技術特征：
1.利用數(shù)學建模測量鍋爐水冷壁熔敷層厚度的爬壁機器人，其特征在于，它包括：無線傳輸電路一、上位機、連接部和兩個呈左右對稱結構的輪組；連接部包括：減震片組、減震片支撐架和絲杠(8)；減震片組呈柵格形狀，并且該減震片組在橫向和縱向均能夠伸縮，減震片支撐架包括相互分離的兩部分，減震片組的兩端分別與減震片支撐架的兩部分鉸接，絲杠(8)用于驅(qū)動減震片組進行伸縮運動，兩個輪組分別固定在減震片支撐架的兩部分上；每個輪組包括：壓緊輪支撐板(4)、驅(qū)動器(5)、從輪(6)、從輪支撐架(7)、超聲波測厚儀(9)、驅(qū)動輪架(11)、傳動鏈條(12)、壓緊輪(13)、壓緊輪軸(14)、無線傳輸電路二、從動軸(15)、碳纖維支架(16)、主動軸(17)、主輪(18)和直流伺服電機(19)，從輪(6)和主輪(18)均為電磁輪；壓緊輪軸(14)、從動軸(15)和主動軸(17)相互平行，且壓緊輪軸(14)位于從動軸(15)和主動軸(17)的上方，壓緊輪(13)固定在壓緊輪軸(14)末端，主輪(18)固定在主動軸(17)末端，從輪(6)固定在從動軸(15)末端，傳動鏈條(12)同時套接在壓緊輪(13)、從輪(6)和主輪(18)外側；碳纖維支架(16)沿縱向設置，一個輪組通過碳纖維支架(16)與減震片支撐架的一部分固定連接，驅(qū)動輪架(11)固定在碳纖維支架(16)的末端，主動軸(17)的首端與驅(qū)動輪架(11)轉動連接，且主動軸(17)與碳纖維支架(16)相互垂直，從輪支撐架(7)固定在碳纖維支架(16)的首端，從動軸(15)的首端與從輪支撐架(7)轉動連接，壓緊輪支撐板(4)固定在驅(qū)動輪架(11)上，壓緊輪軸(14)的首端與壓緊輪支撐板(4)轉動連接，無線傳輸電路二和驅(qū)動器(5)均固定在壓緊輪支撐板(4)上；超聲波測厚儀(9)的厚度信號輸出端連接無線傳輸電路二的厚度信號輸入端，無線傳輸電路二的控制信號輸出端連接驅(qū)動器(5)的控制信號輸入端，驅(qū)動器(5)的驅(qū)動信號輸出端連接直流伺服電機(19)的驅(qū)動信號輸入端，直流伺服電機(19)通過主動軸(17)帶動主輪(18)轉動，超聲波測厚儀(9)固定在碳纖維支架(16)上，超聲波測厚儀(9)用于檢測水冷壁上水冷壁管的厚度；無線傳輸電路一與無線傳輸電路二之間實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)交互，無線傳輸電路一的厚度信號輸出端連接上位機的厚度信號輸入端；上位機中包括以下單元：初始值記錄單元：實時采集并記錄無線傳輸電路一獲得的厚度信號，該厚度信號包括厚度信號初始值和厚度信號當前值，并將厚度信號初始值發(fā)送至標定單元，將實時采集的厚度信號當前值發(fā)送至實際值獲得單元；標定單元：利用厚度信號初始值和實際厚度給定值建立實際厚度和初始值之間的映射模型和模型參數(shù)，并將該映射模型和模型參數(shù)發(fā)送至實際值獲得單元，所述實際厚度給定值為預先設定的；實際值獲得單元：將厚度信號當前值代入標定單元獲得的映射模型中，獲得標定后厚度信號實際值。2.根據(jù)權利要求1所述的利用數(shù)學建模測量鍋爐水冷壁熔敷層厚度的爬壁機器人，其特征在于，它還包括：前探頭支架(1)、探頭套筒(2)和后探頭支架(3)；后探頭支架(3)固定在從輪支撐架(7)上，前探頭支架(1)固定在后探頭支架(3)上，探頭套筒(2)固定在前探頭支架(1)上，探頭套筒(2)用于支撐超聲波測厚儀(9)的探頭。3.根據(jù)權利要求1所述的利用數(shù)學建模測量鍋爐水冷壁熔敷層厚度的爬壁機器人，其特征在于，主輪(18)和從輪(6)的橫截面均為梯形。