應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種適用于多種環(huán)境的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，所述的適用于多種環(huán)境其一就是獨特的三角形底盤結(jié)構(gòu)既能夠滿足原本直線型底盤的靈活性，又能彌補直線底盤過不了“直角”障礙物的缺點。雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)在原有四輪結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加帶有從動輪的雙臂；在原有四輪地盤的前提下，將后側(cè)雙輪位置延車體垂直方向向下移動，提高車體后部位的高度，并將電機固定在下移的車體盤上，并使用聯(lián)軸器將電機車輪相連接；該實用新型中運行速度快、適應(yīng)能力強、轉(zhuǎn)彎效率高、不容易造成部件損壞的問題，大大提高了工作效率。
【專利說明】應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械部件，尤其涉及一些應(yīng)用于生活中人們無法完成的特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的機械底盤的機械結(jié)構(gòu)多為四輪或雙排履帶式，該形式的機器人底盤有以下缺點:1、雙排履帶式底盤的速度相對較低，無法進行高速的移動；同時雙排履帶式底盤的效率低、運動噪聲較大，而且行走裝置制造成本高，運行和轉(zhuǎn)向時功率消耗大，零件磨損快。
2、四輪式底盤的越障能力、地形適應(yīng)能力差，對一些需要跨越的障礙物無法進行跨越；在一些特殊材質(zhì)的地面無法支持高速運行，轉(zhuǎn)彎效率低。3、當(dāng)四輪或雙排履帶式結(jié)構(gòu)發(fā)生翻轉(zhuǎn)和傾倒時無法進行校正或繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]發(fā)明目的:本實用新型提供一種應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其目的是解決以往的四輪或雙排履帶式結(jié)構(gòu)的運行速度低、適應(yīng)能力差、轉(zhuǎn)彎效率低、容易造成部件損壞的問題。
[0004]技術(shù)方案:
[0005]一種應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:該結(jié)構(gòu)包括車殼和活動設(shè)置在車殼上的車臂；在車殼的前后兩端均設(shè)置有大車輪，車臂的一端設(shè)置有小車輪，另一端活動的設(shè)置在車殼的后端。
[0006]車臂通過聯(lián)軸器設(shè)置在車殼的后端并在使用時以聯(lián)軸器為軸360度旋轉(zhuǎn)。
[0007]大車輪設(shè)置在車殼的四角，車臂設(shè)置在車殼的兩側(cè)。
[0008]車殼的底部為向內(nèi)凹進的三角形。
[0009]大車輪的表面帶有增加摩擦的刺狀結(jié)構(gòu)。
[0010]優(yōu)點及效果:本實用新型提供一種適用于多種環(huán)境的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，所述的適用于多種環(huán)境其一就是獨特的三角形底盤結(jié)構(gòu)既能夠滿足原本直線型底盤的靈活性，又能彌補直線底盤過不了“直角”障礙物的缺點。雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)在原有四輪結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加帶有從動輪的雙臂；在原有四輪地盤的前提下，將后側(cè)雙輪位置延車體垂直方向向下移動，提高車體后部位的高度，并將電機固定在下移的車體盤上，并使用聯(lián)軸器將電機車輪相連接；在新固定的車輪位置上方加入此結(jié)構(gòu)的雙臂，用大扭矩的電機固定在車體上，用聯(lián)軸器將車雙臂將雙臂與車體連接，在雙臂的另一端安裝有軸承的車輪并用聯(lián)軸器將裝有軸承的車輪和車的雙臂相連接。
[0011]該實用新型在使用的過程中，可以在平地上高速移動，進行加速減速的高效調(diào)節(jié)，在平坦的路面上高速移動的情況下幾乎不存在運動噪聲，依靠四輪的轉(zhuǎn)動的形式解決了雙排履帶式結(jié)構(gòu)運行速度慢的問題，大大提高了雙排履帶式底盤的運行效率，減小了功率的消耗；雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)的六輪均為膠質(zhì)成分，大大減小了行走裝置制的造成本，零件磨損快的問題也得到了明顯的改善；在較為復(fù)雜的路面或者對于四輪式結(jié)構(gòu)無法通過的臺階式路面上，雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)可以輕松通過，將雙臂伸展，支撐前輪離開地面，通過后輪的運轉(zhuǎn)向前移動，再將雙臂向后伸展支撐車體進行翻越，車體越過障礙后，收回雙臂繼續(xù)運行，在這種地形的情況下雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)解決了四輪式結(jié)構(gòu)無法完成的工作并大大的提高了工作效率；在一些無法避免的情況下，車體發(fā)生翻轉(zhuǎn)，雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)可以通過自己獨有的雙臂可以進行調(diào)整，將已翻轉(zhuǎn)的車體調(diào)整成正常狀態(tài)，這種獨有的雙臂多姿態(tài)結(jié)構(gòu)完全解決了四輪或雙排履帶式在發(fā)生翻轉(zhuǎn)的情況下無法繼續(xù)工作的尷尬情況。
[0012]該實用新型中運行速度快、適應(yīng)能力強、轉(zhuǎn)彎效率高、不容易造成部件損壞的問題，大大提高了工作效率。
[0013]該實用新型，結(jié)構(gòu)合理，實用性強，適合于完成特殊工作。
[0014]【專利附圖】

【附圖說明】:
[0015]圖1為本實用新型的主視圖；
[0016]圖2為本實用新型的俯視圖；
[0017]圖3為本實用新型的左視圖；
[0018]圖4為本實用新型的爬臺階時的狀態(tài)圖；
[0019]圖5為圖3的左視圖；
[0020]圖6為圖3的俯視圖。
[0021]【具體實施方式】:下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的說明:
[0022]如圖1所示，本實用新型提供一種應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括車殼6和活動設(shè)置在車殼6上的車臂I ;在車殼6的前后兩端均設(shè)置有大車輪4，車臂I的一端設(shè)置有小車輪2，另一端活動的設(shè)置在車殼6的后端。設(shè)置在車殼6前端的大車輪4為前驅(qū)輪,設(shè)置在后端的為后驅(qū)輪。而小車輪2為從動輪。
[0023]車臂I通過聯(lián)軸器8設(shè)置在車殼6的后端并在使用時以聯(lián)軸器8為軸360度旋轉(zhuǎn)。車殼6的底部為向內(nèi)凹進的三角形。
[0024]大車輪4設(shè)置在車殼6的四角，車臂I設(shè)置在車殼6的兩側(cè)。大車輪4的表面帶有增加摩擦的刺狀結(jié)構(gòu)。
[0025]為了能夠清楚完整地描述這種應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，解決其在這一過程中所遇到的技術(shù)問題，大體可以分為如下的幾個階段:
[0026]①正常路面，考慮到轉(zhuǎn)彎的靈活性和行走的機動性，本實用新型的底盤即車殼6采用4輪驅(qū)動。而帶有從動輪即小車輪2的支撐車臂I則是懸于車體的兩側(cè)，減少對車體轉(zhuǎn)彎靈活性的影響。
[0027]②遇到前方為類似于臺階的障礙物，如圖4、5和6所示，利用車體底盤車殼6的前驅(qū)輪和障礙物給前驅(qū)輪的反作用力，再加上四輪驅(qū)動獨特的三角形底盤，該三角形底盤的作用是如遇到直角臺階，避免車底盤與直角處接觸，致使車體懸空，這樣車體就可以很順利的爬上障礙物。此時，將帶有從動輪的車臂向后旋轉(zhuǎn)，借助支撐臂上的從動輪，順勢將車體支撐起來。
[0028]③過階梯障礙時，由于4個驅(qū)動輪都選用的是帶“刺”的高強度摩擦力橡膠輪，因此，在手臂支撐起車體的同時，利用前驅(qū)動輪和地面的摩擦力，以前面兩個驅(qū)動輪和手臂上的兩個從動輪構(gòu)成一個“空心”的四輪底盤結(jié)構(gòu)，利用摩擦力帶動車體前進，越過障礙[0029]圖1本實用新型的主視圖，在該結(jié)構(gòu)的后部底端還設(shè)置有鐵皮6 ;所述小車輪2由M3螺絲7連接，在車殼3和鐵皮6的連接處有M3螺絲5連接；所述車殼3的前后兩端均有大車輪4。
[0030]圖2為本實用新型的俯視圖，車臂I的外端由法蘭盤9將小車輪2與車臂I連接，法蘭盤9上有M3螺絲7的小孔；車殼3的前后兩端由車軸10將大車輪4和車殼3連接。
[0031]該實用新型中運行速度快、適應(yīng)能力強、轉(zhuǎn)彎效率高、不容易造成部件損壞的問題，大大提高了工作效率。
[0032]該實用新型，結(jié)構(gòu)合理，實用性強，適合于在各種不同環(huán)境下完成特殊工作。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:該結(jié)構(gòu)包括車殼(6)和活動設(shè)置在車殼(6)上的車臂(I);在車殼(6)的前后兩端均設(shè)置有大車輪(4)，車臂(I)的一端設(shè)置有小車輪(2)，另一端活動的設(shè)置在車殼(6)的后端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:車臂(I)通過聯(lián)軸器(8)設(shè)置在車殼(6)的后端并在使用時以聯(lián)軸器(8)為軸360度旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:大車輪(4 )設(shè)置在車殼(6 )的四角，車臂(I)設(shè)置在車殼(6 )的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:車殼(6)的底部為向內(nèi)凹進的三角形。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的應(yīng)用于特殊工作的雙臂六輪多姿態(tài)結(jié)構(gòu)，其特征在于:大車輪(4)的表面帶有增加摩擦的刺狀結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B62D61/10GK203740011SQ201420082785
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月26日
【發(fā)明者】德湘軼, 吳瑞華, 王亭, 王哲俊, 曹東陽 申請人:沈陽工學(xué)院