn)向模式互相干涉，給駕駛員帶來一種不協(xié)調(diào)的感覺，而且也有可能即使當駕駛員在自動轉(zhuǎn)向控制中操縱了轉(zhuǎn)向盤，自動轉(zhuǎn)向控制變得不會被立即中止。

作為解決這樣的問題的自動轉(zhuǎn)向裝置，例如有日本專利第3845188號公報(專利文獻1)所公開的裝置。專利文獻1所公開的車輛的自動轉(zhuǎn)向裝置具備移動軌跡設(shè)定手段、傳動器(電動機)、轉(zhuǎn)向扭矩檢測手段(扭矩傳感器)及傳動器控制手段，其中，移動軌跡設(shè)定手段存儲或計算出到目標位置的車輛的移動軌跡；傳動器(電動機)讓車輪轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向扭矩檢測手段(扭矩傳感器)檢測出駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向扭矩；傳動器控制手段基于移動軌跡設(shè)定手段設(shè)定的移動軌跡對傳動器的驅(qū)動進行控制，并且，在持續(xù)規(guī)定的時間以上檢測出大于或等于預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的值的轉(zhuǎn)向扭矩時，中止基于移動軌跡的傳動器的控制。另外，專利文獻1的車輛的自動轉(zhuǎn)向裝置設(shè)定復(fù)數(shù)種類的規(guī)定的值，針對各個規(guī)定的值變更規(guī)定的時間。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3845188號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)問題

但是，在專利文獻1所公開的裝置中，如果經(jīng)過了與駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩對應(yīng)的規(guī)定的時間的話，自動轉(zhuǎn)向控制會被中止。而且，存在設(shè)定復(fù)數(shù)種類的規(guī)定的值并針對各個規(guī)定的值變更規(guī)定的時間的麻煩和運算負荷大的問題。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其在具有自動轉(zhuǎn)向模式功能和手動轉(zhuǎn)向模式功能的車輛中，以來自扭矩傳感器的轉(zhuǎn)向扭矩來檢知出駕駛員在自動轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)動了轉(zhuǎn)向盤，當與發(fā)生扭矩(発生トルク)的大小對應(yīng)的容量(積分值)變得大于或等于規(guī)定的值時，或者變得大于或等于被細致地設(shè)定的規(guī)定的值時，切換到手動轉(zhuǎn)向模式，所以不會給駕駛員帶來一種不協(xié)調(diào)的感覺。

解決技術(shù)問題的手段

本發(fā)明涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速計算第一電動機電流指令值，基于所述第一電動機電流指令值驅(qū)動電動機對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行輔助控制，并具有切換自動轉(zhuǎn)向模式和手動轉(zhuǎn)向模式的功能，本發(fā)明的上述目的可以通過下述這樣實現(xiàn)，即：具備轉(zhuǎn)向角控制單元、扭矩積分判定單元及切換單元，所述轉(zhuǎn)向角控制單元計算出第二電動機電流指令值以便使實際轉(zhuǎn)向角靠近目標轉(zhuǎn)向角；所述扭矩積分判定單元通過對所述轉(zhuǎn)向扭矩進行積分并與規(guī)定的閾值比較來輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號；所述切換單元輸入所述第一電動機電流指令值和所述第二電動機電流指令值，根據(jù)切換信號或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號被切換，所述扭矩積分判定單元具備扭矩值比較單元、積分運算單元及切換判定單元，所述扭矩值比較單元將所述轉(zhuǎn)向扭矩的絕對值與扭矩閾值進行比較，輸出規(guī)定的信號；所述積分運算單元對所述規(guī)定的信號進行積分；所述切換判定單元將來自所述積分運算單元的積分值與積分閾值進行比較，輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號，根據(jù)所述自動轉(zhuǎn)向模式和所述手動轉(zhuǎn)向模式的切換指令或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號所述切換單元被切換。

本發(fā)明涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向裝置，其基于轉(zhuǎn)向扭矩和車速計算第一電動機電流指令值，基于所述第一電動機電流指令值驅(qū)動電動機對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行輔助控制，并具有切換自動轉(zhuǎn)向模式和手動轉(zhuǎn)向模式的功能，本發(fā)明的上述目的可以通過下述這樣實現(xiàn)，即：具備轉(zhuǎn)向角控制單元、扭矩積分判定單元及切換單元，所述轉(zhuǎn)向角控制單元計算出第二電動機電流指令值以便使實際轉(zhuǎn)向角靠近目標轉(zhuǎn)向角；所述扭矩積分判定單元通過對所述轉(zhuǎn)向扭矩進行積分并與規(guī)定的閾值比較來輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號；所述切換單元輸入所述第一電動機電流指令值和所述第二電動機電流指令值，根據(jù)切換信號或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號被切換，所述扭矩積分判定單元具備多個扭矩值比較單元、多個積分運算單元及切換判定單元，所述多個扭矩值比較單元將所述轉(zhuǎn)向扭矩的絕對值與多個扭矩閾值進行比較，輸出各自的規(guī)定的信號；所述多個積分運算單元對所述各自的規(guī)定的信號進行積分；所述切換判定單元將來自所述多個積分運算單元的各自的積分值與與其對應(yīng)的多個積分閾值進行比較，輸出所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號，根據(jù)所述自動轉(zhuǎn)向模式和所述手動轉(zhuǎn)向模式的切換指令或所述轉(zhuǎn)向扭矩判定信號所述切換單元被切換。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明的電動助力轉(zhuǎn)向裝置，在具有自動轉(zhuǎn)向模式(停車輔助模式)和手動轉(zhuǎn)向模式的車輛中，因為當轉(zhuǎn)向扭矩變得大于或等于規(guī)定的扭矩閾值時對轉(zhuǎn)向扭矩進行積分，然后通過將積分值的大小與規(guī)定的積分閾值進行比較來進行切換控制，所以轉(zhuǎn)向扭矩越大的話，可以短縮切換判定所需要的時間。因為不是根據(jù)時間的經(jīng)過而是以轉(zhuǎn)向扭矩的積分值來進行切換控制的判斷，所以尤其在自動轉(zhuǎn)向模式中切換到手動轉(zhuǎn)向模式時，也不會給駕駛員帶來一種不協(xié)調(diào)的感覺。

另外，因為沒有必要有多個轉(zhuǎn)向扭矩的閾值和多個判定時間的設(shè)定值，所以具有結(jié)構(gòu)簡單并可減輕運算負荷的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是表示電動助力轉(zhuǎn)向裝置的概要的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示現(xiàn)有的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3是表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例(第一實施例)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4是表示扭矩積分判定單元的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖5是表示本發(fā)明的動作例(第一實施例)的流程圖。

圖6是表示扭矩積分判定單元的動作例的流程圖。

圖7是表示轉(zhuǎn)向扭矩和積分的動作例的時序圖。

圖8是表示轉(zhuǎn)向扭矩與判定時間之間的關(guān)系的特性圖。

圖9是表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例(第二實施例)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖10是表示扭矩積分判定單元的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)框圖。

圖11是表示本發(fā)明的動作例(第二實施例)的流程圖。

圖12是表示扭矩積分判定單元的動作例的流程圖。

圖13是用來說明本發(fā)明的動作的圖。

圖14是通過分別比較二個閾值來表示轉(zhuǎn)向扭矩和積分的動作例的時序圖。

具體實施方式

在本發(fā)明中，在具有自動轉(zhuǎn)向模式功能和手動轉(zhuǎn)向模式功能的車輛的電動助力轉(zhuǎn)向裝置中，因為以來自扭矩傳感器的轉(zhuǎn)向扭矩來檢知出駕駛員在自動轉(zhuǎn)向模式中轉(zhuǎn)動了轉(zhuǎn)向盤，并且當與發(fā)生扭矩的大小對應(yīng)的容量(積分值)變得大于或等于規(guī)定的值時切換到手動轉(zhuǎn)向模式，所以無論在任何情況下都不會給駕駛員帶來一種不協(xié)調(diào)的感覺。

當用多個閾值進行判定時，無論在任何情況下都不會給駕駛員帶來一種不協(xié)調(diào)的感覺，可以迅速、準確地切換到手動轉(zhuǎn)向模式。

下面，參照各圖來詳細說明本發(fā)明的實施方式。

圖3表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例(第一實施例)。如圖3所示，用于檢測電動機旋轉(zhuǎn)角θs的旋轉(zhuǎn)傳感器(如分解器等)151被連接到電動機150，經(jīng)過車輛側(cè)ecu130和eps(電動助力轉(zhuǎn)向裝置)側(cè)ecu140驅(qū)動控制電動機150。

車輛側(cè)ecu130具備切換指令單元131和目標轉(zhuǎn)向角生成單元132，其中，切換指令單元131基于表示駕駛員的意思的按鈕、開關(guān)等輸出自動轉(zhuǎn)向模式或手動轉(zhuǎn)向模式的切換指令sw；目標轉(zhuǎn)向角生成單元132基于來自攝相機(圖像)、距離傳感器等的信號生成目標轉(zhuǎn)向角θt。另外，由被設(shè)置在柱軸上的轉(zhuǎn)向角傳感器152檢測出的實際轉(zhuǎn)向角θr和來自車速傳感器153的車速vel經(jīng)過車輛側(cè)ecu130被輸入到eps側(cè)ecu140內(nèi)的轉(zhuǎn)向角控制單元200中。由轉(zhuǎn)向角傳感器152檢測出的實際轉(zhuǎn)向角θr也可是基于柱軸(也包括中間軸、齒輪軸)、齒輪齒條(ラックアンドピニオン)的齒條的位移、車輪速度等的轉(zhuǎn)向角估計值。還有，車速vel也能夠從can等處獲得。

切換指令單元131基于識別進入自動轉(zhuǎn)向模式的信號，例如基于被設(shè)置在儀表板或轉(zhuǎn)向盤周圍的表示駕駛員的意思的按鈕或開關(guān)，或基于被設(shè)置在變速桿上的基于停車模式等的車輛狀態(tài)信號，輸出切換指令sw。然后，切換指令sw被輸入到eps側(cè)ecu140內(nèi)的切換單元142中。另外，目標轉(zhuǎn)向角生成單元132基于來自攝相機(圖像)、距離傳感器等的數(shù)據(jù)用公知的方法生成目標轉(zhuǎn)向角θt，被生成了的目標轉(zhuǎn)向角θt被輸入到eps側(cè)ecu140內(nèi)的轉(zhuǎn)向角控制單元200中。

eps側(cè)ecu140具備扭矩控制單元141、轉(zhuǎn)向角控制單元200、切換單元142、電流控制/驅(qū)動單元143、電動機角速度運算單元144及扭矩積分判定單元300，其中，扭矩控制單元141輸出基于來自扭矩傳感器154的轉(zhuǎn)向扭矩th和電動機角速度ω計算出的電動機電流指令值itref；轉(zhuǎn)向角控制單元200基于目標轉(zhuǎn)向角θt、實際轉(zhuǎn)向角θr、車速vel、轉(zhuǎn)向扭矩th及電動機角速度ω計算用于轉(zhuǎn)向角自動控制的電動機電流指令值imref并輸出；切換單元142根據(jù)來自切換指令單元131的切換指令sw或轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td來切換電動機電流指令值itref和電動機電流指令值imref并輸出電動機電流指令值iref；電流控制/驅(qū)動單元143基于來自切換單元142的電動機電流指令值iref(itref或imref)驅(qū)動控制電動機150；電動機角速度運算單元144基于來自旋轉(zhuǎn)傳感器151的電動機旋轉(zhuǎn)角θs計算電動機角速度ω；扭矩積分判定單元300基于轉(zhuǎn)向扭矩th輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td。轉(zhuǎn)向角控制單元200計算出電動機電流指令值imref以便使實際轉(zhuǎn)向角θr靠近目標轉(zhuǎn)向角θt。

切換單元142根據(jù)來自車輛側(cè)ecu130內(nèi)的切換指令單元131的切換指令sw或來自扭矩積分判定單元300的轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td來切換基于扭矩控制單元141的扭矩控制模式(手動轉(zhuǎn)向模式)和基于轉(zhuǎn)向角控制單元200的自動轉(zhuǎn)向模式，在手動轉(zhuǎn)向模式時，輸出作為電動機電流指令值iref的電動機電流指令值itref，在自動轉(zhuǎn)向模式時，輸出作為電動機電流指令值iref的電動機電流指令值imref。另外，電流控制/驅(qū)動單元143由pi電流控制單元、pwm控制單元、逆變器等構(gòu)成。

切換單元142根據(jù)來自車輛側(cè)ecu130內(nèi)的切換指令單元131的切換指令sw或來自扭矩積分判定單元300的轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td來切換基于扭矩控制單元141的扭矩控制模式(手動轉(zhuǎn)向模式)和基于轉(zhuǎn)向角控制單元200的自動轉(zhuǎn)向模式，在手動轉(zhuǎn)向模式時，輸出作為電動機電流指令值iref的電動機電流指令值itref，在自動轉(zhuǎn)向模式時，輸出作為電動機電流指令值iref的電動機電流指令值imref。另外，電流控制/驅(qū)動單元143由pi電流控制單元、pwm控制單元、逆變器等構(gòu)成。

扭矩積分判定單元300具有圖4所示的結(jié)構(gòu)。如圖4所示，扭矩積分判定單元300具備lpf(低通濾波器)301、絕對值單元302、扭矩值比較單元303、限制器304、積分運算單元305及切換判定單元306，其中，lpf301用于除去轉(zhuǎn)向扭矩th的雜音；絕對值單元302求出被從lpf301輸出的轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值；扭矩值比較單元303將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值與規(guī)定的扭矩閾值tth進行比較，輸出輸出信號ct或過去值初始化信號pi；限制器304限制輸出信號ct的上下限值，以便不輸入過大的信號；積分運算單元305對來自限制器304的積分輸入值cta進行積分；切換判定單元306將在積分運算單元305被積分的積分輸出值iout與規(guī)定的積分閾值sth進行比較，輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td。

在輪胎碰到側(cè)石和路牙石等的情況下，當轉(zhuǎn)向扭矩th因轉(zhuǎn)向盤的慣性扭矩暫時超過規(guī)定的值的時候，或，當轉(zhuǎn)向扭矩th沒有達到規(guī)定的值的時候，為了回避自動轉(zhuǎn)向控制切換了或自動轉(zhuǎn)向控制變得很難切換，設(shè)置除去轉(zhuǎn)向扭矩th的雜音的lpf301。扭矩值比較單元303將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|與扭矩閾值tth進行比較，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth時，實施積分動作，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth時，對積分值進行初始化使其為零。即，扭矩值比較單元303進行下述動作。

(表1)

當|tha|≧tth時，輸出信號ct＝|tha|

當|tha|<tth時，輸出信號ct＝0，輸出過去值初始化信號pi

當過去值初始化信號pi被從扭矩值比較單元303輸出時，積分運算單元305內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)被初始化為零。另外，切換判定單元306將積分輸出值iout與積分閾值sth進行比較，當積分輸出值iout大于或等于積分閾值sth時切換條件成立，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式；當積分輸出值iout小于積分閾值sth時切換條件不成立，繼續(xù)自動轉(zhuǎn)向模式。即，切換判定單元306進行下述動作。

(表2)

當iout≧sth時，切換條件成立

當iout<sth時，切換條件不成立

通過設(shè)置絕對值單元302，可以僅用值的大小來判定。因此，可以通過用單一的扭矩閾值tth比較大小來判定。還有，作為結(jié)構(gòu)，也可以將絕對值單元302和扭矩值比較單元303組合起來，通過扭矩值比較單元303的內(nèi)部處理來判定絕對值。在設(shè)定扭矩閾值tth為正負復(fù)數(shù)個的情況下，不需要絕對值單元，也可以在進行積分運算之后，求出絕對值。

在這樣的構(gòu)成中，參照圖5的流程圖來說明本發(fā)明的全體的動作例(第一實施例)。

當轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動作開始時，實施基于扭矩控制單元141的扭矩控制(手動轉(zhuǎn)向模式)(步驟s1)，電流控制/驅(qū)動單元143基于電動機電流指令值itref來驅(qū)動電動機150(步驟s2)。重復(fù)上述動作直至切換指令sw被從切換指令單元131輸出(步驟s3)。

當變成自動轉(zhuǎn)向模式，切換指令sw被從切換指令單元131輸出時，目標轉(zhuǎn)向角θt被從目標轉(zhuǎn)向角生成單元132輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s4)，實際轉(zhuǎn)向角θr被從轉(zhuǎn)向角傳感器152輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s5)，轉(zhuǎn)向扭矩th被從扭矩傳感器154輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s6)，車速vel被從車速傳感器153輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s7)，電動機角速度ω被從電動機角速度運算單元144輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s8)，轉(zhuǎn)向角控制單元200生成電動機電流指令值imref(步驟s100)。還有，目標轉(zhuǎn)向角θt、實際轉(zhuǎn)向角θr、轉(zhuǎn)向扭矩th及電動機角速度ω的輸入的順序為任意。

然后，基于來自切換指令單元131的切換指令sw，切換單元142被切換到自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s10)，電流控制/驅(qū)動單元143基于來自轉(zhuǎn)向角控制單元200的電動機電流指令值imref來驅(qū)動電動機150(步驟s11)。

在這樣的自動轉(zhuǎn)向模式中，扭矩積分判定單元300對轉(zhuǎn)向扭矩th實施扭矩積分動作(步驟s200)，判定被積分后的扭矩積分值(積分輸出值iout)是否變得大于或等于規(guī)定的閾值(步驟s200a)。在扭矩積分值大于或等于閾值的情況下，轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td被從扭矩積分判定單元300輸出，切換單元142被切換，返回上述步驟s1，變成手動轉(zhuǎn)向模式。在扭矩積分值小于閾值的情況下，返回上述步驟s3，重復(fù)上述動作(自動轉(zhuǎn)向模式)。

接下來，參照圖6的流程圖來詳細說明扭矩積分判定單元300的動作(圖5中的步驟s200和步驟s200a)。

讀取已經(jīng)被輸入(步驟s6)的轉(zhuǎn)向扭矩th(步驟s201)，由lpf301進行雜音除去(步驟s202)，絕對值單元302求出來自lpf301的轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|(步驟s203)。扭矩閾值tth被事先輸入到扭矩值比較單元303，扭矩值比較單元303判定絕對值|tha|是否大于或等于扭矩閾值tth(步驟s204)，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth時，把輸出信號ct當作絕對值|tha|并將輸出信號ct輸入到積分運算單元305，積分運算單元305對輸出信號ct進行積分動作(步驟s205)。還有，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth時，使輸出信號ct為零，不進行積分動作，并且，輸出過去值初始化信號pi，對積分運算單元305進行初始化(步驟s206)。通過重置積分運算單元305內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)為零來進行初始化。

來自積分運算單元305的積分輸出值iout被輸入到切換判定單元306，切換判定單元306判定積分輸出值iout是否大于或等于積分閾值sth(步驟s207)。當積分輸出值iout大于或等于積分閾值sth時，切換條件成立(步驟s210)，基于轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td切換切換單元142(步驟s211)，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式(步驟s212)。還有，當積分輸出值iout小于積分閾值sth時，切換條件不成立，不進行切換(步驟s213)。

圖7用積分動作的關(guān)連來表示針對扭矩閾值tth的轉(zhuǎn)向扭矩th(tha)的時間變化例。如圖7所示，從開始到時刻t1，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth，所以不進行積分。從時刻t1到時刻t2，盡管由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth所以進行積分，但由于積分值小于積分閾值sth，所以切換條件不成立。然后，從時刻t2到時刻t3，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth所以不進行積分，時刻t3以后，由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth所以進行積分。在時刻t4，積分值變得大于或等于規(guī)定的值(積分閾值sth)，表示切換條件成立的樣子。也就是說，盡管圖7的斜線部分變成積分領(lǐng)域(面積)，表示在時刻t2積分值小于積分閾值sth，切換條件不成立，在時刻t4積分值變得大于或等于積分閾值sth，切換條件成立的例子。

圖8表示轉(zhuǎn)向扭矩th的轉(zhuǎn)向模式#1～#3和判定時間d1～d3的關(guān)系，扭矩閾值tth被賦予。然后，對于轉(zhuǎn)向模式#1～#3來說，轉(zhuǎn)向扭矩th達到扭矩閾值tth的定時都是相同的，在轉(zhuǎn)向扭矩th達到扭矩閾值tth之后轉(zhuǎn)向扭矩th都變得大于扭矩閾值tth，一達到扭矩閾值tth就開始進行積分運算。從圖8可知，轉(zhuǎn)向扭矩th越大的話，判定時間越短。這是因為轉(zhuǎn)向扭矩th越大的話，積分的變化率變大，早早到達積分閾值sth。

另外，當切換單元142進行轉(zhuǎn)向模式的切換時，也可以利用漸變增益(フェードゲイン)逐漸地變化。

圖9表示本發(fā)明的結(jié)構(gòu)例(第二實施例)，并與圖3對應(yīng)。如圖9所示，除了扭矩積分判定單元300a之外，圖9的第二實施例和圖3的第一實施例完全相同。與第一實施例一樣，扭矩積分判定單元300a基于轉(zhuǎn)向扭矩th輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td。

第二實施例的扭矩積分判定單元300a具有圖10所示的結(jié)構(gòu)。如圖10所示，與第一實施例一樣，第二實施例的扭矩積分判定單元300a具備lpf(低通濾波器)301及絕對值單元302，其中，lpf301用于除去轉(zhuǎn)向扭矩th的雜音；絕對值單元302求出被從lpf301輸出的轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值。還有，在本第二實施例中，判定部分是由2個系統(tǒng)構(gòu)成。

也就是說，第一系統(tǒng)由扭矩值比較單元303-1、限制器304-1、積分運算單元305-1及切換判定單元306a構(gòu)成，其中，扭矩值比較單元303-1將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|與規(guī)定的扭矩閾值tth1進行比較，輸出輸出信號ct1或過去值初始化信號pi1；限制器304-1限制輸出信號ct1的上下限值，以便不輸入過大的信號；積分運算單元305-1對來自限制器304-1的積分輸入值cta1進行積分；切換判定單元306a輸入在積分運算單元305-1被積分的積分輸出值iout1并將其與規(guī)定的積分閾值sth1進行比較，輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td。同樣，第二系統(tǒng)由扭矩值比較單元303-2、限制器304-2、積分運算單元305-2及切換判定單元306a構(gòu)成，其中，扭矩值比較單元303-2將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|與規(guī)定的扭矩閾值tth2(>tth1)進行比較，輸出輸出信號ct2或過去值初始化信號pi2；限制器304-2限制輸出信號ct2的上下限值，以便不輸入過大的信號；積分運算單元305-2對來自限制器304-2的積分輸入值cta2進行積分；切換判定單元306a輸入在積分運算單元305-2被積分的積分輸出值iout2并將其與規(guī)定的積分閾值sth2(<sth1)進行比較，輸出轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td。關(guān)于切換判定單元306a，在第一系統(tǒng)和第二系統(tǒng)中，既可以使用共同的切換判定單元306a，也可以使用不同的切換判定單元306a。

扭矩值比較單元303-1將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|與扭矩閾值tth1進行比較，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth1時，經(jīng)過限制器304-1在積分運算單元305-1實施積分動作，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth1時，對積分值進行初始化使其為零。即，扭矩值比較單元303-1進行下述動作。

(表3)

當|tha|≧tth1時，輸出信號ct1＝|tha|

當|tha|<tth1時，輸出信號ct1＝0，輸出過去值初始化信號pi1

同樣，扭矩值比較單元303-2將轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|與扭矩閾值tth2進行比較，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth2時，經(jīng)過限制器304-2在積分運算單元305-2實施積分動作，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth2時，對積分值進行初始化使其為零。即，扭矩值比較單元303-2進行下述動作。

(表4)

當|tha|≧tth2時，輸出信號ct2＝|tha|

當|tha|<tth2時，輸出信號ct2＝0，輸出過去值初始化信號pi2

當過去值初始化信號pi1被從扭矩值比較單元303-1輸出時，積分運算單元305-1內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)被初始化為零。同樣，當過去值初始化信號pi2被從扭矩值比較單元303-2輸出時，積分運算單元305-2內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)被初始化為零。

切換判定單元306a將積分輸出值iout1與積分閾值sth1進行比較，當積分輸出值iout1大于或等于積分閾值sth1時切換條件成立，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式；當積分輸出值iout1小于積分閾值sth1時切換條件不成立，繼續(xù)自動轉(zhuǎn)向模式。還有，切換判定單元306a將積分輸出值iout2與積分閾值sth2進行比較，當積分輸出值iout2大于或等于積分閾值sth2時切換條件成立，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式；當積分輸出值iout2小于積分閾值sth2時切換條件不成立，繼續(xù)自動轉(zhuǎn)向模式。

即，切換判定單元306a進行下述動作。

(表5)

當iout1≧sth1或者iout2≧sth2時，切換條件成立

當iout1<sth1并且iout2<sth2時，切換條件不成立

通過設(shè)置絕對值單元302，可以僅用值的大小來判定。還有，作為結(jié)構(gòu)，也可以將絕對值單元302和扭矩值比較單元303-1、扭矩值比較單元303-2組合起來，通過扭矩值比較單元303-1及扭矩值比較單元303-2的內(nèi)部處理來判定絕對值。在設(shè)定扭矩閾值tth1、tth2為正負復(fù)數(shù)個的情況下，不需要絕對值單元，也可以在進行積分運算之后，求出絕對值。

在這樣的構(gòu)成中，參照圖11的流程圖來說明本發(fā)明的全體的動作例(第二實施例)。

當轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動作開始時，實施基于扭矩控制單元141的扭矩控制(手動轉(zhuǎn)向模式)(步驟s20)，電流控制/驅(qū)動單元143基于電動機電流指令值itref來驅(qū)動電動機150(步驟s21)。重復(fù)上述動作直至切換指令sw被從切換指令單元131輸出(步驟s22)。

當變成自動轉(zhuǎn)向模式，切換指令sw被從切換指令單元131輸出時，目標轉(zhuǎn)向角θt被從目標轉(zhuǎn)向角生成單元132輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s23)，實際轉(zhuǎn)向角θr被從轉(zhuǎn)向角傳感器152輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s24)，轉(zhuǎn)向扭矩th被從扭矩傳感器154輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s25)，車速vel被從車速傳感器153輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s26)，電動機角速度ω被從電動機角速度運算單元144輸入到轉(zhuǎn)向角控制單元200(步驟s27)，轉(zhuǎn)向角控制單元200生成電動機電流指令值imref(步驟s100)。還有，目標轉(zhuǎn)向角θt、實際轉(zhuǎn)向角θr、轉(zhuǎn)向扭矩th及電動機角速度ω的輸入的順序為任意。

然后，基于來自切換指令單元131的切換指令sw，切換單元142被切換到自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s30)，電流控制/驅(qū)動單元143基于來自轉(zhuǎn)向角控制單元200的電動機電流指令值imref來驅(qū)動電動機150(步驟s31)。

在這樣的自動轉(zhuǎn)向模式中，扭矩積分判定單元300a對轉(zhuǎn)向扭矩th實施扭矩積分動作(步驟s300)，判定被積分后的扭矩積分值(積分輸出值iout1、iout2)是否變得大于或等于規(guī)定的閾值(sth1、sth2)(步驟s300a)。在扭矩積分值iout1或iout2大于或等于閾值sth1或sth2的情況下切換條件成立，轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td被從扭矩積分判定單元300輸出，切換單元142被切換，返回上述步驟s20，變成手動轉(zhuǎn)向模式。在扭矩積分值iout1和iout2小于閾值sth1和sth2的情況下切換條件不成立，返回上述步驟s22，重復(fù)上述動作(自動轉(zhuǎn)向模式)。

接下來，參照圖12的流程圖來詳細說明扭矩積分判定單元300a的動作(圖11中的步驟s300和步驟s300a)。

讀取已經(jīng)被輸入(步驟s25)的轉(zhuǎn)向扭矩th(步驟s301)，由lpf301進行雜音除去(步驟s302)，絕對值單元302求出來自lpf301的轉(zhuǎn)向扭矩tha的絕對值|tha|(步驟s303)。扭矩閾值tth1被事先輸入到扭矩值比較單元303-1，扭矩值比較單元303-1判定絕對值|tha|是否大于或等于扭矩閾值tth1(步驟s304)，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth1時，把輸出信號ct1當作絕對值|tha|并經(jīng)過限制器304-1將輸出信號ct1輸入到積分運算單元305-1，積分運算單元305-1對輸出信號ct1進行積分動作(步驟s305)。還有，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth1時，使輸出信號ct1為零，不進行積分動作，并且，輸出過去值初始化信號pi1，對積分運算單元305-1進行初始化(步驟s306)。通過重置積分運算單元305-1內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)為零來進行初始化。

另外，扭矩閾值tth2(>tth1)被事先輸入到扭矩值比較單元303-2，扭矩值比較單元303-2判定絕對值|tha|是否大于或等于扭矩閾值tth2(步驟s310)，當絕對值|tha|大于或等于扭矩閾值tth2時，把輸出信號ct2當作絕對值|tha|并經(jīng)過限制器304-2將輸出信號ct2輸入到積分運算單元305-2，積分運算單元305-2對輸出信號ct2進行積分動作(步驟s311)。還有，當絕對值|tha|小于扭矩閾值tth2時，使輸出信號ct2為零，不進行積分動作，并且，輸出過去值初始化信號pi2，對積分運算單元305-2進行初始化(步驟s312)。通過重置積分運算單元305-2內(nèi)的過去值保持單元(z^-1)為零來進行初始化。

來自積分運算單元305-1的積分輸出值iout1被輸入到切換判定單元306a，切換判定單元306a判定積分輸出值iout1是否大于或等于積分閾值sth1，同時，來自積分運算單元305-2的積分輸出值iout2也被輸入到切換判定單元306a，切換判定單元306a判定積分輸出值iout2是否大于或等于積分閾值sth2(步驟s320)。當積分輸出值iout1大于或等于積分閾值sth1時，或，當積分輸出值iout2大于或等于積分閾值sth2時，切換條件成立(步驟s321)，基于轉(zhuǎn)向扭矩判定信號td切換切換單元142(步驟s322)，從自動轉(zhuǎn)向模式切換到手動轉(zhuǎn)向模式(步驟s323)。還有，積分輸出值iout1和iout2與積分閾值sth1和sth2之間的關(guān)系在如上所述以外的情況下，切換條件不成立，不進行切換(步驟s324)。

圖13表示轉(zhuǎn)向扭矩th的轉(zhuǎn)向模式#1～#3和判定時間d1～d3的關(guān)系，扭矩閾值tth1和tth2(>tth1)被賦予。例如，在駕駛員進行緊急回避的時候，被期望有一個盡可能短的判定時間。為了縮短檢測出大的轉(zhuǎn)向扭矩之后的檢測時間，可以使扭矩閾值tth2變得比扭矩閾值tth1大，使積分閾值sth2變得比積分閾值sth1小。圖13的判定時間d1～d3分別是針對轉(zhuǎn)向模式#1～#3的扭矩閾值tth1、積分閾值sth1的結(jié)果。轉(zhuǎn)向扭矩th達到扭矩閾值tth1的定時是相同的，使在轉(zhuǎn)向扭矩th達到扭矩閾值tth1之后的轉(zhuǎn)向扭矩th變得比扭矩閾值tth1大。從圖13可知，轉(zhuǎn)向扭矩th越大的話，判定時間越短。這是因為轉(zhuǎn)向扭矩th越大的話，積分的變化率變大，早早到達積分閾值sth1。

然后，判定時間d3a是扭矩閾值tth2和積分閾值sth2的結(jié)果。使轉(zhuǎn)向模式#1和轉(zhuǎn)向模式#2的轉(zhuǎn)向扭矩th變得比扭矩閾值tth2小，并使轉(zhuǎn)向模式#3的轉(zhuǎn)向扭矩th變得比扭矩閾值tth2大。通過對積分閾值sth2進行設(shè)定使其變小，比起扭矩閾值tth1和積分閾值sth1來，可以縮短轉(zhuǎn)向扭矩th超過扭矩閾值tth2之后的判定時間。通過對扭矩閾值tth2和積分閾值sth2進行設(shè)定，可以提早判定的定時。

圖14(a)用積分動作的關(guān)連來表示針對扭矩閾值tth1的轉(zhuǎn)向扭矩th(tha)的時間變化例。圖14(b)用積分動作的關(guān)連來表示針對扭矩閾值tth2的轉(zhuǎn)向扭矩th(tha)的時間變化例。

在圖14(a)的例子中，從開始到時刻t1，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth1，所以不進行積分。從時刻t1到時刻t2，盡管由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth1所以進行積分，但由于積分值小于積分閾值sth1，所以切換條件不成立。然后，從時刻t2到時刻t3，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth1所以不進行積分，時刻t3以后，由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth1所以進行積分。在時刻t4，積分值變得大于或等于規(guī)定的值(積分閾值sth1)，表示切換條件成立的樣子。也就是說，盡管圖14(a)的斜線部分變成積分領(lǐng)域(面積)，表示在時刻t2積分值小于積分閾值sth1，切換條件不成立，在時刻t4積分值變得大于或等于積分閾值sth1，切換條件成立的例子。

在圖14(b)的例子中，扭矩閾值tth2被設(shè)定成要比扭矩閾值tth1大，從開始到時刻t10，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth2，所以不進行積分。從時刻t10到時刻t20，盡管由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth2所以進行積分，但由于積分值小于積分閾值sth2，所以切換條件不成立。然后，從時刻t20到時刻t30，由于轉(zhuǎn)向扭矩th小于扭矩閾值tth2所以不進行積分，時刻t30以后，由于轉(zhuǎn)向扭矩th大于或等于扭矩閾值tth2所以進行積分。在時刻t40，積分值變得大于或等于規(guī)定的值(積分閾值sth2)，表示切換條件成立的樣子。也就是說，盡管圖14(b)的斜線部分變成積分領(lǐng)域(面積)，表示在時刻t20積分值小于積分閾值sth2，切換條件不成立，在時刻t40積分值變得大于或等于積分閾值sth2，切換條件成立的例子。

另外，當切換單元142進行轉(zhuǎn)向模式的切換時，也可以利用漸變增益逐漸地變化。還有，盡管在上面說明了設(shè)定了2個扭矩閾值和與其對應(yīng)的2個積分閾值的2個系統(tǒng)的例子，也可以通過設(shè)定了3個以上的閾值的3個以上的系統(tǒng)來讓扭矩積分判定單元300a工作。

附圖標記說明

1轉(zhuǎn)向盤(方向盤)

2柱軸(轉(zhuǎn)向軸)

10、154扭矩傳感器

12、153車速傳感器

13電池

20、150電動機

21電動機驅(qū)動單元

100控制單元(ecu)

110扭矩系統(tǒng)控制單元

120電動機系統(tǒng)控制單元

151旋轉(zhuǎn)傳感器

152轉(zhuǎn)向角傳感器

130車輛側(cè)ecu

131切換指令單元

132目標轉(zhuǎn)向角生成單元

140eps側(cè)ecu

141扭矩控制單元

142切換單元

143電流控制/驅(qū)動單元

144電動機角速度運算單元

300、300a扭矩積分判定單元

303、303-1、303-2扭矩值比較單元

305、305-1、305-2積分運算單元

306、306a切換判定單元