本發(fā)明涉及機(jī)械、電子、信息領(lǐng)域，尤其涉及一種爬墻機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代城市的發(fā)展，高層建筑越來越多，高層建筑的災(zāi)害也頻繁發(fā)生，但是由于建筑物較高，沒有太多的支撐措施，對(duì)救援人員有較大的安全威脅；同時(shí)，對(duì)于許多山崖峭壁的救援勘測(cè)工作對(duì)救援人員也存在較大安全威脅。

在現(xiàn)有的爬墻機(jī)器人中，大部分只能在單一的墻面工作，并且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，因而造成了爬墻機(jī)器人的發(fā)展受限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種爬墻機(jī)器人。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種爬墻機(jī)器人，包括底板，其特征在于：所述底板上設(shè)置有前輪轉(zhuǎn)向裝置、后輪驅(qū)動(dòng)裝置、過彎裝置、吸附裝置A、吸附裝置B、攝像裝置、圖傳發(fā)射器、GPS和電池，所述底板分為底板Ⅰ、底板Ⅱ、底板Ⅲ，所述底板Ⅰ的前端安裝有攝像裝置，所述前輪轉(zhuǎn)向裝置安裝在攝像裝置的后方，所述吸附裝置A固結(jié)在底板Ⅰ中部，所述吸附裝置A還位于前輪轉(zhuǎn)向裝置的上方，所述過彎裝置分為前搖桿、轉(zhuǎn)彎舵機(jī)和后搖桿，所述前搖桿安裝于底板Ⅰ的尾部，所述底板Ⅱ通過銷連接在底板Ⅰ的后端，所述底板Ⅱ的左端安裝有轉(zhuǎn)彎舵機(jī)，所述圖傳發(fā)射器安裝于底板Ⅱ的右后方，所述GPS安裝于底板Ⅱ的右前方,所述底板Ⅲ通過銷連接在底板Ⅱ的后端，所述后搖桿固結(jié)于底板Ⅲ的前端，所述電池安裝于后搖桿的正后方，所述后輪驅(qū)動(dòng)裝置安裝于底板Ⅲ的尾端，所述吸附裝置B固結(jié)在底板Ⅲ尾端，所述吸附裝置B還位于電池正上方。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述前輪轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)前端安裝有曲柄一，所述曲柄一通過銷連接左連桿和右連桿，所述左連桿通過銷連接左搖桿，所述左搖桿通過銷連接左擺臂和左前輪，左擺臂固結(jié)在底板Ⅰ上，右連桿通過銷連接右搖桿，所述右搖桿通過銷連接右擺臂和右前輪，右擺臂固結(jié)在底板Ⅰ上。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，后輪驅(qū)動(dòng)裝置包括左電機(jī)和右電機(jī)，所述左電機(jī)軸端安裝有左后輪，所述右電機(jī)軸端安裝有右后輪。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)彎舵機(jī)上安裝有曲柄二，所述曲柄二通過銷連接前連桿和后連桿，所述前連桿通過銷連接前搖桿，所述后連桿通過銷連接后搖桿。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述吸附裝置A包括前支架，所述前支架上安裝有電機(jī)a,所述電機(jī)a上安裝有前螺旋槳。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述吸附裝置B包括后支架，所述后支架上安裝有電機(jī)b,所述電機(jī)b上安裝有后螺旋槳。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述攝像裝置包括底座，所述底座上安裝有X軸舵機(jī)，所述X軸舵機(jī)上連接舵機(jī)支架，所述舵機(jī)支架上安裝有Y軸舵機(jī)，所述Y軸舵機(jī)上連接攝像頭。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過設(shè)置利用電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳產(chǎn)生反作用力的吸附裝置，有助于爬墻機(jī)器人吸附于墻面，通過設(shè)置利用舵機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)對(duì)置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的過彎裝置，有助于爬墻機(jī)器人完成從一個(gè)墻面翻越至另一個(gè)墻面的工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中21處的主視圖和俯視圖；

圖3為圖1中22處的結(jié)構(gòu)圖；

圖4為圖1中3處的主視圖；

圖5為圖1中41和42處的結(jié)構(gòu)圖；

圖6為圖1中5處的結(jié)構(gòu)圖。

圖中：01、底板；011、底板Ⅰ；012、底板Ⅱ；013、底板Ⅲ；21、前輪轉(zhuǎn)向裝置；211、轉(zhuǎn)向舵機(jī)；212、曲柄一；213左連桿；214、右連桿；215、左搖桿；216、左擺臂；217、左前輪；218、右搖桿(218)；219、右擺臂；220、右前輪；22、后輪驅(qū)動(dòng)裝置；221、左電機(jī)；222、左后輪；223、右電機(jī)；224、右后輪；3、過彎裝置；31、前搖桿；32、轉(zhuǎn)彎舵機(jī)；33、后搖桿；34、曲柄二；35、前連桿；36、后連桿；41、吸附裝置A；411、前支架；412、電機(jī)a；413、前螺旋槳；42、吸附裝置B；421、后支架；422、電機(jī)b；423、后螺旋槳；5、攝像裝置；51、底座；52、X軸舵機(jī)；53、舵機(jī)支架；54、Y軸舵機(jī)；55、攝像頭。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中21處的主視圖和俯視圖；圖3為圖1中22處的結(jié)構(gòu)圖；圖4為圖1中3處的主視圖；圖5為圖1中41和42處的結(jié)構(gòu)圖；圖6為圖1中5處的結(jié)構(gòu)圖。

一種爬墻機(jī)器人，包括底板01，所述底板01上設(shè)置有前輪轉(zhuǎn)向裝置21、后輪驅(qū)動(dòng)裝置22、過彎裝置3、吸附裝置A41、吸附裝置B42、攝像裝置5、圖傳發(fā)射器6、GPS7和電池8，所述底板(01)分為底板Ⅰ011、底板Ⅱ012、底板Ⅲ013，所述底板Ⅰ011的前端安裝有攝像裝置5，所述前輪轉(zhuǎn)向裝置21安裝在攝像裝置5的后方，所述吸附裝置A41固結(jié)在底板Ⅰ011中部，所述吸附裝置A41還位于前輪轉(zhuǎn)向裝置21的上方，所述過彎裝置3分為前搖桿31、轉(zhuǎn)彎舵機(jī)32和后搖桿33，所述前搖桿31安裝于底板Ⅰ011的尾部，所述底板Ⅱ012通過銷連接在底板Ⅰ011的后端，所述底板Ⅱ012的左端安裝有轉(zhuǎn)彎舵機(jī)32，所述圖傳發(fā)射器6安裝于底板Ⅱ012的右后方，所述GPS7安裝于底板Ⅱ012的右前方,所述底板Ⅲ013通過銷連接在底板Ⅱ012的后端，所述后搖桿33固結(jié)于底板Ⅲ013的前端，所述電池8安裝于后搖桿33的正后方，所述后輪驅(qū)動(dòng)裝置22安裝于底板Ⅲ013的尾端，所述吸附裝置B42固結(jié)在底板Ⅲ013尾端，所述吸附裝置B42還位于電池8正上方。

所述前輪轉(zhuǎn)向裝置21包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)211，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)211前端安裝有曲柄一212，所述曲柄一212通過銷連接左連桿213和右連桿214，所述左連桿213通過銷連接左搖桿214，所述左搖桿214通過銷連接左擺臂215和左前輪216，左擺臂215固結(jié)在底板Ⅰ011上，右連桿214通過銷連接右搖桿217，所述右搖桿217通過銷連接右擺臂218和右前輪219，右擺臂218固結(jié)在底板Ⅰ011上。

所述后輪驅(qū)動(dòng)裝置22包括左電機(jī)221和右電機(jī)223，所述左電機(jī)221軸端安裝有左后輪222，所述右電機(jī)223軸端安裝有右后輪224。

所述轉(zhuǎn)彎舵機(jī)32上安裝有曲柄二34，所述曲柄二34通過銷連接前連桿35和后連桿36，所述前連桿35通過銷連接前搖桿31，所述后連桿36通過銷連接后搖桿33。

所述吸附裝置A41包括前支架411，所述前支架411上安裝有電機(jī)a412,所述電機(jī)a412上安裝有前螺旋槳413。

所述吸附裝置B42包括后支架421，所述后支架421上安裝有電機(jī)b422,所述電機(jī)b422上安裝有后螺旋槳423。

所述攝像裝置5包括底座51，所述底座51上安裝有X軸舵機(jī)52，所述X軸舵機(jī)52上連接舵機(jī)支架53，所述舵機(jī)支架53上安裝有Y軸舵機(jī)54，所述Y軸舵機(jī)54上連接攝像頭55。

現(xiàn)場(chǎng)使用時(shí)，電機(jī)a412與電機(jī)b422正轉(zhuǎn)，使螺旋槳產(chǎn)生的風(fēng)力向外，使爬墻機(jī)器人吸附于墻面，左電機(jī)221和右電機(jī)223正轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)左后輪222和右后輪224轉(zhuǎn)動(dòng)，使爬墻機(jī)器人前進(jìn)，轉(zhuǎn)向舵機(jī)211上的曲柄一212左右打角，使爬墻機(jī)器人轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)彎舵機(jī)32左右打角，帶動(dòng)前連桿35和后連桿36轉(zhuǎn)動(dòng)，底板Ⅰ011和底板Ⅲ013相對(duì)底板Ⅱ012從180度左右緩慢變化至100度左右，翻越至第二墻后底板Ⅰ011和底板Ⅲ013相對(duì)底板Ⅱ012的夾角緩慢回復(fù)成180度左右，使爬墻機(jī)器人可以通過直角墻面。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。