分體機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種分體機(jī)器人，包括：前機(jī)體（1）、后機(jī)體（2）和行走機(jī)構(gòu)（3），所述前機(jī)體通過所述行走機(jī)構(gòu)與后機(jī)體連接，行走機(jī)構(gòu)帶動所述前機(jī)體和后機(jī)體相向或相離運動實現(xiàn)分體機(jī)器人的行走，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)配設(shè)有用于限定所述前機(jī)體和后機(jī)體距離的限位裝置。本實用新型提供的分體機(jī)器人，通過限位裝置，使分體機(jī)器人避免因超出限位距離而造成的損害。
【專利說明】分體機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種分體機(jī)器人，屬于小家電制造【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的分體機(jī)器人其中包括分體式分體機(jī)器人，分體式分體機(jī)器人一般包括前機(jī)和后機(jī)；運行時，前機(jī)和后機(jī)通過驅(qū)動裝置進(jìn)行相對靠攏或分離的運動，實現(xiàn)分體機(jī)器人的蠕動式行進(jìn)。然而，分體機(jī)器人的前機(jī)和后機(jī)相對靠攏或分離是有一定的限定距離，該限定距離存儲在分體機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)中，由控制機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令信號給驅(qū)動裝置。
[0003]但是在日常的運行中，難免會出現(xiàn)計算錯誤或者計算偏差較大的情況，這樣就會導(dǎo)致分體機(jī)器人在行進(jìn)時達(dá)到相對靠攏或分離的限定距離后，仍然持續(xù)的進(jìn)行靠攏或分離的動作，因此造成對機(jī)器的損壞。
實用新型內(nèi)容
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種分體機(jī)器人，通過限位機(jī)構(gòu)，使分體機(jī)器人避免因超出限位距離而造成的損害。
[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0006]一種分體機(jī)器人，包括:前機(jī)體、后機(jī)體和行走機(jī)構(gòu)，所述前機(jī)體通過所述行走機(jī)構(gòu)與后機(jī)體連接，行走機(jī)構(gòu)帶動所述前機(jī)體和后機(jī)體相向或相離運動實現(xiàn)分體機(jī)器人的行走，所述行走機(jī)構(gòu)配設(shè)有用于限定所述前機(jī)體和后機(jī)體距離的限位裝置。
[0007]更好地，所述限位裝置包括:用于限制兩機(jī)體相向運動到第一距離的第一限位單元和用于限制兩機(jī)體相離運動到第二距離的第二限位單元。
[0008]其中，所述第一限位單元和第二限位單元為:行程開關(guān)裝置、紅外感應(yīng)裝置或電磁感應(yīng)裝置。
[0009]為了使分體機(jī)器人更好的運行，所述行走機(jī)構(gòu)包括:控制裝置、電機(jī)和往復(fù)運動裝置，所述電機(jī)接收所述控制裝置發(fā)出的控制信號，驅(qū)動所述往復(fù)運動裝置帶動前機(jī)體和后機(jī)體移動或停止。
[0010]其中，當(dāng)所述限位裝置中第一限位單元或第二限位單元被觸發(fā)時，所述控制裝置接收第一限位單元或第二限位單元發(fā)出的信號，并通過所述電機(jī)驅(qū)動往復(fù)運動裝置帶動前機(jī)體和后機(jī)體相向運動或相離運動，或者控制前機(jī)體和后機(jī)體停止。
[0011]具體的，所述往復(fù)運動裝置為:絲杠螺母機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)或螺桿伸縮機(jī)構(gòu)。
[0012]所述往復(fù)運動裝置包括:固定部件和移動部件，所述固定部件固定在所述前機(jī)體或后機(jī)體上,所述移動部件對應(yīng)連接所述固定部件與后機(jī)體。
[0013]優(yōu)選地，所述往復(fù)運動裝置還包括:連接部件，所述移動部件還通過連接部件與后機(jī)體連接。
[0014]優(yōu)選地，所述連接部件為連接桿，所述連接桿兩端分別與所述移動部件和所述后機(jī)體鉸接。
[0015]另外，所述前機(jī)體和后機(jī)體上分別設(shè)有鎖定裝置，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發(fā)出的鎖定信號，對所述前機(jī)體或后機(jī)體相對于工作表面鎖死。
[0016]所述分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0017]本實用新型的分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0018]綜上所述，本實用新型提供的分體機(jī)器人，通過限位機(jī)構(gòu)，使分體機(jī)器人避免因超出限位距離而造成的損害。
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型分體機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實用新型分體機(jī)器人前機(jī)體和后機(jī)體分離的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實用新型分體機(jī)器人工作原理步驟圖。
【具體實施方式】
[0023]圖1為本實用新型分體機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本實用新型提供一種分體機(jī)器人包括:前機(jī)體1、后機(jī)體2和行走機(jī)構(gòu),所述前機(jī)體I通過所述行走機(jī)構(gòu)與后機(jī)體2連接，行走機(jī)構(gòu)帶動所述前機(jī)體I和后機(jī)體2相向或相離運動實現(xiàn)分體機(jī)器人的行走，在行走機(jī)構(gòu)3配設(shè)有用于限定所述前機(jī)體和后機(jī)體距離的限位裝置。
[0024]所述限位裝置包括:用于限制兩機(jī)體相向運動到第一距離的第一限位單元311和用于限制兩機(jī)體相離運動到第二距離的第二限位單元312，其中所述第一限位單元311和第二限位單元312為:行程開關(guān)裝置、紅外感應(yīng)裝置或電磁感應(yīng)裝置。
[0025]所述行走機(jī)構(gòu)包括:控制裝置(圖中未示出)、電機(jī)33和往復(fù)運動裝置34，所述電機(jī)33接收所述控制裝置發(fā)出的控制信號，驅(qū)動所述往復(fù)運動裝置34帶動前機(jī)體I和后機(jī)體2移動或停止；所述往復(fù)運動裝置34為:絲杠螺母機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)或螺桿伸縮機(jī)構(gòu)。具體地，在工作過程中，當(dāng)所述限位裝置中第一限位單元311或第二限位單元312被觸發(fā)時，所述控制裝置接收第一限位單元311或第二限位單元312發(fā)出的信號，并通過所述電機(jī)33驅(qū)動往復(fù)運動裝置34帶動前機(jī)體I和后機(jī)體2相向運動或相離運動，或者控制前機(jī)體I和后機(jī)體2停止。
[0026]所述往復(fù)運動裝置34包括:固定部件341、移動部件343和連接部件342，所述固定部件341固定在所述前機(jī)體I或后機(jī)體2上，所述移動部件343對應(yīng)連接固定部件341與后機(jī)體2或前機(jī)體1，所述移動部件343還通過連接部件342與后機(jī)體2或前機(jī)體I連接，所述連接部件342為連接桿，所述連接桿兩端分別與所述移動部件343和所述后機(jī)體2鉸接。
[0027]另外，在前機(jī)體I和后機(jī)體2上分別設(shè)有鎖定裝置(圖中未示出)，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發(fā)出的鎖定信號，對所述前機(jī)體I或后機(jī)體2相對于工作表面鎖死。
[0028]在本實用新型中，所述分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
[0029]圖2為本實用新型分體機(jī)器人前機(jī)體和后機(jī)體分離的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型分體機(jī)器人工作原理步驟圖，請參考圖1-3所示，以絲桿螺母連接前機(jī)體、后機(jī)體為例，本實用新型的分體機(jī)器人其工作原理如下:
[0030]S1:鎖定裝置接收控制裝置發(fā)出的鎖死信號，并將后機(jī)體2鎖死固定；
[0031]S2:電機(jī)33接收控制裝置發(fā)出的啟動信號，并驅(qū)動往復(fù)運動裝置34帶動前機(jī)體I相對后機(jī)體2向前運動，此時，螺母343沿絲桿341的軸向后端移動；
[0032]S3:螺母343觸發(fā)第一限位單元311，所述第一限位單元311向控制裝置發(fā)出信號，所述控制裝置接收信號并向電機(jī)33發(fā)送停止信號，所述電機(jī)33接收控制裝置發(fā)出的停止信號，控制往復(fù)運動裝置34停止驅(qū)動前機(jī)體I的運行；
[0033]S4:鎖定裝置接收控制裝置發(fā)出的信號，將前機(jī)體I鎖死固定并釋放后機(jī)體2 ；
[0034]S5:電機(jī)33接收控制裝直發(fā)出的啟動彳目號，并驅(qū)動往復(fù)運動裝直34帶動后機(jī)體2向前機(jī)體I靠攏，此時，螺母343沿絲桿341的軸向前端移動；
[0035]S6:螺母觸發(fā)第二限位單元312，所述第二限位單元312向控制裝置發(fā)出信號，所述控制裝置接收信號并向電機(jī)發(fā)送停止信號，所述電機(jī)33接收控制裝置發(fā)出的停止信號，控制往復(fù)運動裝置停止驅(qū)動后機(jī)體2的運行后執(zhí)行SI。
[0036]當(dāng)螺母移動到絲桿的前端或后段時，及時觸發(fā)第二限位單元312或第一限位單元311，從而控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動或反向轉(zhuǎn)動，避免損壞絲桿螺母機(jī)構(gòu)或驅(qū)動電機(jī)。
[0037]本實用新型提供的分體機(jī)器人，通過限位裝置，使分體機(jī)器人避免因超出限位距離而造成的損害。
【權(quán)利要求】
1.一種分體機(jī)器人，包括:前機(jī)體(I)、后機(jī)體(2)和行走機(jī)構(gòu)(3)，所述前機(jī)體(I)通過所述行走機(jī)構(gòu)(3)與后機(jī)體(2)連接，行走機(jī)構(gòu)(3)帶動所述前機(jī)體(I)和后機(jī)體(2)相向或相離運動實現(xiàn)分體機(jī)器人的行走，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(3)配設(shè)有用于限定所述前機(jī)體和后機(jī)體距離的限位裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述限位裝置包括:用于限制兩機(jī)體相向運動到第一距離的第一限位單元(311)和用于限制兩機(jī)體相離運動到第二距離的第二限位單元(312)。
3.如權(quán)利要求2所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述第一限位單元(311)和第二限位單元(312)為:行程開關(guān)裝置、紅外感應(yīng)裝置或電磁感應(yīng)裝置。
4.如權(quán)利要求1-3任一項所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括:控制裝置、電機(jī)(33)和往復(fù)運動裝置(34)，所述電機(jī)(33)接收所述控制裝置發(fā)出的控制信號，驅(qū)動所述往復(fù)運動裝置(34)帶動前機(jī)體(I)和后機(jī)體(2)移動或停止。
5.如權(quán)利要求4所述的分體機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述限位裝置中第一限位單元(311)或第二限位單元(312)被觸發(fā)時，所述控制裝置接收第一限位單元(311)或第二限位單元(312)發(fā)出的信號，通過所述電機(jī)(33)驅(qū)動往復(fù)運動裝置(34)帶動前機(jī)體(I)和后機(jī)體⑵相向運動或相離運動，或者控制前機(jī)體⑴和后機(jī)體⑵停止。
6.如權(quán)利要求5所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述往復(fù)運動裝置(34)為:絲杠螺母機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)或螺桿伸縮機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述往復(fù)運動裝置(34)包括:固定部件(341)和移動部件(343)，所述固定部件(341)固定在所述前機(jī)體(I)或后機(jī)體(2)上，所述移動部件(343)對應(yīng)連接固定部件(341)與后機(jī)體(2)或前機(jī)體(I)。
8.如權(quán)利要求7所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述往復(fù)運動裝置(34)還包括:連接部件(342)，所述移動部件(343)還通過連接部件(342)與后機(jī)體(2)活前機(jī)體(I)連接。
9.如權(quán)利要求8所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述連接部件(342)為連接桿，所述連接桿兩端分別與所述移動部件(343)和所述后機(jī)體(2)鉸接。
10.如權(quán)利要求9所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述前機(jī)體(I)和后機(jī)體(2)上分別設(shè)有鎖定裝置，所述鎖定裝置接收所述控制裝置發(fā)出的鎖定信號，對所述前機(jī)體(I)或后機(jī)體(2)相對于工作表面鎖死。
11.如權(quán)利要求1-3任一項所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
12.如權(quán)利要求4所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
13.如權(quán)利要求5-10任一項所述的分體機(jī)器人，其特征在于，所述分體機(jī)器人為吸附分體機(jī)器人，所述鎖定裝置為真空吸盤。
【文檔編號】B62D57/02GK203766925SQ201320736726
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2013年11月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月20日
【發(fā)明者】楊敏敏 申請人:蘇州科沃斯商用機(jī)器人有限公司