機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括液壓供油循環(huán)系統(tǒng)、數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元及CPU中央控制器，數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元連接于液壓供油循環(huán)系統(tǒng)上，CPU中央控制器連接并控制液壓供油循環(huán)系統(tǒng)；仿生執(zhí)行單元由微型電液泵、液壓肌肉、三位四通換向閥、骨骼蓄能器構(gòu)成。本發(fā)明根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際需求，接入仿生執(zhí)行單元，每個(gè)仿生執(zhí)行單元對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人肢體的一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)控制和完成機(jī)器人的各種肢體動(dòng)作，如行走、奔跑、跳躍或跌落，使機(jī)器人的肢體運(yùn)動(dòng)能模擬人體或動(dòng)物肌體運(yùn)動(dòng)且具有生物力學(xué)特性。
【專利說明】機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及仿生液壓【技術(shù)領(lǐng)域】，用于模擬人體或動(dòng)物肌肉的具有生物力學(xué)特性、以液壓為驅(qū)動(dòng)源的機(jī)器人，尤其是一種機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前世界上越來越多的仿生多足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)中使用到了液壓系統(tǒng)，這是因?yàn)橐簤簜鲃?dòng)本身的技術(shù)優(yōu)勢:通過非剛性連接遠(yuǎn)距離傳送驅(qū)動(dòng)力，力大且耐用。但是，目前使用液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的仿生多足行走機(jī)器人無論其穩(wěn)態(tài)控制、步態(tài)控制、機(jī)身仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及智能控制系統(tǒng)有多先進(jìn)，但其用來進(jìn)行肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)的液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)仍然是基于傳統(tǒng)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)造形態(tài):中央液壓泵站+多級(jí)液壓伺服閥和比例閥+中央大油箱(可呼吸式)+龐雜的高壓管路+活塞式(或柱塞式)液壓缸。雖然就目前來看液壓驅(qū)動(dòng)本身的優(yōu)勢仍然有效，但傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)的構(gòu)造形態(tài)已經(jīng)面臨滿足仿生機(jī)器人的進(jìn)一步提升而有著顯而易見的瓶頸:1)中央液壓站:脆弱且能耗大，但進(jìn)行冗余或者防護(hù)處理的代價(jià)大，一旦中央液壓站受損則整體癱瘓；2)使用伺服閥和比例閥成本高，且運(yùn)行條件高(油液潔凈度要求高或極高)會(huì)導(dǎo)致高失效率和高維護(hù)要求，而且伺服閥的設(shè)計(jì)原理決定了來自中央液壓泵的相當(dāng)多的液壓能量將被旁路或溢流，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)流量或壓力控制去完成機(jī)器人肢體動(dòng)作，這些能量實(shí)際上是被浪費(fèi)掉的；3)高壓油管遍布，多且長，管阻導(dǎo)致的沿程損失大，其結(jié)果是實(shí)現(xiàn)快速動(dòng)作的瓶頸明顯，且能耗浪費(fèi)高；而且由于是高壓油管，其彎曲半徑和布局方式要求都會(huì)很大程度的給機(jī)器人設(shè)計(jì)帶來額外的難度；其在實(shí)際工況中爆裂的幾率也越大；4)使用活塞式或柱塞式液壓缸做動(dòng)作執(zhí)行器，其局限性不僅在于獲得高速移動(dòng)性能所付出的代價(jià)高，更多表現(xiàn)在其柔性差，這對(duì)實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器人的高速奔跑和跳躍動(dòng)作很不利。
[0003]雖然目前有一些在世界上頂尖的仿生多足行走機(jī)器人在臺(tái)架試驗(yàn)上表現(xiàn)出色，但如果不采用新的思路從根本上消除傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)及元件的這些障礙，那么為了實(shí)現(xiàn)這些優(yōu)異的功能和性能，所付出的能量消耗、制造成本和使用成本代價(jià)導(dǎo)致這些機(jī)器人在野外生存能力和活動(dòng)能力是達(dá)不到人們所期望的目標(biāo)的。本發(fā)明的目的即是對(duì)傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)在基礎(chǔ)形態(tài)構(gòu)造層面進(jìn)行仿生改造使之適應(yīng)仿生機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供的一種機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，本發(fā)明采用仿生執(zhí)行單元驅(qū)動(dòng)多足仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，用于控制和完成機(jī)器人的各種肢體動(dòng)作，使機(jī)器人的肢體運(yùn)動(dòng)能模擬人體或動(dòng)物肌體的運(yùn)動(dòng)，具有生物力學(xué)特性。本發(fā)明在基礎(chǔ)形態(tài)構(gòu)造層面進(jìn)行仿生改造使之適應(yīng)仿生機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行需要。
[0005]實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的具體技術(shù)方案是:
一種機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，特點(diǎn)是該系統(tǒng)包括液壓供油循環(huán)系統(tǒng)、數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元及CPU中央控制器，所述數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元連接于液壓供油循環(huán)系統(tǒng)上，CPU中央控制器連接并控制液壓供油循環(huán)系統(tǒng)；其中: 所述液壓供油循環(huán)系統(tǒng)包括輸油泵、油路、過濾器、溫度調(diào)節(jié)器、靜電凈油器及數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)，所述油路從輸油泵的輸出端依次連接過濾器、仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)、溫度調(diào)節(jié)器、靜電凈油器及輸油泵的輸入端，構(gòu)成液壓回路；
所述仿生執(zhí)行單元由微型電液泵、液壓肌肉、三位四通換向閥、骨骼蓄能器構(gòu)成，其中，液壓肌肉對(duì)稱設(shè)置，其上設(shè)有高壓油口 ；骨骼蓄能器上設(shè)有接口閥及壓力傳感器，接口閥上設(shè)有第一電磁開關(guān)及第二電磁開關(guān)；微型電液泵設(shè)有第一輸出端、第二輸出端及輸入端；三位四通換向閥設(shè)有第一接口、第二接口、第三接口及第四接口 ；所述微型電液泵的第一輸出端及骨骼蓄能器上的第二電磁開關(guān)與三位四通換向閥的第一接口連接，微型電液泵的第二輸出端與骨骼蓄能器上的第一電磁開關(guān)連接，對(duì)稱設(shè)置的液壓肌肉經(jīng)高壓油口分別與三位四通換向閥的第三接口及第四接口連接。
[0006]所述數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元通過微型電液泵的輸入端及三位四通換向閥的第二接口依次與液壓系統(tǒng)的仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)連接。
[0007]所述CPU中央處理器分別與輸油泵、溫度調(diào)節(jié)器、靜電凈油器、仿生執(zhí)行單元內(nèi)的微型電液泵、三位四通換向閥及骨骼蓄能器的接口閥電連接。
[0008]所述液壓肌肉包括彈性膠囊、高壓油口及安裝耳環(huán)，高壓油口設(shè)于安裝耳環(huán)上，并與彈性膠囊的內(nèi)部連通，所述彈性膠囊為多層結(jié)構(gòu)的彈性密閉體。
[0009]所述骨骼蓄能器由袋狀容器及氣囊組成，氣囊為數(shù)個(gè)，設(shè)于袋狀容器內(nèi)，氣囊上設(shè)有充氣閥，充氣閥伸出袋狀容器。
[0010]所述輸油泵及微型電液泵上分別設(shè)有速度傳感器，速度傳感器與CPU中央處理器電連接。
[0011]所述仿生執(zhí)行單元的骨骼蓄能器上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與CPU中央處理器電連接。
[0012]所述溫度調(diào)節(jié)器及靜電凈油器上分別設(shè)有溫度傳感器，溫度傳感器與CPU中央處理器電連接。
[0013]本發(fā)明在基礎(chǔ)形態(tài)構(gòu)造層面進(jìn)行仿生改造使之適應(yīng)仿生機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行需要。采用仿生執(zhí)行單元驅(qū)動(dòng)多足仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，用于控制和完成機(jī)器人的各種肢體動(dòng)作，使機(jī)器人的肢體運(yùn)動(dòng)能模擬人體或動(dòng)物肌體的運(yùn)動(dòng)，具有生物力學(xué)特性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明仿生執(zhí)行單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明仿生執(zhí)行單元的液壓原理圖；
圖4為仿生執(zhí)行單元骨骼蓄能器的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5、圖6為仿生執(zhí)行單元用于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的使用狀態(tài)圖；
圖7為本發(fā)明的使用狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]參閱圖1，本發(fā)明包括液壓供油循環(huán)系統(tǒng)1、數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元2及CPU中央控制器9，所述數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元2連接于液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I上，CPU中央控制器9連接并控制液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I ;其中:
所述液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I包括輸油泵11、油路12、過濾器16、溫度調(diào)節(jié)器17、靜電凈油器18及數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21，所述油路12從輸油泵11的輸出端依次連接過濾器16、仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21、溫度調(diào)節(jié)器17、靜電凈油器18及輸油泵11的輸入端，構(gòu)成液壓回路。輸油泵11及微型電液泵3上分別設(shè)有速度傳感器91，速度傳感器91與CPU中央處理器9電連接。溫度調(diào)節(jié)器17及靜電凈油器18上分別設(shè)有溫度傳感器93，溫度傳感器93與CPU中央處理器9電連接。
[0016]參閱圖2-3，本發(fā)明的仿生執(zhí)行單元2由微型電液泵3、液壓肌肉4、三位四通換向閥41、骨骼蓄能器5構(gòu)成，其中，液壓肌肉4對(duì)稱設(shè)置，其上設(shè)有高壓油口 42 ;骨骼蓄能器5上設(shè)有接口閥51及壓力傳感器92，接口閥51上設(shè)有第一電磁開關(guān)511及第二電磁開關(guān)512 ;微型電液泵3設(shè)有第一輸出端31、第二輸出端32及輸入端33 ;三位四通換向閥41設(shè)有第一接口 411、第二接口 412、第三接口 413及第四接口 414 ;所述微型電液泵3的第一輸出端31及骨骼蓄能器5上的第二電磁開關(guān)512與三位四通換向閥41的第一接口 411連接，微型電液泵3的第二輸出端32與骨骼蓄能器5上的第一電磁開關(guān)511連接，對(duì)稱設(shè)置的液壓肌肉4經(jīng)高壓油口 42分別與三位四通換向閥41的第三接口 413及第四接口 414連接。
[0017]仿生執(zhí)行單元2的骨骼蓄能器5上設(shè)有壓力傳感器92，壓力傳感器92與CPU中央處理器9電連接。
[0018]參閱圖1-3，所本發(fā)明的數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元2通過微型電液泵3的輸入端33及三位四通換向閥41的第二接口 412依次與液壓系統(tǒng)I的仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21連接。
[0019]所述CPU中央處理器9分別與輸油泵11、溫度調(diào)節(jié)器17、靜電凈油器18、仿生執(zhí)行單元2內(nèi)的微型電液泵3、三位四通換向閥41及骨骼蓄能器5的接口閥51電連接。
[0020]參閱圖2，本發(fā)明的液壓肌肉4包括彈性膠囊、高壓油口 42及安裝耳環(huán)43，高壓油口 42設(shè)于安裝耳環(huán)43上，并與彈性膠囊的內(nèi)部連通，彈性膠囊為多層結(jié)構(gòu)的彈性密閉體。
[0021]參閱圖4，本發(fā)明的骨骼蓄能器5由袋狀容器54及氣囊53組成，氣囊53為數(shù)個(gè)，設(shè)于袋狀容器54內(nèi)，氣囊53上設(shè)有充氣閥55，充氣閥55伸出袋狀容器54。
實(shí)施例
[0022]本發(fā)明是以液壓為驅(qū)動(dòng)源的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，用于控制和完成機(jī)器人的各種肢體動(dòng)作，諸如行走、奔跑、跳躍或跌落等，使機(jī)器人的肢體運(yùn)動(dòng)能模擬人體或動(dòng)物肌體運(yùn)動(dòng)且具有生物力學(xué)特性。
[0023]本發(fā)明技術(shù)方案的構(gòu)成包括液壓供油循環(huán)系統(tǒng)1、數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元2及CPU中央控制器9。
[0024]本發(fā)明液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I包括輸油泵11、油路12、過濾器16、溫度調(diào)節(jié)器17、靜電凈油器18及仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21，所述油路12從輸油泵11的輸出端依次連接過濾器
16、仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21、溫度調(diào)節(jié)器17、靜電凈油器18到輸油泵11的輸入端構(gòu)成液壓系統(tǒng)的回路，通過輸油泵11在整個(gè)液壓系統(tǒng)I的回路中建立起一個(gè)有壓循環(huán)系統(tǒng)，其壓力值為0.2?0.4MPa，在液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I設(shè)置數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21。
[0025]本發(fā)明通過CPU中央控制器9設(shè)定智能控制程序，以設(shè)定機(jī)器人的基礎(chǔ)步態(tài)，控制機(jī)器人肢體的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，并通過各個(gè)部位的執(zhí)行情況及傳感器監(jiān)測到的反饋信號(hào)指令程序的繼續(xù)執(zhí)行、停止或切換，使機(jī)器人完成各種設(shè)定的肢體動(dòng)作。
[0026]其中，CPU中央控制器9通過輸油泵11上的速度傳感器91控制液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I的工作壓力，通過微型電液泵3的速度傳感器91控制仿生執(zhí)行單元2的工作壓力；CPU中央控制器9通過溫度調(diào)節(jié)器17及靜電凈油器18上的溫度傳感器93控制液壓系統(tǒng)I的工作溫度;CPU中央控制器9通過骨骼蓄能器5上的壓力傳感器92控制骨骼蓄能器5的工作壓力。
[0027]根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際需求，在仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21接入仿生執(zhí)行單元2，每個(gè)仿生執(zhí)行單元2對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人肢體的一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；
本發(fā)明仿生執(zhí)行單元2為數(shù)個(gè)，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際需要求，在仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21依次接入仿生執(zhí)行單元2，仿生執(zhí)行單元2通過微型電液泵3的輸入端33及三位四通換向閥41的第二接口 412依次與液壓供油循環(huán)系統(tǒng)I的仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21連接；每個(gè)仿生執(zhí)行單元2對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)所連接的兩運(yùn)動(dòng)臂7 ;兩件液壓肌肉4分設(shè)于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)外兩側(cè)的兩運(yùn)動(dòng)臂7上，通過安裝耳環(huán)43分別與兩運(yùn)動(dòng)臂7連接；將多個(gè)仿生執(zhí)行單元2分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在機(jī)器人的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，通過CPU中央處理器9給多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出控制指令，即可完成機(jī)器人的各種肢體運(yùn)動(dòng)。
[0028]下面以一個(gè)仿生執(zhí)行單元2對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的兩運(yùn)動(dòng)臂7為例，對(duì)本發(fā)明仿生執(zhí)行單元2的工作過程作如下說明:
a)、液壓肌肉的工作過程
參閱圖2、圖3及圖5，當(dāng)機(jī)器人的肢體執(zhí)行行走運(yùn)動(dòng)時(shí)，在CPU中央處理器9的指令下，通過速度傳感器91驅(qū)動(dòng)微型電液泵3工作，微型電液泵3通過第一輸出端31經(jīng)三位四通換向閥41的第一接口 411及第四接口 414向設(shè)于運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)側(cè)的一個(gè)液壓肌肉4加壓，使之產(chǎn)生收縮的動(dòng)作，同時(shí)，運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)外側(cè)的一個(gè)液壓肌肉4受到擠壓，在擠壓力的作用下，壓力油經(jīng)三位四通換向閥41的第三接口 413及第二接口 412通過仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)21回流到液壓供油循環(huán)系統(tǒng)1，此時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的兩運(yùn)動(dòng)臂7收攏，到達(dá)設(shè)定位置后，CPU中央處理器9控制三位四通換向閥41換向，此時(shí)，液壓肌肉4的動(dòng)作反向，即運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)外側(cè)的一個(gè)液壓肌肉4加壓，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)兩運(yùn)動(dòng)臂7張開，機(jī)器人執(zhí)行并完成行走運(yùn)動(dòng)。
[0029]微型電液泵3中的電機(jī)將使用一個(gè)伺服電機(jī)或變頻電機(jī)，可以通過CPU中央處理9來控制器轉(zhuǎn)速，從而來控制泵的輸出流量大小，繼而實(shí)現(xiàn)液壓肌肉4收縮的速度的大小，結(jié)合三位四通換向閥41換向頻率的變化(通過CPU中央處理9來控制)，最終能夠?qū)崿F(xiàn)行走速度的快慢變化。
[0030]b)、骨骼蓄能器的工作過程
參閱圖2-5，當(dāng)機(jī)器人的肢體執(zhí)行具有沖擊性的運(yùn)動(dòng)時(shí)，例如，跳躍或跌落時(shí)，僅以跳躍為例，此時(shí)，機(jī)器人在離開地面的瞬間運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的兩運(yùn)動(dòng)臂7需迅速張開，以借助地面的反作用力使機(jī)器人完成跳躍的動(dòng)作。
[0031]在CPU中央處理器9的指令下，通過骨骼蓄能器5的第二電磁開關(guān)512將接口閥51打開，骨骼蓄能器5內(nèi)儲(chǔ)存的壓力油瞬間經(jīng)三位四通換向閥41的第二接口 412及第三接口 413補(bǔ)充到運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)外側(cè)的一個(gè)液壓肌肉4，促使正在張開的機(jī)器人兩運(yùn)動(dòng)臂7瞬間迅速張開，以借助地面的反作用力使機(jī)器人完成跳躍的動(dòng)作。
[0032]骨骼蓄能器5的能量釋放后在CPU中央處理器9的指令下，骨骼蓄能器5的第一電磁開關(guān)511將接口閥51打開，通過速度傳感器91驅(qū)動(dòng)微型電液泵3工作，微型電液泵3通過第二輸出端32向骨骼蓄能器5的袋狀容器54內(nèi)加壓，并壓縮袋狀容器54內(nèi)的氣囊53，待再次向液壓肌肉4釋放能量。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括液壓供油循環(huán)系統(tǒng)(I)、數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元(2 )及CPU中央控制器(9 )，所述數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元(2 )連接于液壓供油循環(huán)系統(tǒng)(I)上，CPU中央控制器(9)連接并控制液壓供油循環(huán)系統(tǒng)(I);其中: 所述液壓供油循環(huán)系統(tǒng)(I)包括輸油泵(11)、油路(12)、過濾器(16)、溫度調(diào)節(jié)器(17)、靜電凈油器(18)及數(shù)個(gè)仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)(21)，所述油路(12)從輸油泵(11)的輸出端依次連接過濾器(16)、仿生執(zhí)行單元接入點(diǎn)(21)、溫度調(diào)節(jié)器(17)、靜電凈油器(18)及輸油泵(11)的輸入端，構(gòu)成液壓回路； 所述仿生執(zhí)行單元(2)由微型電液泵(3)、液壓肌肉(4)、三位四通換向閥(41)、骨骼蓄能器(5)構(gòu)成，其中，液壓肌肉(4)對(duì)稱設(shè)置，其上設(shè)有高壓油口(42);骨骼蓄能器(5)上設(shè)有接口閥(51)及壓力傳感器(92)，接口閥(51)上設(shè)有第一電磁開關(guān)(511)及第二電磁開關(guān)(512);微型電液泵(3)設(shè)有第一輸出端(31)、第二輸出端(32)及輸入端(33);三位四通換向閥(41)設(shè)有第一接口(411)、第二接口(412)、第三接口(413)及第四接口(414);所述微型電液泵(3)的第一輸出端(31)及骨骼蓄能器(5)上的第二電磁開關(guān)(512)與三位四通換向閥(41)的第一接口(411)連接，微型電液泵(3)的第二輸出端(32)與骨骼蓄能器(5)上的第一電磁開關(guān)(511)連接，對(duì)稱設(shè)置的液壓肌肉(4)經(jīng)高壓油口(42)分別與三位四通換向閥(41)的第三接口(413)及第四接口(414)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于液壓肌肉(4)包括彈性膠囊、高壓油口(42)及安裝耳環(huán)(43)，高壓油口(42)設(shè)于安裝耳環(huán)(43)上，并與彈性膠囊的內(nèi)部連通，所述彈性膠囊為多層結(jié)構(gòu)的彈性密閉體。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于所述骨骼蓄能器(5)由袋狀容器(54)及氣囊(53)組成，氣囊(53)為數(shù)個(gè)，設(shè)于袋狀容器(54)內(nèi)，氣囊(53)上設(shè)有充氣閥(55)，充氣閥(55)伸出袋狀容器(54)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于輸油泵(11)及微型電液泵(3)上分別設(shè)有流量傳感器(91)，流量傳感器(91)與CPU中央處理器(9)電連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于仿生執(zhí)行單元(2)的骨骼蓄能器(5)上設(shè)有壓力傳感器(92)，壓力傳感器(92)與CPU中央處理器(9)電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生液壓系統(tǒng)，其特征在于溫度調(diào)節(jié)器(17)及靜電凈油器(18)上分別設(shè)有溫度傳感器(93)，溫度傳感器(93)與CPU中央處理器(9)電連接。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK103807249SQ201410082007
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2014年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月7日
【發(fā)明者】何曉飛, 陸亞卓, 匡懋萃, 范秦沛 申請(qǐng)人:上海當(dāng)世流體動(dòng)力控制設(shè)備有限公司