技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于相位差的地形自適應(yīng)扁平多足步行系統(tǒng)，動(dòng)力由減速電機(jī)經(jīng)過傳動(dòng)模塊傳遞到各單元節(jié)的仿生足模塊。仿生足模塊中的偏心輪主體帶動(dòng)導(dǎo)桿做曲柄滑塊運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)桿帶動(dòng)仿生足運(yùn)動(dòng)，與地面間歇性接觸，利用節(jié)架間傳動(dòng)齒輪的相位差，交替運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的行進(jìn)。同時(shí)，支撐避震模塊利用避震彈簧的拉力和扭力保持節(jié)架間的相對(duì)位置，減小節(jié)架間相對(duì)位移，形成能夠自適應(yīng)復(fù)雜地形的能力。另外，通過模仿蜈蚣在復(fù)雜地形下的行走時(shí)的腿部運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，利用扁平化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)時(shí)單兵低姿匍匐行進(jìn)的自動(dòng)化。通過模仿禽類類“W”型爪子抓地以加大摩擦，增加穩(wěn)定性，以更好地讓系統(tǒng)行進(jìn)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃海英;王克印;張璜煒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)人民解放軍軍械工程學(xué)院
文檔號(hào)碼：201510761502
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.10
技術(shù)公布日：2017.05.17