本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，尤其涉及一種移動平臺。

背景技術(shù)：

針對非長期性、短距離、重載運(yùn)輸與承載任務(wù)需求，重載型運(yùn)輸器械存在對運(yùn)輸?shù)匦我蟾?、機(jī)動性差等問題。而且將重載型器械運(yùn)輸至工作現(xiàn)場往往需要特殊的路線，且運(yùn)輸過程較為繁瑣。另外，大型器械難以進(jìn)入狹小工作空間，例如地震、火災(zāi)后的室內(nèi)救援任務(wù)，目前只能由小型機(jī)器人進(jìn)入現(xiàn)場偵查，卻無法直接將傷者救出。小型模塊化移動單元相對于大型運(yùn)輸器械而言，具有體積小、移動靈活等優(yōu)點(diǎn)，但存在承載能力不足等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種移動平臺，所述移動平臺具有機(jī)動性好、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺，包括多個移動模組，每個所述移動模組包括移動單元和具有承載能力的承載平臺，所述移動單元位于相應(yīng)的所述承載平臺的一側(cè)且與該承載平臺連接，多個所述承載平臺中的任意兩個連接以構(gòu)造成承載面，與所述承載面對應(yīng)的所述移動單元協(xié)作運(yùn)動驅(qū)動所述承載面移動。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺，通過將移動平臺設(shè)置為多個移動模組，而且每個移動模組設(shè)置有承載平臺和移動單元，可以方便移動平臺通過復(fù)雜地形和狹小空間，從而擴(kuò)大了移動平臺的適用范圍，進(jìn)而提高了移動平臺的實(shí)用性。而且，多個移動模組的承載平臺可以連接構(gòu)成承載面，使移動平臺具有足夠的承載面積和承載能力，以滿足不同實(shí)際作業(yè)需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，每個所述移動模組還包括：姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)，所述姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)設(shè)在所述移動單元上且與所述承載平臺連接以調(diào)整所述承載平臺的位置和姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)設(shè)在所述移動單元和所述承載平臺之間以調(diào)整所述承載平臺到所述移動單元的距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)與所述承載平臺可樞轉(zhuǎn)地連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，每個所述承載平臺由多個承載子平臺構(gòu)造成，且多個所述承載子平臺在打開狀態(tài)和折疊狀態(tài)之間可切換，當(dāng)多個所述承載子平臺處于打開狀態(tài)時，多個所述承載子平臺拼接連接以構(gòu)造成部分所述承載面；當(dāng)多個所述承載子平臺處于折疊狀態(tài)時，至少部分所述承載子平臺層疊放置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述承載平臺為多邊形、圓形或橢圓形。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述承載平臺為板狀平臺。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，相連的兩個所述承載平臺中的一個上具有卡接槽，另一個上設(shè)有與所述卡接槽相適配的卡接凸起。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，每個所述移動模組中的所述移動單元為多個。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述移動單元為履帶車、輪式車輛、腿式步行機(jī)構(gòu)、水面船只、艦艇、或飛行器。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述中變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動模組的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：

移動平臺10，

移動模組100，

承載平臺110，承載面112，

移動單元120，

姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130,動平臺131，靜靜平臺132，支腿133，虎克鉸134，

支桿140，球鉸141，轉(zhuǎn)動副142，

搭載平臺150。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面參考圖1-圖10描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺10。移動平臺10包括多個移動模組100，每個移動模組100包括承載平臺110和移動單元120，其中相鄰的兩個承載平臺110可以連接構(gòu)成承載面112。為了便于描述，規(guī)定當(dāng)多個承載平臺110連接形成承載面112時，多個移動模組100協(xié)同作業(yè)的狀態(tài)稱為移動平臺10的承載狀態(tài)；而當(dāng)各個移動模組100的承載平臺110之間互不連接，每個移動模組100單獨(dú)運(yùn)行時，稱為移動平臺10的非承載狀態(tài)。

如圖1-圖10所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺10，移動平臺10包括多個移動模組100。

具體而言，如圖5-圖8所示，每個移動模組100可以包括具有承載能力的承載平臺110和移動單元120，移動單元120位于相應(yīng)的承載平臺110的一側(cè)且與該承載平臺110連接，承載平臺110可以用于承載貨物等，移動單元120可以帶動承載平臺110運(yùn)動，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸貨物。例如，如圖5-圖7所示，移動單元120可以位于承載平臺110的下側(cè)(圖5-圖7中所示的上下方向)；如圖8所示，移動單元120也可以位于承載平臺110的上側(cè)(圖8中所示的上下方向)。如圖1-圖4所示，多個承載平臺110中的任意兩個可以連接以構(gòu)造成承載面112，與承載面112對應(yīng)的移動單元120協(xié)作運(yùn)動驅(qū)動承載面112移動。需要說明的是，當(dāng)移動平臺10需要承載作業(yè)時，相鄰的兩個承載平臺110可以連接構(gòu)造成承載面112，多個承載平臺110之間相互連接可以形成承載面積較大、承載能力較強(qiáng)的承載面112。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺10，通過將移動平臺10設(shè)置為多個移動模組100，而且每個移動模組100設(shè)置有承載平臺110和移動單元120，可以方便移動平臺10通過復(fù)雜地形和狹小空間，從而擴(kuò)大了移動平臺10的適用范圍和應(yīng)用場合，進(jìn)而提高了移動平臺10的實(shí)用性。而且，在承載作業(yè)時，多個移動模組100的承載平臺110可以連接構(gòu)成承載面112，使移動平臺10具有足夠的承載面積和承載能力，以滿足不同實(shí)際作業(yè)需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，如圖5-圖8所示，每個移動模組100還包括：姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130設(shè)在移動單元120上且與承載平臺110連接以調(diào)整承載平臺110的位置和姿態(tài)。由此，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130調(diào)整承載平臺110的姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)承載平臺110不同空間位置變化。需要說明的是，這里的“可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130調(diào)整承載平臺110的姿態(tài)”是指：可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)承載平臺110的空間直線位置變化調(diào)整，例如圖5中示例所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以調(diào)整承載平臺110沿上下方向、前后方向或者左右方向做直線運(yùn)動的位置調(diào)整；也可以是通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)承載平臺110的空間姿勢旋轉(zhuǎn)調(diào)整，例如圖5中示例所示，通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以實(shí)現(xiàn)承載平臺110與水平面形成不同角度變化的姿勢旋轉(zhuǎn)調(diào)整。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，如圖5-圖8所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以設(shè)在移動單元120和承載平臺110之間以調(diào)整承載平臺110到移動單元120的距離。如圖5中示例所示，在移動單元120與承載平臺110之間設(shè)置有姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以由推桿組件組成，推桿組件可以在上下方向收縮運(yùn)動，從而可以調(diào)整承載平臺110的上下方向(圖5中所示的上下方向)的位置變化，以調(diào)整承載平臺110與移動單元120之間的距離變化，由此，在移動模組100遇到高處的障礙物時，例如限高龍門架或具有高度限制的狹小空間等，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130調(diào)節(jié)承載平臺110，使移動模組100的整體高度減小(圖5中所示的上下方向的高度)，以順利通過障礙物。

為了進(jìn)一步增強(qiáng)移動模組100的靈活性和機(jī)動性，在本發(fā)明的另外一個實(shí)施例中，如圖5-圖8所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130與承載平臺110可樞轉(zhuǎn)地連接。由此，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130調(diào)整承載平臺110空間位置的旋轉(zhuǎn)變化。

需要說明的是，這里所述的“可樞轉(zhuǎn)地連接”可以是球鉸連接、虎克鉸連接或其他連接方式。例如圖5和圖6中的示例所示，移動單元120設(shè)置在承載平臺110的下方，在承載平臺110和移動單元120之間連接設(shè)置有姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的下端可以設(shè)置有靜平臺132，靜平臺132可以固定連接在移動單元120的上表面上，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的下端可以通過球鉸鏈或其他連接方式連接在靜平臺132上；姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的上端可以設(shè)置有動平臺131，動平臺131可以固定連接或柔性連接設(shè)置在承載平臺110的下表面上，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的上端可以通過球鉸鏈或其他連接方式可樞轉(zhuǎn)地固定在動平臺131。由此，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130更靈活地調(diào)整承載平臺110的空間位置變化。

例如，如圖5中示例所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以包括6組推桿組件，每組推桿的上端通過球鉸鏈固定連接或柔性連接在動平臺131上，每組推桿的下端通過球鉸鏈固定連接在靜平臺132上。推桿組件可以為電動缸驅(qū)動也可以為液壓驅(qū)動，通過推桿組件與球鉸鏈之間的相互配合，既可以實(shí)現(xiàn)承載平臺110在上下方向、左右方向、前后方向的直線方向位置調(diào)整，而且還可以實(shí)現(xiàn)承載平臺110的姿勢旋轉(zhuǎn)調(diào)整。由此，可以使移動平臺10具有更靈活的機(jī)動性，當(dāng)移動模組100在移動過程中遇到障礙物時，可以調(diào)整承載平臺110不同方位變化，以順利通過障礙物。而且當(dāng)需要多個承載平臺110連接構(gòu)成承載面112，使移動平臺10處于承載狀態(tài)時，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130對承載面112的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使多個承載平臺110構(gòu)成的承載面112整體形成為一個平面，并且整個承載面112可以旋轉(zhuǎn)、移動，以方便承載和卸載。例如在需要裝載或者卸載被承載物品時，可以調(diào)整移動平臺10為傾斜狀，使承載面112與水平面之間形成一定的角度，以方便被承載物品的承載和卸載。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，如圖6所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130包括：動平臺131、靜平臺132和支腿133。其中，動平臺131與承載平臺110連接，靜平臺132與移動單元120連接，支腿133的一端與動平臺131可樞轉(zhuǎn)地連接，支腿133的另一端與靜平臺132可樞轉(zhuǎn)地連接。由此，可以通過姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130靈活的調(diào)整承載平臺110沿上下方向、左右方向、前后方向的位置移動以及不同角度的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)。

進(jìn)一步地，如圖6所示，支腿133為沿其長度方向可伸縮的支腿133。由此，可以通過支腿133的伸縮，更靈活的調(diào)節(jié)控制承載平臺110的位置和姿態(tài)。如圖6所示，支腿133可以通過液壓缸組成的移動副，在本發(fā)明的另一些實(shí)施例中，支腿133還可以是通過滾珠絲杠組成的螺旋副。

進(jìn)一步地，如圖6所示，支腿133的一端與動平臺131設(shè)置有球鉸或者虎克鉸134，支腿133的另一端與靜平臺131之間設(shè)有球鉸或虎克鉸134。由此，可以實(shí)現(xiàn)支腿133與動平臺131的連接處可旋轉(zhuǎn)以及支腿133與靜平臺132之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而可以更靈活的調(diào)節(jié)控制承載平臺110的位置變換。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以為Stewart機(jī)構(gòu)，Stewart機(jī)構(gòu)為并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用Stewart機(jī)構(gòu)可以保證姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的結(jié)構(gòu)剛度，而且可以較高精度地調(diào)整承載平臺110的位置和姿態(tài)。如圖5所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以包括：動平臺、靜平臺和六個空間支腿。其中，靜平臺固定在移動單元的上方，靜平臺與動平臺固定連接，支腿與靜平臺之間可以采用球鉸或虎克鉸連接，支腿與動平臺之間可以采用球鉸或虎克鉸連接。六個支腿為姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的原動件，每個支腿可以是液壓缸組成的移動副，也可以是滾珠鋼絲組成的螺旋副。采用Stewart機(jī)構(gòu)可以使承載平臺具有六個自由度，從而更靈活地調(diào)承載平臺的位置和姿態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，如圖10所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以包括：搭載平臺150和多個支桿140，支桿140的一端與移動單元120可以通過球鉸141連接，支桿140的另一端與搭載平臺150可以通過樞轉(zhuǎn)軸可樞轉(zhuǎn)地連接。由此，雖然姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的調(diào)整承載平臺110位置和姿態(tài)變化的靈活性有所降低，但可以大大簡化姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130的結(jié)構(gòu)，從而簡化組裝工藝、降低生產(chǎn)成本。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，每個承載平臺110可以由多個承載子平臺構(gòu)造成，且多個承載子平臺在打開狀態(tài)和折疊狀態(tài)之間可切換，當(dāng)多個承載子平臺處于打開狀態(tài)時，多個承載子平臺拼接連接以構(gòu)造成部分承載面112；當(dāng)多個承載子平臺處于折疊狀態(tài)時，至少部分承載子平臺層疊放置。由此，可以進(jìn)一步提高移動模組100的靈活性和機(jī)動性，從而使移動平臺10可以在復(fù)雜特殊場合作業(yè)。在移動平臺10作業(yè)前，移動平臺10處于非承載狀態(tài)，多個移動模組100可以單獨(dú)移動到作業(yè)位置，移動模組100在運(yùn)動過程中，多個子平臺可以處于折疊狀態(tài)，由此，可以縮小移動模組100的體積以減小移動模組100的占用空間。在一些特殊作業(yè)場合，如地震、或者火災(zāi)后的作業(yè)場所，移動模組100需要較小的體積以方便穿越復(fù)雜地形和障礙物順利到達(dá)作業(yè)場地。當(dāng)移動平臺10需要轉(zhuǎn)換為承載狀態(tài)時，可以將多個子平臺打開形成部分承載面112，多個承載面112連接構(gòu)成大面積的承載面112完成施工作業(yè)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，如圖1-圖4所示，承載平臺110可以為多邊形、圓形或橢圓形。由此，可以使承載面112的形狀和面積具有多樣性，以適用不同作業(yè)場合的需要。例如圖1中的示例所示，承載平臺110形成為三角形，多個三角形承載平臺110可以連接構(gòu)成承載面112；又如圖2中的示例所示，承載平臺110形成為矩形，多個矩形承載平臺110連接形成承載面112；再如圖3中的示例所示，承載平臺110可以形成六邊形，多個六邊形承載平臺110連接形成承載面112。

在本發(fā)明的另一些實(shí)施例中，承載平臺110還可以為圓形或橢圓形，需要說明的是，圓形或橢圓形承載平臺110便于加工，在多個承載平臺110連接形成承載面112時，圓形或橢圓形承載平臺110連接之間雖然會存在間隙，但承載平臺110連接形成較大面積的承載面112后可以承載體積較大的物品。由此，一方面可以保證整個承載面112有足夠大的承載面積，另一方面可以節(jié)省物料，降低生產(chǎn)成本。

需要說明的是，連接組成承載面112的承載平臺110并不限于統(tǒng)一使用一種形狀的承載平臺110，如圖4中的示例中，承載平臺110可以形成為三角形、矩形、六邊形等多種形狀，多個承載平臺110連接形成承載面112，優(yōu)選地，相鄰連接的兩個承載平臺110之間的對接邊選擇長度相等的承載平臺110，這樣，既便于兩個承載平臺110之間的連接，又可以防止承載平臺110在連接形成承載面112后產(chǎn)生較大間隙。在實(shí)際作業(yè)中，可以根據(jù)實(shí)際的承載面積和承載形狀需要，選擇不同形狀的承載平臺110進(jìn)行拼接以滿足實(shí)際需求。這里所述的拼接是指多個承載平臺110通過連接形成為承載面積較大的承載面112。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，承載平臺110為板狀平臺。由此，當(dāng)多個承載平臺110連接形成為承載面112時，可以形成為一個面積較大的平板狀承載平臺110，從而便于移動平臺10的承載作業(yè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，相連的兩個承載平臺110中的一個上具有卡接槽，另一個上設(shè)有與卡接槽相適配的卡接凸起。由此，可以方便高效地實(shí)現(xiàn)兩個相鄰的承載平臺110之間的連接，以形成面積較大的承載面112。需要說明的是，相鄰承載平臺110之間的連接方式并不限于卡接連接，也可以是花鍵連接、銷軸連接、螺接連接等其他連接方式，只要可以使相鄰的兩個承載平臺110穩(wěn)定高效地連接在一起即可。

在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，如圖9和圖10所示，每個所述移動模組100中的所述移動單元120為多個。由此，可以提高移動模組100的承載能力，使移動模組100承載面積較大的承載平臺110。如圖9所示，每個移動模組100有三個移動單元120，三個移動單元120可以協(xié)同運(yùn)行，相對于一個移動單元120，三個移動單元120具有更強(qiáng)的承載能力，可以承載面積大的承載平臺110，該實(shí)施例可以在較為平坦的施工場合使用，以提高作業(yè)效率。

需要說明的是，如圖10中所示，每個移動模組100具有三個移動單元120，每個移動單元120的上方可以設(shè)置有支桿140，支桿140的下端通過球鉸鏈連接固定在移動單元120的上方，支桿140的上端設(shè)置有搭載平臺150，支桿140與搭載平臺150之間通過轉(zhuǎn)動副連接，可以將承載平臺110固定在搭載平臺150的上方(如圖9所示)。由此，可以通過支桿140和球鉸鏈之間的相互配合實(shí)現(xiàn)承載平臺110的不同方位變化，從而省去了姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，使移動單元120既可以調(diào)整承載平臺110的空間位置變化，又可以驅(qū)動承載平臺110移動和轉(zhuǎn)動，將兩個功能耦合于一體，簡化了整體結(jié)構(gòu)，降低了生產(chǎn)成本。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，移動單元120可以為履帶車、輪式車輛、腿式步行機(jī)構(gòu)、水面船只、艦艇、或飛行器等。由此，可以針對不同作業(yè)環(huán)境，選擇相應(yīng)地移動單元120，使移動平臺10具有更強(qiáng)的適用能力，提高了移動平臺10的實(shí)用性。如圖1-圖5中示例所示，移動單元120為履帶車，可以在陸地上運(yùn)行作業(yè)；如圖6中的實(shí)施例所示，移動單元120為艦艇，可以實(shí)現(xiàn)移動平臺10的水面作業(yè)；再如圖8和圖9中的示例所示，移動單元120為飛行器，飛行器可以為無人多旋翼飛機(jī)，以滿足移動平臺10的空間作業(yè)需要。

需要說明的是，當(dāng)移動單元120為飛行器時，移動單元120既可以位于承載平臺110的下方(如圖7中示例所示)，多個承載平臺110連接形成支撐型移動平臺10，即被承載物品位于移動平臺10的上方。此時，移動平臺10的重心較高，姿態(tài)調(diào)整較為靈活。移動單元120也可以位于承載平臺110的上方，如圖8中示例所示，此時，多個承載平臺110可以連接形成吊裝型承載平臺110，即被承載物品位于承載平臺110的下方，此時，移動平臺10的重心較低，可以增強(qiáng)移動平臺10飛行過程中的穩(wěn)定性。

下面參照圖1-圖10以多個具體的實(shí)施例詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的移動平臺10。值得理解的是，下述描述僅是示例性說明，而不是對本發(fā)明的具體限制。

實(shí)施例一：

如圖1-圖5所示，移動平臺10由多個移動模組100組成，每個移動模組100包括：具有承載能力的承載平臺110、移動單元120和姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130組成。

如圖5所示，移動單元120為履帶車，設(shè)置在承載平臺110的下方，用以搭載承載平臺110運(yùn)行移動。單個移動模組100具有承載能力，可以承載運(yùn)輸體積相對較小的物品，單個移動模組100運(yùn)載靈活方便，可實(shí)現(xiàn)狹窄空間內(nèi)的作業(yè)運(yùn)輸，在承載平臺110和移動單元120之間設(shè)置有姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，以調(diào)節(jié)承載平臺110的位置和姿態(tài)。

如圖6所示，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130包括：動平臺131、靜平臺132和支腿133，其中動平臺131固定在承載平臺110的下端，靜平臺132固定在移動單元120的上端，支腿133為通過液壓缸組成的移動副，可沿支腿133的長度方向伸縮。支腿133的上端通過虎克鉸134與動平臺131連接，支腿133的下端通過虎克鉸134與靜平臺132連接。

如圖1-圖4所示，承載平臺110為板狀平臺結(jié)構(gòu)，多個承載平臺110連接形成承載面112，相鄰的兩個承載平臺110之間可以通過卡接連接實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的裝配。

需要說明的是，每個移動模組100都具有承載能力，單個移動模組100可以運(yùn)載相對較小的物品，移動靈活、運(yùn)載方便。當(dāng)多個移動模組100的承載平臺110連接組成承載面112形成面積較大的移動平臺10時，移動平臺10具有較大的承載面積和承載能力，而且移動平臺10的承載面112可以通過各移動模組100的姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130協(xié)同調(diào)整，實(shí)現(xiàn)整個承載面112的空間方位調(diào)整，以滿足不同需求。在多個承載平臺110連接形成承載面112的過程中，姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130可以對承載平臺110進(jìn)行位置和姿態(tài)調(diào)整，以使相鄰承載平臺110的對接面處于同一平面，方便實(shí)現(xiàn)承載平臺110之間的連接。而且，整個移動平臺10在承載狀態(tài)時，多個移動模組100可以類似蟻群搬運(yùn)協(xié)同運(yùn)行。

由此，通過將移動平臺10設(shè)置為多個移動模組100，而且每個移動模組100具有單獨(dú)承載能力，單個移動模組100運(yùn)載時，可以方便地通過復(fù)雜地形和狹小空間，從而擴(kuò)大了移動平臺10的適用范圍和應(yīng)用場合，進(jìn)而提高了移動平臺10的實(shí)用性。而且，在承載作業(yè)時，多個移動模組100的承載平臺110可以連接構(gòu)成承載面112，使移動平臺10具有足夠的承載面積和承載能力，以滿足不同實(shí)際作業(yè)需求。

實(shí)施例二：

如圖6所示，與實(shí)施例一不同的是，在該實(shí)施例中，移動單元120為艦艇，由此可以實(shí)現(xiàn)移動平臺10的水面作業(yè)需求，從而使移動平臺10具有更強(qiáng)的實(shí)用性。

實(shí)施例三：

如圖7和圖8所示，與實(shí)施例一不同的是，在該實(shí)施例中，移動單元120為飛行器，飛行器可以是無人多旋翼飛行機(jī)。需要說明的是，當(dāng)移動單元120為飛行器時，移動單元120既可以位于承載平臺110的下方(如圖7中示例所示)，多個承載平臺110連接形成支撐型移動平臺10，即被承載物品位于移動平臺10的上方。此時，移動平臺10的重心較高，姿態(tài)調(diào)整較為靈活；移動單元120也可以位于承載平臺110的上方，如圖8中示例所示，此時，多個承載平臺110可以連接形成吊裝型承載平臺110，即被承載物品位于承載平臺110的下方，此時，移動平臺10的重心較低，可以增強(qiáng)飛行過程中的穩(wěn)定性。

實(shí)施例四：

如圖9和圖10所示，與實(shí)施例一不同的是，在該實(shí)施例中，每個移動模組100具有三個移動單元120，每個移動單元120的上方可以設(shè)置有支桿140，支桿140的下端通過球鉸鏈連接固定在移動單元120的上方，支桿140的上端設(shè)置有搭載平臺150，支桿140與搭載平臺150之間通過轉(zhuǎn)動副連接，可以將承載平臺110固定在搭載平臺150的上方(如圖9所示)。

由此，可以通過支桿140和球鉸鏈之間的相互配合實(shí)現(xiàn)承載平臺110的不同方位變化，從而簡化了姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)130，使移動單元120既可以調(diào)整承載平臺110的空間位置變化，又可以驅(qū)動承載平臺110移動和轉(zhuǎn)動，將兩個功能耦合于一體，簡化了整體結(jié)構(gòu)，降低了生產(chǎn)成本。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。