機動車輛使用便攜式通訊裝置的遠(yuǎn)程受控操縱的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于自動操縱機動車輛(1)的操縱系統(tǒng)(2)，包括車輛側(cè)控制裝置(3)，其被設(shè)計為輸出控制信號(S)到機動車輛(1)的驅(qū)動和/或轉(zhuǎn)向裝置(5)，且由此自動地執(zhí)行機動車輛(1)的操縱過程，且包括便攜式通訊裝置(4)，其可由用戶操作，并且設(shè)計為與車輛側(cè)控制裝置(3)無線通訊，且由此根據(jù)用戶在便攜式通訊裝置(4)的操作裝置(8)處的輸入而釋放和/或中斷操縱過程。作為無線通訊的一部分，車輛側(cè)控制裝置(3)被設(shè)計為傳輸關(guān)于操縱過程的消息(10)到便攜式通訊裝置(4)，且便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為根據(jù)接收的消息(10)通過揚聲器(11、19)輸出包括關(guān)于操縱過程的信息的聲音信息信號(13、14、20)，和/或通過觸覺裝置(12)輸出包括關(guān)于操縱過程的信息的觸覺信息信號(13、14、20)。
【專利說明】機動車輛使用便攜式通訊裝置的遠(yuǎn)程受控操縱

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于機動車輛的自動操縱的操縱系統(tǒng)。該操縱系統(tǒng)包括車載控制裝置，其被設(shè)計為提供控制信號到機動車輛的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置，且由此自動地執(zhí)行機動車輛的操縱操作。操縱系統(tǒng)還包括便攜式通訊裝置，其可由用戶操作，特別地由機動車輛的駕駛員操作，該便攜式通訊裝置與車載控制裝置無線地通訊，且由此根據(jù)用戶在便攜式通訊裝置的操作裝置處的輸入允許和/或中斷自動操縱操作。此外，本發(fā)明涉及一種機動車輛，包括這樣的操縱系統(tǒng)、便攜式通訊裝置，以及用于機動車輛的自動操縱的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前的興趣點被特別指向于自動泊車輔助系統(tǒng)，其被設(shè)計用于機動車輛自主或自動泊車在停車位中。這樣的泊車輔助系統(tǒng)在現(xiàn)有技術(shù)中是已知的。這樣的系統(tǒng)在例如公開DE19817142B4中為人所知。此處，泊車輔助系統(tǒng)能夠自動地執(zhí)行機動車輛的泊車操作，而不需要駕駛員操縱方向或加速。在超聲波傳感器的幫助下，泊車輔助系統(tǒng)最初檢測在機動車輛周邊環(huán)境中的可用停車位，該可用停車位適于停放機動車輛或沿機動車輛的縱向方向和橫向方向都具有相應(yīng)的尺寸。泊車輔助系統(tǒng)于是確定機動車輛相對于該停車位的相對位置，且泊車路徑隨后被計算，沿該泊車路徑機動車輛可以被停在停車位中的最終位置中。駕駛員僅需要允許自動泊車操作。駕駛員可以在操作裝置的幫助下做這個，且還具有中斷自主泊車操作的選項。為此，還提供遠(yuǎn)程控制器，其例如還被設(shè)計為車輛鑰匙的形式。
[0003]用于機動車輛的駕駛員輔助裝置從DE102009041587A1中已知，其被設(shè)計用于執(zhí)行自動泊車操作。遠(yuǎn)程控制器還被提供，其集成到車輛鑰匙中或可以被設(shè)計為移動電話的形式。自動泊車操作可以在遠(yuǎn)程控制器的幫助下啟動和隨后按需要中斷。此外，多個攝像頭被定位在機動車輛上，其檢測繞機動車輛的周邊環(huán)境。記錄的圖像也可以被傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制器，且遠(yuǎn)程控制器包括顯示器，記錄的圖像或根據(jù)它們計算的圖像可以被顯示在顯示器上。由此可以在被顯示圖像的幫助下監(jiān)控自動泊車操作，因為所有相關(guān)信息在遠(yuǎn)程控制器的顯示器上被顯示給駕駛員。
[0004]由此，為了控制機動車輛的自動泊車操作，在現(xiàn)有技術(shù)中還已知使用移動電話，譬如智能手機，其現(xiàn)在在市場上可以獲得并具有各種設(shè)計。已知的是只有當(dāng)用戶保持促動操作元件(譬如觸摸感應(yīng)顯示器上的按鈕)時,允許機動車輛的自動操縱,且在釋放該操作元件之后立即停止機動車輛。為此，特別的應(yīng)用或程序可以被安裝到移動電話上，其被設(shè)計為滿足安全需求，即機動車輛僅在用戶保持促動相應(yīng)的操作元件時運動，且如果用戶釋放該操作元件，則機動車輛被自動停止。由此，駕駛員可以以特別快速的方式中斷自動泊車操作，即通過簡單地釋放操作元件。于是一個特別的挑戰(zhàn)是傳輸所有關(guān)于泊車操作的相關(guān)信息給用戶或駕駛員，從而駕駛員能夠就是否泊車操作要被中斷作出可靠的決定。為此，已知這樣的系統(tǒng)，其能夠在檢測到障礙物之后自動地制動機動車輛。然而，駕駛員往往并不知道機動車輛為何停止以及障礙物實際位于何處?，F(xiàn)有技術(shù)中已知的方法，其將機動車輛周邊區(qū)域的圖像顯示到移動電話的顯示器上，該方法在這方面提供一定程度的幫助，但是通常被證明主要在良好光線條件下是有利的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提出一種方案，其允許機動車輛在便攜式通訊裝置幫助下的特別安全的自動操縱。
[0006]該目的通過一種操縱系統(tǒng)、通過一種機動車輛、通過一種便攜式通訊裝置和通過一種方法來實現(xiàn)，其具有根據(jù)相應(yīng)獨立權(quán)利要求的特征。本發(fā)明的有利實施例為從屬權(quán)利要求、說明書和附圖的主題。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的操縱系統(tǒng)被設(shè)計用于機動車輛的自動操縱，特別地用于自動泊車。一方面，操縱系統(tǒng)包括車載控制裝置，且另一方面包括便攜式通訊裝置，其可以由用戶操作，特別地為駕駛員?？刂蒲b置可提供控制信號到機動車輛的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置，且由此自動地執(zhí)行機動車輛的操縱操作。便攜式通訊裝置可與車載控制裝置無線地通訊且由此允許或中斷操縱操作，即根據(jù)用戶在便攜式通訊裝置的操作裝置處的輸入允許或中斷操縱操作。便攜式通訊裝置由此為移動遠(yuǎn)程控制器，通過它駕駛員可以允許和/或中斷自動操縱操作。作為無線通訊的一部分，車載控制裝置可以發(fā)送關(guān)于操縱操作的消息到便攜式通訊裝置。便攜式通訊裝置接收該消息，且根據(jù)這些消息輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的聲音信息信號和/或包括關(guān)于操縱操作的信息觸覺信息信號，即在揚聲器或觸覺裝置的輔助下。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的效果由此通過便攜式通訊裝置實現(xiàn)，其譬如為智能手機或車輛鑰匙，被用作用于控制自動操縱操作的操作裝置，且為此被配備有特定操作應(yīng)用，且該便攜式通訊裝置與車載控制裝置無線通訊，例如經(jīng)由WLAN數(shù)據(jù)連接和/或藍(lán)牙數(shù)據(jù)連接，且通過前述操作應(yīng)用實現(xiàn)，該應(yīng)用被設(shè)計為使得便攜式通訊裝置可從車載控制裝置接收關(guān)于機動車輛的操縱操作的消息(即數(shù)據(jù))，且可根據(jù)這些被接收的消息激活其揚聲器和/或其觸覺裝置，以便于輸出包括關(guān)于自動操縱操作的信息的聲音和/或觸覺信息信號。這樣，機動車輛的特別安全的操縱成為可能。也就是說，關(guān)于操縱操作的全部安全相關(guān)信息被發(fā)送到便攜式通訊裝置，且在那里聲音和/或觸覺地輸出，從而用戶通過便攜式通訊裝置得到可能存在危險的通知。例如，在聲音和/或觸覺信息信號的幫助下，用戶可以得到距離的通知，該距離在機動車輛的傳感器裝置的幫助下在一方面機動車輛以及另一方面定位在其周邊的障礙物之間測量。由此，用戶不論當(dāng)前光線條件都能夠特別好地估計他/她是否可能必須中斷自動操縱操作。
[0009]原則上，便攜式通訊裝置可以為任何遠(yuǎn)程控制器，譬如車輛鑰匙或其它通訊裝置。然而，已證實特別有利的是如果便攜式通訊裝置被設(shè)計為移動電話，例如智能手機。也就是說，已知移動電話具有充分的計算資源，從而新應(yīng)用或計算機程序可以沒有問題地安裝，其使得根據(jù)本發(fā)明的操縱系統(tǒng)的功能成為可能。由此，通常在任何情況下都可以獲得的移動電話可以被用于操作該操縱系統(tǒng)，從而具有與費用相關(guān)的缺點的額外部件的使用是不需要的。此外，當(dāng)前，已知的移動電話通常具有觸摸感應(yīng)顯示器，其可以以任何方式針對操縱系統(tǒng)的操作設(shè)計，使用開關(guān)范圍或推鈕。不僅如此，市場上可獲得的移動電話還具有揚聲器和觸覺裝置(譬如促動器或振動器)，從而最重要的信息可以通過聲音和/或觸覺方式傳輸給駕駛員。
[0010]自動操縱操作的遠(yuǎn)程控制器的功能可以通過將特別針對該目的開發(fā)的應(yīng)用或計算機程序安裝到便攜式通訊裝置上而提供。這樣的計算機程序可以在數(shù)據(jù)載體上隨機動車輛輸送，和/或在網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上提供且可供下載。可以設(shè)置為通訊裝置必須登錄到機動車輛上，然后能夠進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。為此，可以在應(yīng)用中輸入一次與車輛相關(guān)的非公開代碼，例如包括在機動車輛操作手冊等中的PIN碼。在便攜式通訊裝置和車載控制裝置之間的通訊僅由此被允許。由此可防止未授權(quán)的第三方能夠控制機動車輛。
[0011]操縱系統(tǒng)優(yōu)選地為泊車輔助系統(tǒng)，其被設(shè)計用于機動車輛在停車位的自主泊車或用于執(zhí)行作為操縱操作的自動泊車操作。這樣的泊車輔助系統(tǒng)可包括傳感器裝置，其例如包括多個附接到保險杠的超聲傳感器。泊車輔助系統(tǒng)可基于傳感器裝置的傳感數(shù)據(jù)檢測適當(dāng)?shù)耐＼囄唬⒏鶕?jù)機動車輛輛相對于停車位的當(dāng)前相對位置計算泊車路徑，沿該泊車路徑機動車輛可以移動到停車位中的最終位置。泊車輔助系統(tǒng)根據(jù)計算的泊車路徑自動地促動機動車輛的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置，以便于將機動車輛移入到停車位。駕駛員僅必須允許自動泊車操作且如果需要可以在任何時間中斷該泊車操作。
[0012]操縱系統(tǒng)優(yōu)選地包括車載傳感器裝置，其被設(shè)計為檢測一方面機動車輛和另一方面定位在機動車輛周邊區(qū)域中的障礙物之間的距離?？刂蒲b置可以被設(shè)計為基于或根據(jù)檢測的距離產(chǎn)生用于便攜式通訊裝置的消息，且由便攜式通訊裝置輸出的信息信號可以是作為距離的函數(shù)的信號。特別地，信息信號(即聲音信息信號和/或觸覺信息信號)的重復(fù)頻率或重復(fù)速率為測得的在機動車輛和障礙物之間的距離的函數(shù)。由便攜式通訊裝置輸出的信息(包括在信息信號內(nèi))由此包括關(guān)于測得的距離的信息片，從而駕駛員或用戶可以通過觸覺和/或聲音方式得到距障礙物的實際距離的通知。類似于傳統(tǒng)的機動車輛泊車輔助，這可以使得聲音信息信號以警告蜂鳴的形式輸出，其頻率或重復(fù)速率隨距離改變。特別地，該重復(fù)頻率隨著測得的距離減小而增大?？梢栽O(shè)想該經(jīng)由便攜式通訊裝置的聲學(xué)警告以不同于位于機動車輛內(nèi)部的已知泊車輔助的方式運行。例如，經(jīng)由便攜式通訊裝置的警告可以相對較晚的發(fā)生，以便于不會讓聲音信號不必要地干擾用戶?？傮w而言，用戶可以在聲音和/或觸覺信息信號的幫助下，特別可靠地得到關(guān)于測得的距離的信息，且由此可以在需要時在非常短時間內(nèi)中斷自動操縱操作，特別地不必須持續(xù)地監(jiān)控車輛周邊的圖像，該圖像可以顯示在便攜式通訊裝置的顯示器上。這還可以，例如經(jīng)由語音信號來執(zhí)行，從而測得的距離由便攜式通訊裝置用聲音講出來。
[0013]還可以設(shè)置為機動車輛的傳感器裝置還能夠同時檢測多個障礙物，并且能夠測量機動車輛和相應(yīng)障礙物之間的相應(yīng)距離。在一個特定實施例中，設(shè)置為使得傳感器裝置針對機動車輛的兩個不同的周邊區(qū)域檢測在機動車輛和定位在周邊區(qū)域內(nèi)的障礙物之間的距離。例如，傳感器裝置可以具有多個傳感器，特別地為超聲傳感器，每一個傳感器覆蓋機動車輛的不同周邊區(qū)域。便攜式通訊裝置于是可以針對機動車輛的該至少兩個不同的周邊區(qū)域輸出不同的信息信號，特別地具有不同頻率(音高)的信息信號。特別地，設(shè)置為使得便攜式通訊裝置能夠針對機動車輛的該至少兩個不同的周邊區(qū)域輸出相同類型的不同信息信號，即不同的聲音信息信號和/或不同觸覺信息信號。例如，對于在機動車輛前方、機動車輛后方、機動車輛側(cè)面的區(qū)域的聲音輸出可以通過具有不同頻率的聲音產(chǎn)生。由此，輸出的信息信號通知用戶障礙物所定位的機動車輛的周邊區(qū)域。
[0014]如果多個障礙物被傳感器裝置檢測到，可設(shè)置為便攜式通訊裝置針對一障礙物輸出信息信號，其中關(guān)于該障礙物確定的風(fēng)險程度最大，特別地該障礙物最靠近機動車輛和/或關(guān)于該障礙物確定的至碰撞的時間最短。該特定實施例對于那些僅具有一個揚聲器的便攜式通訊裝置是特別有利的。由此，對機動車輛造成最大危險的障礙物被選擇。危險程度可以直接與機動車輛和障礙物之間的直接距離和/或與所謂至碰撞的時間或至碰撞的距離相關(guān)。至碰撞的距離是機動車輛考慮轉(zhuǎn)向角度和預(yù)期軌跡以抵達(dá)障礙物或與障礙物碰撞必須覆蓋的實際路徑長度。
[0015]在一個特定實施例中，設(shè)置為使得便攜式通訊裝置包括立體揚聲器系統(tǒng)，包括至少第一和第二揚聲器，且傳感器裝置針對在機動車輛的至少第一和第二周邊區(qū)域檢測在一方面機動車輛和另一方定位在周邊區(qū)域中的障礙物之間的距離。便攜式通訊裝置于是可以配置為使得如果障礙物存在于第一周邊區(qū)域中則經(jīng)由第一揚聲器輸出聲音信息信號，且如果障礙物存在于第二周邊區(qū)域中則經(jīng)由第二揚聲器輸出聲音信息信號。由此，方向性聲音信息信號可以經(jīng)由便攜式通訊裝置輸出，其還通知用戶檢測到的障礙物實際位于的周邊區(qū)域。這可以使得如果障礙物存在于機動車輛的左手邊的周邊區(qū)域中，聲音信息信號從左邊被感知，而如果障礙物存在于機動車輛的右手邊的周邊區(qū)域中，聲音信息信號從右邊被感知。由此，用戶可以可靠地得到障礙物相對于機動車輛的位置的通知。
[0016]在一個具體實施例中，設(shè)置為使得聲音和/或觸覺信息信號在操縱操作啟動之前特別短時間處(特別地甚至在操縱操作期間機動車輛從停止開始任何移動之前)經(jīng)由便攜式通訊裝置輸出。這于是構(gòu)成給用戶的關(guān)于操縱操作即將啟動的一條信息。駕駛員可由此對該動作做好準(zhǔn)備，而不會被機動車輛的自動啟動而突然驚到。這還增加了操作舒適性。
[0017]還優(yōu)選的是，如果便攜式通訊裝置在制動機動車輛時輸出聲學(xué)和/或觸覺信息信號，即特別地與制動同時或制動之前短暫的時間內(nèi)，以便于通知駕駛員機動車輛的制動。例如，如果系統(tǒng)決定制動機動車輛，無論是因為出乎預(yù)期的障礙物，或在泊車隊列的末端，或甚至在抵達(dá)停車位中的最終位置時，聲音信息信號和/或觸覺振動信號或振動脈沖可由此被產(chǎn)生。在該位置，觸覺振動脈沖特別地被證實是有利的。在制動機動車輛時輸出的振動脈沖可不同于使機動車輛從停止到運動時產(chǎn)生的振動脈沖。通常來講，在啟動機動車輛時的信息信號(聲音和/或觸覺)可以是與制動機動車輛時輸出的信息信號不同的信息信號。還可以在這些操作(啟動或制動)的一個期間，聲學(xué)信息信號被輸出，而觸覺信息信號在另一操作期間被產(chǎn)生。由此，用戶可以清楚地得到具體操作的通知，混淆被消除。如果觸覺和/或聲音信息信號在制動機動車輛時被輸出，這具有的益處在于駕駛員由此可確定系統(tǒng)已經(jīng)檢測到機動車輛運動所朝向的障礙物，且系統(tǒng)還能夠以適時的方式響應(yīng)該障礙物。
[0018]有利的是如果聲音信息信號包括語音信號，語音信號包括關(guān)于操縱操作的信息。聲音信息信號可由此還由說話聲音形成，經(jīng)由此用戶可以清楚地得到關(guān)于具體危險(即由于障礙物造成的)的通知，以使用語音信號的導(dǎo)航系統(tǒng)中已知的方式通知。當(dāng)監(jiān)控自動操縱操作時，這最大化便利性，且用戶得到所有相關(guān)危險的通知而不是必須看著便攜式通訊裝置。例如，關(guān)于到停車位中的最終位置的剩余距離和/或關(guān)于剩余時間的信息條可以經(jīng)由語音信號輸出。附加地或替代地，距障礙物的剩余距離和/或直到碰撞的時間也可以以語音信號的形式輸出。
[0019]關(guān)于聲音和/或觸覺信息信號的邏輯優(yōu)選地在車載控制裝置上執(zhí)行，而便攜式通訊裝置優(yōu)選地僅接受來自控制裝置的控制命令，以輸出相應(yīng)的聲音和/或觸覺信息信號。在該特定實施例中，要經(jīng)由便攜式通訊裝置輸出的聲音和/或觸覺信息信號的確定通過車載控制裝置本身執(zhí)行，其然后發(fā)送控制命令到便攜式通訊裝置，經(jīng)由該控制命令，便攜式通訊裝置被觸發(fā)以輸出確定的聲音和/或觸覺信息信號。由此，便攜式通訊裝置上的計算工作被降低到最小，從而甚至具有低計算能力或具有相對小的存儲器的便攜式通訊裝置也可以被使用。也就是說，大部分計算工作被轉(zhuǎn)移到車載控制裝置，其通常在任何情況下都具有相對高的計算能力。
[0020]操縱系統(tǒng)還可以包括位于機動車輛中或機動車輛上的至少一個攝像頭，且由攝像頭記錄的圖像數(shù)據(jù)和/或經(jīng)由圖像處理得到的結(jié)果圖像數(shù)據(jù)可以被發(fā)送到便攜式通訊裝置。便攜式通訊裝置可以于是基于接收的所述至少一個攝像頭的圖像數(shù)據(jù)在其顯示器上顯示實時圖像，即特別地在觸摸感應(yīng)顯示器上。這樣，操作人員在監(jiān)控自動操縱操作時得到支持，其方式是機動車輛的至少一個周邊區(qū)域的實時圖像被顯示在便攜或移動通訊裝置的顯示器上。用戶由此能夠看到定位在機動車輛周邊區(qū)域中的物體或障礙物，且于是在需要時(如果碰撞即將發(fā)生)中斷自動操縱操作。特別地，操縱系統(tǒng)包括多個攝像頭，至少兩個攝像頭，所述攝像頭附接在機動車輛上和/或機動車輛中，且特別地檢測繞機動車輛的整個周邊區(qū)域或全部周邊。
[0021]攝像頭當(dāng)前被具體地理解為能夠檢測人類可感知或可見的光譜范圍中的光線的圖像獲取裝置或視頻攝像頭，且由此能夠記錄圖像，即特別地圖像的時間序列，優(yōu)選地每秒多個圖像。
[0022]實時圖像由此當(dāng)前被理解為依次存儲的圖像的時間序列，其在便攜式通訊裝置的顯示器上被實時或在線顯示。這意味著機動車輛的至少一個周邊區(qū)域的動態(tài)視頻被顯示在顯示器上，其通過所述至少一個攝像頭記錄并成像。
[0023]此處，同樣地，全部邏輯或全部圖像處理優(yōu)選地在車載控制裝置中執(zhí)行，且便攜式通訊裝置的功能被優(yōu)選地限制為接收提供的圖像數(shù)據(jù)，且將其顯示在顯示器上。
[0024]實時圖像優(yōu)選地顯示在便攜式通訊裝置的顯示器上，其示出了機動車輛的至少一個區(qū)域，特別地整個機動車輛，以及周邊區(qū)域，特別地繞機動車輛的全部周邊的俯視圖。這樣的從空中透視的俯視圖還被稱為“鳥瞰視圖”。這可以例如，使得車載控制裝置從攝像頭的圖像數(shù)據(jù)計算出這樣的圖像并將該圖像發(fā)送到便攜式通訊裝置。然而，可還可替代地設(shè)置為圖像數(shù)據(jù)在沒有處理的情況下被發(fā)送到便攜式通訊裝置，然后便攜式通訊裝置產(chǎn)生顯示俯視圖的圖像。然而，如已經(jīng)描述的，如果該邏輯在車載控制裝置上執(zhí)行是有利的。基于這樣的俯視圖，操作人員能夠更好地識別存在于機動車輛周邊的障礙物，甚至更好地估計在一方面機動車輛和另一方面障礙物之間的距離。
[0025]便攜式通訊裝置可以設(shè)計為縮放和/或移動在顯示器上顯示的實時圖像。該縮放和/或移動可以根據(jù)用戶接觸顯示器的位置(即，例如在底部處或頂部處)而自動地執(zhí)行。例如，如果顯示器在頂部被接觸，這意味著圖像的上部區(qū)域?qū)⒈蛔钃?。在這種情況下，便攜式通訊裝置可以向下移動顯示的圖像，使得整個機動車輛或每一個相關(guān)周邊區(qū)域被顯示在顯示器仍未被阻擋的區(qū)域中。還可以通過用戶的相應(yīng)輸入(即通過在觸摸感應(yīng)顯示器上掃過)執(zhí)行用戶定義的圖像的縮放和/或移動。
[0026]還可以設(shè)置為使得周邊區(qū)域放大地顯示在顯示器上，或視窗放大在障礙物所定位的周邊區(qū)域中被執(zhí)行，其中即將與該障礙物碰撞。附加地或替代地，在顯示器上該區(qū)域還可以被遮蓋有預(yù)定顏色，例如紅色。這樣，相關(guān)區(qū)域被著重示出。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的機動車輛包括根據(jù)本發(fā)明的操縱系統(tǒng)。
[0028]本發(fā)明還涉及一種便攜式通訊裝置，包括操作裝置且包括控制單元，控制單元設(shè)計為接收用戶在操作裝置處執(zhí)行的輸入且基于該輸入將命令無線發(fā)送到機動車輛，以便于允許和/或中斷機動車輛的自動操縱操作的執(zhí)行，便攜式通訊裝置包括揚聲器和/或觸覺裝置，且控制單元可以根據(jù)無線接收的關(guān)于機動車輛的操縱操作的消息通過揚聲器輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的聲音信息信號和/或通過觸覺裝置輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的觸覺信息信號。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的方法被設(shè)計用于機動車輛的自動操縱?？刂菩盘柾ㄟ^車載控制裝置被輸出到機動車輛的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置，且機動車輛的操縱操作由此被自動地執(zhí)行。便攜式通訊裝置與車載控制裝置無線地通訊且可根據(jù)用戶到便攜式通訊裝置的操作裝置的輸入而允許和/或中斷操縱操作。作為無線通訊的一部分，車載控制裝置發(fā)送關(guān)于操縱操作的消息到便攜式通訊裝置，且便攜式通訊裝置根據(jù)接收的消息通過揚聲器輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的聲音信息信號，和/或通過觸覺裝置輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的觸覺信息信號，所述信息信號包括關(guān)于操縱操作的信息。
[0030]本發(fā)明還包括一種計算機程序，其在便攜式通訊裝置上執(zhí)行，且被設(shè)計為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法，或允許根據(jù)本發(fā)明的方法的執(zhí)行。
[0031]參考根據(jù)本發(fā)明的操縱系統(tǒng)和它們的益處提供的優(yōu)選特定實施例被相應(yīng)地應(yīng)用到根據(jù)本發(fā)明的機動車輛、根據(jù)本發(fā)明的便攜式通訊裝置、根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的計算機程序。
[0032]本發(fā)明的附加特征得自所附權(quán)利要求、附圖和附圖的描述。說明書中上述所有的特征和特征的組合以及下文附圖中描述和/或附圖中所示的特征和特征的組合可不僅應(yīng)用到每一個具體實施例，還可以以其他組合或替代地獨立地應(yīng)用。
[0033]本發(fā)明現(xiàn)在將給予優(yōu)選的示例性實施例和參考附圖更詳細(xì)地描述。在此點處，應(yīng)該清楚的強調(diào)下面的示例性實施例僅構(gòu)成本發(fā)明的示例性具體實施例，且本發(fā)明由此并不局限于該示例性實施例。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]唯一的附圖顯示了機動車輛的示意性圖示，該機動車輛包括根據(jù)本發(fā)明的一個具體實施例的操縱系統(tǒng)。

【具體實施方式】
[0035]該圖示出了機動車輛I的示意性圖示，該機動車輛I被設(shè)計為轎車，其包括操縱系統(tǒng)2，該操縱系統(tǒng)2被設(shè)計用于執(zhí)行機動車輛I的自主或完全自動的泊車操作。操縱系統(tǒng)2由此在該示例性實施例中構(gòu)成泊車輔助系統(tǒng)。操縱系統(tǒng)2 —方面包括車載控制裝置3，另一方面還包括便攜式通訊裝置4?？刂蒲b置3可以，例如包括微處理器或數(shù)字信號處理器和收發(fā)單元，經(jīng)由該收發(fā)單元機動車輛I的控制裝置3可以與便攜式通訊裝置4無線通訊。
[0036]控制裝置3被電聯(lián)接到機動車輛I的驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置5，其僅在圖中示意性地示出。驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置5包括機動車輛I的用于執(zhí)行泊車操作所需的所有裝置，特別地包括傳動系、制動系統(tǒng)、和轉(zhuǎn)向裝置。控制裝置3還提供控制信號S到驅(qū)動裝置和轉(zhuǎn)向裝置5，其導(dǎo)致自主泊車操作被執(zhí)行。
[0037]操縱系統(tǒng)2還包括傳感器6，所述傳感器6 —起形成傳感器裝置且布置為分布在機動車輛I上。傳感器6被布置為使得停車位可以被識別且檢測出，而不會發(fā)生問題。例如，多個傳感器6可以被布置在機動車輛I的前保險杠上，且多個傳感器6還可以被附接到后保險杠。傳感器6的布置和數(shù)量在附圖中僅僅是舉例描繪，且可以根據(jù)【具體實施方式】而不同。傳感器6特別地為距離傳感器，即優(yōu)選為超聲傳感器和/或光學(xué)傳感器和/或雷達(dá)裝置。
[0038]在示例性實施例中，除了傳感器6，操縱系統(tǒng)2還包括多個攝像頭7，攝像頭7被布置為分布在機動車輛I上，且檢測繞機動車輛的整個周邊環(huán)境。攝像頭7可以位于機動車輛I的如部區(qū)域中，例如風(fēng)擋上或如保險杠上。攝像頭7可以位于后部區(qū)域中，特別地在后保險杠上或后門上。攝像頭7還可以集成到后視鏡的每一個中。
[0039]傳感器6和攝像頭7兩者電聯(lián)接到控制裝置7。由攝像頭7記錄的圖像數(shù)據(jù)和傳感器6的傳感器數(shù)據(jù)被傳輸?shù)娇刂蒲b置3。
[0040]如已經(jīng)指出的，操縱系統(tǒng)2還包括便攜式通訊裝置4，其在示例性實施例中為智能手機。便攜式通訊裝置4以已知方式(其不被更詳細(xì)描述)包括控制單元，即數(shù)字信號處理器，且包括觸摸感應(yīng)顯示器8，其一方面具有操作裝置的功能，另一方面還具有光學(xué)顯示裝置的功能。便攜式通訊裝置4還包括收發(fā)裝置，其沒有被示出，其被設(shè)計用于發(fā)射和接收信號。便攜式通訊裝置4可以由此與機動車輛I的控制裝置3無線雙向通訊。該數(shù)據(jù)傳輸優(yōu)選地根據(jù)WLAN通訊標(biāo)準(zhǔn)(W1-Fi)或其它適當(dāng)?shù)耐ㄓ崢?biāo)準(zhǔn)(特別地具有相對低范圍的標(biāo)準(zhǔn))來執(zhí)行。
[0041]如已經(jīng)描述，控制裝置3可以執(zhí)行機動車輛I的自主或完全自動的泊車操作。在傳感器6的輔助下檢測到停車位之后，控制裝置3計算泊車路徑，機動車輛I必須沿該泊車路徑行進(jìn)，以抵達(dá)檢測到的停車位中的最終位置。在計算該泊車路徑之后，實際泊車操作于是被啟動。機動車輛I的駕駛員可以開始該操縱操作，即在便攜式通訊裝置4的幫助下開始該操縱操作。也就是說，通訊裝置4可以發(fā)送命令9到控制裝置3，基于此自動泊車操作被啟動。由此，駕駛員可以站在機動車輛I邊上并從機動車輛I外部觀察該自動操作。駕駛員還始終具有中斷自動泊車操作的選項。要做到這一點，駕駛員僅需要觸摸或釋放顯示器8的預(yù)定接觸表面。
[0042]控制裝置3配置為發(fā)送消息10到便攜式通訊裝置4，該消息10包括關(guān)于操縱操作的信息。基于這些消息10，便攜式通訊裝置4的揚聲器11和/或通訊裝置4的觸覺裝置12于是被啟動。駕駛員由此在揚聲器11和/或觸覺裝置12的幫助下得到操縱操作的通知。
[0043]聲信息信號13可以由此通過揚聲器11輸出，以便于通過聲學(xué)方法通知駕駛員關(guān)于操縱操作的細(xì)節(jié)。相應(yīng)的，通過觸覺裝置12，其可以包括振動器，觸覺信息信號14可以被輸出(其為振動信號)，經(jīng)由該信號使得便攜式通訊裝置4振動。駕駛員可由此通過觸覺方法(通過觸摸可感知)得到關(guān)于操縱操作的細(xì)節(jié)的通知。該特定實施例是當(dāng)前優(yōu)選的，其中信息信號13、14已經(jīng)通過機動車輛I的控制裝置3被確定，且控制命令隨著消息10 (數(shù)據(jù))發(fā)送到便攜式通訊裝置4，由此便攜式通訊裝置4被觸發(fā)以輸出特定信息信號13或14，以被控制裝置3已經(jīng)確定的方式。然而，還可以替代地設(shè)置為僅通用信息(譬如距離)在消息10中被發(fā)送到便攜式通訊裝置4，且便攜式通訊裝置4自身隨后確定該特定的信息信號13或14。
[0044]定位在機動車輛I周邊的障礙物可以被傳感器裝置(包括傳感器6)檢測到，且在機動車輛I和阻礙物之間的相應(yīng)距離可以被測量。每一個傳感器6具有其自身的檢測區(qū)域，從而處于機動車輛I的不同周邊區(qū)域中的障礙物(多個)可以被獨立地檢測到，且距離也可以被獨立地測量。例如，在機動車輛I和障礙物15 (定位在機動車輛I的左手周邊區(qū)域16中)之間的距離dl，且另一方面在機動車輛I和障礙物17 (定位在機動車輛I的右手周邊區(qū)域18中)之間的距離d2可以被同時檢測。聲學(xué)信息信號13于是可以通過便攜式通訊裝置4以蜂鳴聲的形式輸出，借助此，駕駛員得到測得的距離的通知。在該點處，大量的具體實施例可以被提供。如果便攜式通訊裝置4自身包括揚聲器11，信息信號13可以針對該障礙物15、17中的被計算的危險程度最大的那個輸出。直接測量的距離dl、d2或所謂的至碰撞的時間(time to collis1n),其還根本上涉及所謂的至碰撞的距離(distance tocollis1n)，可以被用作危險程度的基礎(chǔ)。不像直接距離dl、d2，至碰撞的時間還考慮機動車輛I的預(yù)期軌跡，其可以基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度來確定。至碰撞的時間越大，危險程度越低。如果嵌入式揚聲器11存在，該信息信號13在某時間點處排他地針對障礙物15、17中的一個輸出，即針對障礙物15、17中定位得更靠近車輛I的那個和/或至碰撞的時間最短的那個。
[0045]但是，可以替代地設(shè)置為便攜式通訊裝置4包括另一揚聲器19，其與揚聲器11 一起形成立體聲揚聲器系統(tǒng)。在此情況下，具體的信息信號13、20可以被輸出，其每一個涉及不同的障礙物15、17。也就是說，聲學(xué)信息信號20可以使用左手揚聲器19輸出，其通知距定位在左手周邊區(qū)域16中的障礙物15的距離dl。另一方面，聲學(xué)信息信號13可以借助右手揚聲器11輸出，借助其通知駕駛員距右手障礙物17的距離d2。根據(jù)具體障礙物15、17相對于車輛的縱向軸線(縱向中心軸線)定位何處，可以確定兩個揚聲器19、11中的哪個被激活。如果障礙物15、17被定位為明顯在車輛的該縱向軸線的右手側(cè)，右手側(cè)揚聲器11被激活。相反地，如果障礙物15、17被檢測到在該縱向軸線的左手側(cè)，則左手側(cè)揚聲器19被激活。
[0046]關(guān)于信息信號13、20，不同的具體實施例還可以被提供，其也可以彼此組合。由此，信息信號13、20可以包括聲學(xué)蜂鳴聲(be印ing sound)，且由此經(jīng)由警告聲提供相應(yīng)距離的信號，該警告聲變得越來越快直到變成連續(xù)音調(diào)。這些警告聲的重復(fù)頻率或重復(fù)速率為測得的距離dl，d2的函數(shù)，類似于內(nèi)部車輛泊車輔助。還可以設(shè)置為使得，除了或替代方向性信息信號13、20，不同的信號頻率(音高)被根據(jù)障礙物15、17相對于機動車輛I的位置(例如相對于前述中心縱向軸線)而用于每一種情況。由此，駕駛員還可以利用僅一個揚聲器11或19得到障礙物15、17位置的信息。
[0047]附加地或替代地，信息信號13和/或20還可以包括語音信號，借助所述語音信號，駕駛員利用語音得到準(zhǔn)確距離dl、d2的信息。這樣的人類語音信號可以例如以如導(dǎo)航系統(tǒng)中已知的那樣被設(shè)計。駕駛員可以經(jīng)由語音信號得到距障礙物15、17的距離dl、d2、和/或到停車位中最終位置的剩余距離、和/或到抵達(dá)停車位的剩余時間的通知。
[0048]觸覺信息信號14可以，例如被用于發(fā)出指示操縱操作的啟動和/或機動車輛I制動的信號給駕駛員。在操縱操作期間機動車輛I從停止的任何運動也可以使用這樣的觸覺信息信號14發(fā)出信號。如果，例如機動車輛I還在操縱操作期間由于障礙物15、17而停止，這也可以相應(yīng)地事先使用觸覺信息信號14發(fā)出信號。抵達(dá)停車位中的最終位置也可以使用這樣的信息信號14發(fā)出信號。由此，駕駛員有效地得到在操縱操作期間所有相關(guān)動作的通知。
[0049]控制裝置3也可以從攝像頭7的圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生所謂的“鳥瞰視圖”，即從空中透視顯示機動車輛I及其周邊環(huán)境的實時圖像。這些俯視圖于是可以發(fā)送到便攜式通訊裝置4并且在那里顯示在顯示器8上。便攜式通訊裝置4于是可以比例縮放或視窗縮放和/或移動在顯示器8上顯示的實時圖像。這也可以根據(jù)駕駛員握住或接觸便攜式通訊裝置4的位置而自動執(zhí)行。例如，如果諸如上部區(qū)域這樣的顯示器8的區(qū)域被駕駛員的手阻擋，實時圖像可以移動到顯示器8的不被駕駛員阻擋的區(qū)域(例如下部區(qū)域)。整個相關(guān)實時圖像可以被顯示，而不論駕駛員握著通訊裝置4在哪個位置。還可以視窗放大到當(dāng)前特別相關(guān)的周邊區(qū)域。這可以是具有最大危險程度的障礙物15、17所處的周邊區(qū)域。附加地或替代地，在顯示器8上的該相關(guān)周邊區(qū)域可以被遮蓋有預(yù)定顏色，例如紅色。還可以以用戶指定的方式設(shè)計實時圖像在顯示器8上的比例縮放和/或移動，即經(jīng)由在觸摸感應(yīng)顯示器8上的適當(dāng)輸入。例如，圖像的移動通過簡單地在顯示器8上沿期望方向掃過而執(zhí)行，而圖像的比例縮放可以簡單地通過在顯示器8上用兩個手指沿相反方向掃過而執(zhí)行。
【權(quán)利要求】
1.一種用于機動車輛(I)的自動操縱的操縱系統(tǒng)(2)，包括車載控制裝置(3)，其被設(shè)計為提供控制信號(S)到機動車輛(I)的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置(5)，且由此自動地執(zhí)行機動車輛(I)的操縱操作，且包括便攜式通訊裝置(4)，其可由用戶操作，并且設(shè)計為與車載控制裝置(3)無線通訊，且由此根據(jù)用戶在便攜式通訊裝置(4)的操作裝置(8)處的輸入而允許和/或中斷操縱操作， 其特征在于: 作為無線通訊的一部分，車載控制裝置(3)被設(shè)計為傳輸關(guān)于操縱操作的消息(10)到便攜式通訊裝置(4)，且便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為根據(jù)接收的消息(10)通過揚聲器(11、19)輸出聲音信息信號，和/或通過觸覺裝置(12)輸出觸覺信息信號(13、14、20)，所述信息信號包括關(guān)于操縱操作的信息。
2.如權(quán)利要求1所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 操縱系統(tǒng)(2)包括車載傳感器裝置￠)，用于檢測在機動車輛和定位在機動車輛(I)的周邊區(qū)域(16、18)中的障礙物(15、17)之間的距離(dl、d2)，且車載控制裝置(3)被設(shè)計為基于檢測到的距離(dl、d2)產(chǎn)生用于便攜式通訊裝置(4)的消息(10)，其中，由便攜式通訊裝置(4)輸出的信息信號(13、14、20)，特別是關(guān)于其重復(fù)頻率，是作為所述距離(dl、d2)的函數(shù)的信號。
3.如權(quán)利要求2所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 傳感器裝置(6)被設(shè)計為針對機動車輛(I)的至少兩個不同的周邊區(qū)域(16、18)檢測機動車輛(I)和定位在周邊區(qū)域(16、18)中的障礙物(15、17)之間的距離(dl、d2)，且便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為針對機動車輛(I)的所述至少兩個不同的周邊區(qū)域(16、18)輸出不同的信息信號(13、14、20)，特別地為不同的聲音信息信號(13、20)和/或不同的觸覺信息信號(14) ο
4.如權(quán)利要求2或3所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 傳感器裝置(6)被設(shè)計為針對機動車輛(I)的至少兩個不同的周邊區(qū)域(16、18)檢測機動車輛(I)和定位在周邊區(qū)域(16、18)中的障礙物(15、17)之間的距離(dl、d2)，且便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為針對對機動車輛(I)構(gòu)成最大危險程度的障礙物(15、17)輸出信息信號(13、14、20)，特別地該對機動車輛(I)構(gòu)成最大危險程度的障礙物(15、17)最靠近機動車輛(I)和/或關(guān)于其的至碰撞的時間最短。
5.如權(quán)利要求2或3所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 便攜式通訊裝置(4)包括立體揚聲器系統(tǒng)，其至少包括第一和第二揚聲器(11、19)，且傳感器裝置(6)被設(shè)計為針對機動車輛(I)的至少第一和第二周邊區(qū)域(16、18)檢測機動車輛⑴和定位在周邊區(qū)域(16、18)中的障礙物(15、17)之間的距離(dl、d2)，其中便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為如果障礙物(15、17)存在于第一周邊區(qū)域(16、18)中則經(jīng)由第一揚聲器(11、19)輸出聲音信息信號(13、14、20),且如果障礙物(15、17)存在于第二周邊區(qū)域(16、18)中則經(jīng)由第二揚聲器(11、19)輸出聲音信息信號(13、14、20)。
6.如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為在操縱操作啟動時輸出聲音和/或觸覺信息信號(13、14、20),作為關(guān)于操縱操作即將啟動的信息。
7.如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為在制動機動車輛(I)時輸出聲音和/或觸覺信息信號(13、14、20)，作為關(guān)于制動的信息。
8.如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 聲音信息信號(13、20)包括語音信號，所述語音信號包括關(guān)于操縱操作的信息。
9.如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 車載控制裝置(3)被設(shè)計為自己確定要由便攜式通訊裝置(4)輸出的聲音和/或觸覺信息信號(13、14、20)，且將控制命令作為消息(10)發(fā)送到便攜式通訊裝置(4)，以便于觸發(fā)便攜式通訊裝置(4)以輸出被確定的聲音和/或觸覺信息信號(13、14、20)。
10.如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)， 其特征在于: 便攜式通訊裝置(4)被設(shè)計為移動電話。
11.一種機動車輛(I)，包括如前述權(quán)利要求中任一項所述的操縱系統(tǒng)(2)。
12.一種便攜式通訊裝置(4)，包括操作裝置(8)且包括控制單元，所述控制單元設(shè)計為接收用戶在操作裝置(8)處執(zhí)行的輸入且基于該輸入將命令無線發(fā)送到機動車輛(1)，以便于允許和/或中斷機動車輛(I)的自動操縱操作的執(zhí)行， 其特征在于: 便攜式通訊裝置4包括揚聲器(11、19)和/或觸覺裝置(12)，且控制單元被設(shè)計為，根據(jù)無線接收到的消息(10)，通過揚聲器(11、19)輸出關(guān)于機動車輛(I)的操縱操作的聲音信息信號(13、14、20)，和/或通過觸覺裝置(12)輸出觸覺信息信號(13、14、20)，所述信息信號包括關(guān)于操縱操作的信息。
13.一種用于機動車輛(I)的自動操縱的方法，其中車載控制裝置(3)提供控制信號(S)到機動車輛(I)的驅(qū)動裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置(5)，且由此自動地執(zhí)行機動車輛(I)的操縱操作，且其中便攜式通訊裝置(4)與車載控制裝置(3)無線通訊，且由此根據(jù)用戶到便攜式通訊裝置(4)的操作裝置(8)的輸入而允許和/或中斷操縱操作， 其特征在于: 作為無線通訊的一部分，車載控制裝置(3)發(fā)送關(guān)于操縱操作的消息(10)到便攜式通訊裝置(4)，且便攜式通訊裝置(4)根據(jù)接收到的消息(10)通過便攜式通訊裝置(4)的揚聲器(11、19)輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的聲音信息信號(13、14、20)，和/或通過便攜式通訊裝置的觸覺裝置(12)輸出包括關(guān)于操縱操作的信息的觸覺信息信號(13、14、20)。
【文檔編號】B62D59/04GK104428193SQ201380020819
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年4月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月20日
【發(fā)明者】N.杰克爾, O.格里姆, V.沃庫斯赫斯基 申請人:法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司