用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人，該機(jī)器人包括履帶式底盤(pán)，所述履帶式底盤(pán)包括底盤(pán)本體、環(huán)形履帶、前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件、張緊輪部件、壓帶輪部件和擺臂部件，底盤(pán)本體包括設(shè)于兩側(cè)的側(cè)板，環(huán)形履帶設(shè)于側(cè)板上，前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件分別設(shè)于環(huán)形履帶內(nèi)的兩端，壓帶輪部件也設(shè)于環(huán)形履帶內(nèi)，壓帶輪部件位于前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件之間，張緊輪部件設(shè)于環(huán)形履帶外；所述履帶式底盤(pán)上設(shè)有機(jī)械手臂、液體氣體采集模塊、環(huán)境傳感器模塊、目標(biāo)自主識(shí)別模塊、視頻監(jiān)控模塊和無(wú)線傳輸模塊。本發(fā)明能夠在無(wú)需人員進(jìn)入的情況下即可對(duì)環(huán)境危險(xiǎn)程度做出判斷，并可轉(zhuǎn)移危險(xiǎn)物品到防爆罐或安全地點(diǎn)，極大的保證了相關(guān)人員的生命安全。
【專利說(shuō)明】用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及特種機(jī)器人工程【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地指一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，伴隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的迅猛發(fā)展與綜合國(guó)力的增強(qiáng)，城市規(guī)模不斷的增大，城市人口流量也在增加，城市的交通也顯得特別擁擠和繁重。為了改善交通環(huán)境，國(guó)家采取了各種措施，其中興建地下鐵道得到了普遍的認(rèn)可，地鐵建設(shè)在大多數(shù)城市中正在進(jìn)行或即將納入計(jì)劃中。地鐵建設(shè)雖然緩解了城市的交通壓力，但其一般是采取全封閉隧道式運(yùn)行方式，隧道空間狹小密閉，一旦發(fā)生恐怖事件或者安全事故，處理時(shí)相對(duì)其它場(chǎng)所來(lái)說(shuō)難度較大，人工進(jìn)行處理的風(fēng)險(xiǎn)也更大。
[0003]而隨著社會(huì)的進(jìn)步，人們應(yīng)對(duì)危險(xiǎn)環(huán)境和恐怖活動(dòng)的方式越來(lái)越多地由純?nèi)斯げ僮鬓D(zhuǎn)化為遙控的特種機(jī)器人執(zhí)行。因此，設(shè)計(jì)一種用于應(yīng)對(duì)地鐵環(huán)境突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人顯得極為重要，但至今為止進(jìn)展緩慢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明目的旨在提供一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人，該機(jī)器人能夠被有線或無(wú)線遙控操作進(jìn)入到危險(xiǎn)區(qū)域中，抓取可疑目標(biāo)物并轉(zhuǎn)移、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)泄露氣體或液體進(jìn)行采集，以及通過(guò)自帶攝像頭觀察實(shí)地環(huán)境，通過(guò)環(huán)境傳感器模塊分辨環(huán)境中的各種有害氣體成分，并將相關(guān)信息反饋到遙控操作終端，為采取進(jìn)一步行動(dòng)提供參考。
[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的采用的技術(shù)方案是:一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人，它包括履帶式底盤(pán)，所述履帶式底盤(pán)包括底盤(pán)本體、環(huán)形履帶、驅(qū)動(dòng)輪部件、大從動(dòng)輪部件和小從動(dòng)輪部件、張緊輪部件、壓帶輪部件和擺臂部件，底盤(pán)本體包括設(shè)于兩側(cè)的側(cè)板，環(huán)形履帶設(shè)于側(cè)板上，驅(qū)動(dòng)輪部件大從動(dòng)輪部件和小從動(dòng)輪部件依次設(shè)于環(huán)形履帶內(nèi)，壓帶輪部件也設(shè)于環(huán)形履帶內(nèi)，壓帶輪部件位于前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件之間，張緊輪部件設(shè)于環(huán)形履帶外，底盤(pán)本體內(nèi)設(shè)有電機(jī)，電機(jī)通過(guò)嵌套傳動(dòng)軸與擺臂部件連接；
[0006]所述底盤(pán)本體上設(shè)有機(jī)械手臂、液體氣體采集模塊、環(huán)境傳感器模塊、目標(biāo)自主識(shí)別模塊、視頻監(jiān)控模塊和無(wú)線傳輸模塊；
[0007]所述機(jī)械手臂包括5自由度機(jī)械臂和夾鉗機(jī)械手，所述5自由度機(jī)械臂安裝在履帶式底盤(pán)上，所述夾鉗機(jī)械手安裝在5自由度機(jī)械臂上；
[0008]所述液體氣體采集模塊包括采集控制盒、氣體儲(chǔ)存袋和液體儲(chǔ)存裝置，采集控制盒安裝在履帶式底盤(pán)上，氣體儲(chǔ)存袋設(shè)于所述采集控制盒上，液體儲(chǔ)存裝置通過(guò)螺釘安裝在采集控制盒上，采集控制盒安裝在履帶式底盤(pán)上；所述環(huán)境傳感器模塊通過(guò)螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上；
[0009]所述目標(biāo)自主識(shí)別模塊包括一臺(tái)Kinect攝像頭和一臺(tái)工控機(jī)，工控機(jī)安裝在履帶式底盤(pán)上，所述Kinect攝像頭通過(guò)圓形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上。
[0010]所述視頻監(jiān)控模塊包括一臺(tái)2自由度云臺(tái)攝像機(jī)、兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)、一臺(tái)前視攝像機(jī)、一臺(tái)機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)，2自由度云臺(tái)攝像機(jī)通過(guò)方形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上，兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)用螺釘分別安裝在兩側(cè)的側(cè)板上，前視攝像機(jī)用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)的前板上，機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)用螺釘安裝在5自由度機(jī)械臂上；
[0011]所述無(wú)線傳輸模塊用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上。
[0012]在上述技術(shù)方案中，所述無(wú)線傳輸模塊包括wifi無(wú)線通信單元。
[0013]使用本發(fā)明應(yīng)急機(jī)器人時(shí)，操作人員根據(jù)操作遙控終端上顯示的遠(yuǎn)端現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適時(shí)圖像和相關(guān)信息，做出判斷，然后操縱遙控終端面板上的搖桿、按鈕等設(shè)備，遠(yuǎn)程控制應(yīng)急處置機(jī)器人完成搜索、探測(cè)、解除危險(xiǎn)等任務(wù)。外部人員可以根據(jù)應(yīng)急處置機(jī)器人反饋回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境數(shù)據(jù)，決定采取何種對(duì)應(yīng)策略進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)排除危險(xiǎn)，或者直接遙控應(yīng)急處置機(jī)器人處理能夠處理的危險(xiǎn)源后在進(jìn)入，從而確保相關(guān)人員的生命安全。遙控終端和應(yīng)急處置機(jī)器人之間可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的要求通過(guò)有線或者無(wú)線方式進(jìn)行通信，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)線信號(hào)被管制時(shí)，可采用有線通信方式。
[0014]本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人針對(duì)地鐵的特殊環(huán)境進(jìn)行了適應(yīng)性設(shè)計(jì)，采用履帶式底盤(pán)并具有前擺臂，可以靈活移動(dòng)，不僅可以原地轉(zhuǎn)向而且可以方便的從地鐵通道的樓梯上爬上、爬下；并且可安裝多個(gè)針對(duì)地鐵特殊環(huán)境突發(fā)事件的應(yīng)急處置模塊，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況的需要只安裝相應(yīng)功能的模塊執(zhí)行任務(wù)，也可以安裝全部功能模塊執(zhí)行任務(wù)，功能齊全，可以應(yīng)對(duì)各種地鐵環(huán)境下的突發(fā)狀況；同時(shí)，它的目標(biāo)自主識(shí)別模塊具備自主運(yùn)動(dòng)運(yùn)算能力，可以控制機(jī)械手臂進(jìn)行智能自主抓取目標(biāo)物，幫助操作人員快速轉(zhuǎn)移危險(xiǎn)物品。
[0015]本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):其一，所設(shè)計(jì)應(yīng)急處置機(jī)器人針對(duì)地鐵的特殊環(huán)境進(jìn)行了適應(yīng)性設(shè)計(jì)，采用履帶式底盤(pán)使其可以靈活移動(dòng)，而且可以原地轉(zhuǎn)向，并具有前擺臂，可以方便的從地鐵通道的樓梯上爬上、爬下；其二，所設(shè)計(jì)應(yīng)急處置機(jī)器人可安裝多個(gè)針對(duì)地鐵特殊環(huán)境突發(fā)事件的應(yīng)急處置模塊；其三，所設(shè)計(jì)應(yīng)急處置機(jī)器人采用了模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況的需要只安裝相應(yīng)功能的模塊執(zhí)行任務(wù)，也可以安裝全部功能模塊執(zhí)行任務(wù)，功能齊全，可以應(yīng)對(duì)各種地鐵環(huán)境下的突發(fā)狀況；其四，所設(shè)計(jì)應(yīng)急處置機(jī)器人的目標(biāo)自主識(shí)別模塊具備自主運(yùn)動(dòng)運(yùn)算能力，可以控制機(jī)械手臂進(jìn)行智能自主抓取目標(biāo)物，幫助操作人員快速轉(zhuǎn)移危險(xiǎn)物品。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為圖1所示應(yīng)急處置機(jī)器人另一側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]如圖1和圖2所示，本發(fā)明用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人包括履帶式底盤(pán)，履帶式底盤(pán)包括底盤(pán)本體1、設(shè)于底盤(pán)本體I兩側(cè)側(cè)板2上的環(huán)形履帶3、驅(qū)動(dòng)輪部件
4.1、大從動(dòng)輪部件4.2、小從動(dòng)輪部件4.3、壓帶輪部件5、張緊輪部件6和擺臂部件7，驅(qū)動(dòng)輪部件(4.1)、大從動(dòng)輪部件4.2和小從動(dòng)輪部件4.3依次設(shè)于環(huán)形履帶3內(nèi)，壓帶輪部件5也設(shè)于環(huán)形履帶3內(nèi)，壓帶輪部件5位于前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件4之間，張緊輪部件6設(shè)于環(huán)形履帶3外。擺臂部件7安裝在履帶式底盤(pán)I的側(cè)板上，通過(guò)環(huán)形履帶3相連。大從動(dòng)輪部件4.2和小從動(dòng)輪部件4.3之間的環(huán)形履帶3內(nèi)也可以設(shè)置壓帶輪部件，環(huán)形履帶3外也可以設(shè)置張緊輪。底盤(pán)本體I內(nèi)設(shè)有電機(jī)，電機(jī)通過(guò)嵌套傳動(dòng)軸與擺臂部件7連接。
[0020]履帶式底盤(pán)上設(shè)有機(jī)械手臂、液體氣體采集模塊、環(huán)境傳感器模塊8、目標(biāo)自主識(shí)別模塊、視頻監(jiān)控模塊和無(wú)線傳輸模塊18，其中，
[0021]機(jī)械手臂包括5自由度機(jī)械臂16和夾鉗機(jī)械手17，5自由度機(jī)械臂16通過(guò)根部接口(具體可以為法蘭盤(pán)接口)安裝在履帶式底盤(pán)上，夾鉗機(jī)械手17也通過(guò)法蘭盤(pán)接口安裝在5自由度機(jī)械臂16上。
[0022]液體氣體采集模塊包括采集控制盒20、氣體儲(chǔ)存袋21和液體儲(chǔ)存裝置19，采集控制盒20通過(guò)螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上，氣體儲(chǔ)存袋21通過(guò)插銷固定在采集控制盒20上，液體儲(chǔ)存裝置19通過(guò)螺釘安裝在采集控制盒20上。
[0023]環(huán)境傳感器模塊8通過(guò)螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上。
[0024]目標(biāo)自主識(shí)別模塊包括一臺(tái)Kinect攝像頭9和一臺(tái)工控機(jī)10，工控機(jī)10安裝在履帶式底盤(pán)上，Kinect攝像頭9通過(guò)圓形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上。
[0025]視頻監(jiān)控模塊包括一臺(tái)2自由度云臺(tái)攝像機(jī)11、一臺(tái)機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)12、兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)13和一臺(tái)前視攝像機(jī)14,2自由度云臺(tái)攝像機(jī)11通過(guò)方形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上，兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)13用螺釘分別安裝在履帶式底盤(pán)I的左、右側(cè)板上，前視攝像機(jī)14用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)的前板上，機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)12用螺釘安裝在5自由度機(jī)械臂16上；無(wú)線傳輸模塊18具有wifi功能，用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上。底盤(pán)本體I上還設(shè)有插座15，插座15用于連接外部攜帶的取樣部件的插頭。
[0026]當(dāng)?shù)罔F中出現(xiàn)可疑危險(xiǎn)物品或是恐怖襲擊時(shí)，因環(huán)境的不確定性，工作人員直接進(jìn)入處理會(huì)存在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，即可使用本發(fā)明應(yīng)急處置機(jī)器人代替人工進(jìn)行環(huán)境探測(cè)和危險(xiǎn)排除，本發(fā)明應(yīng)急處置機(jī)器人的工作過(guò)程如下:
[0027]由操作人員通過(guò)有線或無(wú)線方式遠(yuǎn)程操作應(yīng)急處置機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)輪部件4.1在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)環(huán)形履帶3帶動(dòng)大從動(dòng)輪部件4.2和小從動(dòng)輪部件4.3轉(zhuǎn)動(dòng)，如遇到障礙物或者階梯，則控制電機(jī)的嵌套傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)擺臂部件4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小從動(dòng)輪部件4.3上下運(yùn)動(dòng)，從而完成跨越障礙物或者上下樓梯，由于履帶式底盤(pán)移動(dòng)靈活，能夠方便快捷到達(dá)指定地點(diǎn)，且在移動(dòng)過(guò)程中，應(yīng)急處置機(jī)器人自帶攝像頭將現(xiàn)場(chǎng)狀況，以及環(huán)境傳感器模塊辨別出的環(huán)境中的各種有害氣體成分實(shí)時(shí)的反饋到操作終端，為采取進(jìn)一步行動(dòng)提供參考。
[0028]操作人員根據(jù)操作遙控終端上顯示的遠(yuǎn)端現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適時(shí)圖像和相關(guān)信息，做出判斷，然后操縱遙控終端面板上的搖桿、按鈕等設(shè)備，遠(yuǎn)程控制應(yīng)急處置機(jī)器人完成搜索、探測(cè)、解除危險(xiǎn)等任務(wù)。
[0029]發(fā)現(xiàn)可疑物品后，操作人員可遙控應(yīng)急處置機(jī)器人或是讓其自主抓取可疑目標(biāo)物，然后轉(zhuǎn)移；如果需要對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的液體或氣體進(jìn)行采集，則可以遙控開(kāi)啟液體氣體采集模塊，將指定地點(diǎn)的液體或氣體采集到相應(yīng)的存放裝置中帶回。從而在無(wú)需人員進(jìn)入的情況下對(duì)環(huán)境危險(xiǎn)程度做出判斷，并可轉(zhuǎn)移危險(xiǎn)物品到防爆罐或安全地點(diǎn)，極大的保證了人員的生命安全。
[0030]外部人員可以根據(jù)應(yīng)急處置機(jī)器人反饋回來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境數(shù)據(jù)，決定采取何種對(duì)應(yīng)策略進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)排除危險(xiǎn)，或者直接遙控應(yīng)急處置機(jī)器人處理能夠處理的危險(xiǎn)源后在進(jìn)入，從而確保相關(guān)人員的生命安全。遙控終端和應(yīng)急處置機(jī)器人之間可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的要求通過(guò)有線或者無(wú)線方式進(jìn)行通信，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)線信號(hào)被管制時(shí)，可采用有線通信方式。
[0031]本發(fā)明用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人針對(duì)地鐵的特殊環(huán)境進(jìn)行了適應(yīng)性設(shè)計(jì)，采用履帶式底盤(pán)并具有前擺臂，可以靈活移動(dòng)，不僅可以原地轉(zhuǎn)向而且可以方便的從地鐵通道的樓梯上爬上、爬下；并且可安裝多個(gè)針對(duì)地鐵特殊環(huán)境突發(fā)事件的應(yīng)急處置模塊，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況的需要只安裝相應(yīng)功能的模塊執(zhí)行任務(wù)，也可以安裝全部功能模塊執(zhí)行任務(wù)，功能齊全，可以應(yīng)對(duì)各種地鐵環(huán)境下的突發(fā)狀況；同時(shí)，它的目標(biāo)自主識(shí)別模塊具備自主運(yùn)動(dòng)運(yùn)算能力，可以控制機(jī)械手臂進(jìn)行智能自主抓取目標(biāo)物，幫助操作人員快速轉(zhuǎn)移危險(xiǎn)物品。
【權(quán)利要求】
1.一種用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人，其特征在于:包括履帶式底盤(pán)，所述履帶式底盤(pán)包括底盤(pán)本體(1)、環(huán)形履帶(3)、驅(qū)動(dòng)輪部件(4.1)、大從動(dòng)輪部件(4.2)和小從動(dòng)輪部件(4.3)、張緊輪部件￠)、壓帶輪部件(5)和擺臂部件(7)，底盤(pán)本體(1)包括設(shè)于兩側(cè)的側(cè)板(2)，環(huán)形履帶(3)設(shè)于側(cè)板(2)上，驅(qū)動(dòng)輪部件(4.1)大從動(dòng)輪部件(4.2)和小從動(dòng)輪部件(4.3)依次設(shè)于環(huán)形履帶(3)內(nèi)，壓帶輪部件(5)也設(shè)于環(huán)形履帶(3)內(nèi)，壓帶輪部件(5)位于前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪部件(4)之間，張緊輪部件(6)設(shè)于環(huán)形履帶(3)夕卜，底盤(pán)本體(1)內(nèi)設(shè)有電機(jī)，電機(jī)通過(guò)嵌套傳動(dòng)軸與擺臂部件連接； 所述底盤(pán)本體(1)上設(shè)有機(jī)械手臂、液體氣體采集模塊、環(huán)境傳感器模塊(4)、目標(biāo)自主識(shí)別模塊、視頻監(jiān)控模塊和無(wú)線傳輸模塊(18)； 所述機(jī)械手臂包括5自由度機(jī)械臂(16)和夾鉗機(jī)械手(17)，所述5自由度機(jī)械臂(16)安裝在履帶式底盤(pán)上，所述夾鉗機(jī)械手(17)安裝在5自由度機(jī)械臂(16)上； 所述液體氣體采集模塊包括采集控制盒(20)、氣體儲(chǔ)存袋(21)和液體儲(chǔ)存裝置(19)，采集控制盒(20)安裝在履帶式底盤(pán)上，氣體儲(chǔ)存袋(21)設(shè)于所述采集控制盒(20)上，液體儲(chǔ)存裝置(19)通過(guò)螺釘安裝在采集控制盒(20)上，采集控制盒(20)安裝在履帶式底盤(pán)上；所述環(huán)境傳感器模塊(4)通過(guò)螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上； 所述目標(biāo)自主識(shí)別模塊包括一臺(tái)Kinect攝像頭(9)和一臺(tái)工控機(jī)(10)，工控機(jī)(10)安裝在履帶式底盤(pán)上，所述Kinect攝像頭(9)通過(guò)圓形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上。 所述視頻監(jiān)控模塊包括一臺(tái)2自由度云臺(tái)攝像機(jī)(12)、兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)(13)、一臺(tái)前視攝像機(jī)(14)、一臺(tái)機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)(12),2自由度云臺(tái)攝像機(jī)(12)通過(guò)方形支撐桿安裝在履帶式底盤(pán)上，兩臺(tái)側(cè)視攝像機(jī)(13)用螺釘分別安裝在兩側(cè)的側(cè)板(2)上，前視攝像機(jī)(14)用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)的前板上，機(jī)械手?jǐn)z像機(jī)(12)用螺釘安裝在5自由度機(jī)械臂(16)上； 所述無(wú)線傳輸模塊(18)用螺釘安裝在履帶式底盤(pán)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于應(yīng)對(duì)地鐵突發(fā)事件的應(yīng)急處置機(jī)器人，其特征在于:所述無(wú)線傳輸模塊(18)包括wifi無(wú)線通信單元。
【文檔編號(hào)】B62D55/065GK104385274SQ201410377455
【公開(kāi)日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月31日
【發(fā)明者】孫魁元, 薛利梅, 王艷春 申請(qǐng)人:湖北三江航天紅林探控有限公司