控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能夠通過新的摩擦補償方法來補償在減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦的控制系統(tǒng)。摩擦補償控制部包括：判別減速機構(gòu)的接觸方式的接觸方式判別部、推斷助力轉(zhuǎn)向柱的摩擦系數(shù)的摩擦系數(shù)推斷部以及推斷助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)產(chǎn)生的摩擦力的摩擦力推斷部。接觸方式判別部根據(jù)第1輔助轉(zhuǎn)矩指令值、檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以及推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩，判別減速機構(gòu)的接觸方式。摩擦系數(shù)推斷部根據(jù)推斷馬達角速度，推斷減速機構(gòu)的柱的摩擦系數(shù)。摩擦力推斷部根據(jù)接觸方式判別部的判別結(jié)果、摩擦系數(shù)、檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩以及推斷馬達角速度，運算第2輔助轉(zhuǎn)矩校正值。
【專利說明】控制系統(tǒng)
[0001]2012年11月26日提交的日本專利申請第2012-257462號和2013年9月13日提交的日本專利申請第2013-191024號的包括說明書、附圖和摘要在內(nèi)的公開，其全部內(nèi)容通過在此引用并組入于此。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括電動馬達和對電動馬達的馬達轉(zhuǎn)矩進行放大的減速機構(gòu)。這種控制系統(tǒng)的一例是Electric Power Steering System(電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))，簡稱為EPS。
【背景技術(shù)】
[0003]作為電動助力轉(zhuǎn)向裝置，公知的有在轉(zhuǎn)向柱部配置有電動馬達和減速機構(gòu)的轉(zhuǎn)向柱(column)助力(assist)式電動助力轉(zhuǎn)向裝置。以下,將該裝置稱為轉(zhuǎn)向柱式EPS。轉(zhuǎn)向柱式EPS包括轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向軸、中間軸、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、電動馬達、減速機構(gòu)等。轉(zhuǎn)向軸由與轉(zhuǎn)向盤連結(jié)的輸入軸、與中間軸連結(jié)的輸出軸以及連結(jié)輸入軸和輸出軸的扭桿構(gòu)成。電動馬達經(jīng)由減速機構(gòu)，與輸出軸連結(jié)。
[0004]在本說明書中，所謂轉(zhuǎn)向柱，是指由轉(zhuǎn)向盤、輸入軸、扭桿以及輸出軸構(gòu)成的部分。在本說明書中，助力轉(zhuǎn)向柱(Power column)是指由轉(zhuǎn)向盤、輸入軸、扭桿、輸出軸、減速機構(gòu)、電動馬達以及電動馬達的控制裝置構(gòu)成的部分。在本說明書中，一般的轉(zhuǎn)向柱式EPS表示不具備對減速機構(gòu)的摩擦進行補償?shù)墓δ艿霓D(zhuǎn)向柱式EPS。
[0005]在一般的轉(zhuǎn)向柱式EPS中，由電動馬達產(chǎn)生的馬達轉(zhuǎn)矩經(jīng)由減速機構(gòu)被傳遞給輸出軸。以下，將向輸出軸傳遞的上述馬達轉(zhuǎn)矩稱為輔助轉(zhuǎn)矩。傳遞到輸出軸的輔助轉(zhuǎn)矩經(jīng)由中間軸被傳遞給例如包括齒條和小齒輪機構(gòu)的轉(zhuǎn)向機構(gòu)。減速機構(gòu)是例如由蝸桿和蝸輪構(gòu)成的蝸桿傳動(worm gear)。由于在減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦大，因此存在由該摩擦的影響造成的對轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輸入的響應(yīng)性惡化這樣的問題。
[0006]因此，為了提高對轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輸入的響應(yīng)性，開發(fā)有對在減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦進行補償?shù)姆椒?。最簡單的摩擦補償方法是根據(jù)轉(zhuǎn)向速度的符號，將某個一定的摩擦力與輔助轉(zhuǎn)矩指令值相加的方法。
[0007]在公開專利公報、日本特開2003-170856號公報、日本特開2000-103349號公報、日本特開2003-291834號公報中，公開了基于根據(jù)由轉(zhuǎn)矩傳感器檢測出的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩運算得到的輔助轉(zhuǎn)矩指令值和檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，進行摩擦補償?shù)姆椒?。具體而言，根據(jù)輔助轉(zhuǎn)矩指令值來推斷減速機構(gòu)的摩擦力的大小。根據(jù)檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來決定減速機構(gòu)的摩擦力的符號。通過這種方式，推斷減速機構(gòu)的摩擦力。然后，將所推斷出的減速機構(gòu)的摩擦力與輔助轉(zhuǎn)矩指令值相加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的之一在于，提供一種能夠通過新的摩擦補償方法，對在減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦進行補償?shù)目刂葡到y(tǒng)。
[0009]I)作為本發(fā)明的一個方式的控制系統(tǒng)是包括電動馬達和對上述電動馬達的馬達轉(zhuǎn)矩進行放大的減速機構(gòu)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括:
[0010]基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器，其運算上述電動馬達的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值；
[0011]外部轉(zhuǎn)矩確定器，其確定施加給上述減速機構(gòu)的馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩；
[0012]馬達角速度運算器，其根據(jù)假設(shè)上述減速機構(gòu)中不產(chǎn)生摩擦的模型或者通過實際測量的馬達角速度對假設(shè)上述減速機構(gòu)中不產(chǎn)生摩擦的模型進行修正而得到的模型，來運算上述電動馬達的角速度；
[0013]摩擦補償控制部，其使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩、由上述馬達角速度運算器運算的角速度、由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值以及考慮了補償對象的摩擦的上述控制系統(tǒng)的仿真模型，來推斷上述補償對象的摩擦，所述補償對象的摩擦包括上述控制系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生的摩擦中的至少在上述減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦；
[0014]馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器，其使用由上述摩擦補償控制部推斷出的摩擦以及由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算出的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來運算應(yīng)該由上述電動馬達產(chǎn)生的馬達轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值即馬達轉(zhuǎn)矩指令值；以及
[0015]控制裝置，其根據(jù)由上述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算出的馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來控制上述電動馬達。
[0016]在該發(fā)明中，使用施加給減速機構(gòu)的馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩、假設(shè)在減速機構(gòu)不產(chǎn)生摩擦的情況下的電動馬達的角速度、基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值以及控制系統(tǒng)的仿真模型，來推斷補償對象的摩擦。然后，使用所推斷出的摩擦和基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。由此，能夠通過新的摩擦補償方法來補償在減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦。
[0017]2)作為本發(fā)明的另一方式的控制系統(tǒng)屬于上述I)項中記載的控制系統(tǒng)，其特征在于，該上述摩擦補償控制部包括:
[0018]判別器，其使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來判別上述減速機構(gòu)的接觸方式；
[0019]摩擦系數(shù)推斷器，其根據(jù)由上述馬達角速度運算器運算的角速度，來推斷上述減速機構(gòu)的摩擦系數(shù)μ ;以及
[0020]摩擦力推斷器，其根據(jù)上述判別器的判別結(jié)果、由上述摩擦系數(shù)推斷器推斷出的摩擦系數(shù)、由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由上述馬達角速度運算器運算的角速度，來運算、推斷上述補償對象的摩擦。
[0021]3)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述2)項中記載的控制系統(tǒng)。該上述判別器構(gòu)成為，判別構(gòu)成上述減速機構(gòu)的2個齒輪的接觸方式是一點接觸方式還是兩點接觸方式，
[0022]上述摩擦力推斷器構(gòu)成為，使用預(yù)先設(shè)定的上述一點接觸方式用的摩擦運算式和上述兩點接觸方式用的摩擦運算式中與上述判別器的判別結(jié)果對應(yīng)的運算式，來運算上述補償對象的摩擦。
[0023]4)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述2)或者3)項中記載的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括:[0024]馬達角速度檢測器，其檢測上述電動馬達的角速度；以及
[0025]校正值運算器，其根據(jù)由上述馬達角速度運算器運算的角速度與由上述馬達角速度檢測器檢測的角速度之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值，
[0026]上述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由上述校正值運算器運算的上述馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由上述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
[0027]5)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述4)項中記載的控制系統(tǒng)。該上述判別器構(gòu)成為，使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由上述校正值運算器運算的上述馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來判別上述減速機構(gòu)的接觸方式。
[0028]6)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述I)項中記載的控制系統(tǒng)。該上述摩擦補償控制部包括:垂直阻力運算器，其使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來運算作用于上述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力；摩擦系數(shù)推斷器，其根據(jù)由上述馬達角速度運算器運算的角速度，來推斷上述減速機構(gòu)的摩擦系數(shù)；以及摩擦力推斷器，其根據(jù)由上述垂直阻力運算器運算的垂直阻力以及由上述摩擦系數(shù)推斷器推斷出的摩擦系數(shù)，來運算、推斷上述補償對象的摩擦。
[0029]7)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述6)項中記載的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括:馬達角速度檢測器，其檢測上述電動馬達的角速度；以及校正值運算器，其根據(jù)由上述馬達角速度運算器運算的角速度與由上述馬達角速度檢測器檢測的角速度之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值，上述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由上述校正值運算器運算的上述馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由上述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
[0030]8)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述7)項中記載的控制系統(tǒng)。該上述垂直阻力運算器構(gòu)成為，使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由上述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來運算作用于上述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力。
[0031]9)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述6)項中記載的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括:旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值設(shè)定器，其對上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值進行設(shè)定；以及校正值運算器，其根據(jù)由上述旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值設(shè)定器設(shè)定的旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值與由上述馬達旋轉(zhuǎn)角運算器運算的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值，上述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由上述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由上述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
[0032]10)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述9)項中記載的控制系統(tǒng)。該上述垂直阻力運算器構(gòu)成為，使用由上述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由上述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來運算作用于上述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力。
[0033]11)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述2)?10)中任一項所記載的控制系統(tǒng)。該上述摩擦系數(shù)推斷器構(gòu)成為，使用由上述馬達角速度運算器運算的角速度和LuGre模型，來推斷上述摩擦系數(shù)。
[0034]12)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述I)?11)中任一項所記載的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向柱助力式電動助力轉(zhuǎn)向裝置，上述外部轉(zhuǎn)矩包括:由駕駛員施加給轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以及從轉(zhuǎn)向輪側(cè)施加給上述減速機構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，上述外部轉(zhuǎn)矩確定器包括:用于檢測上述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測器；以及推斷上述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載轉(zhuǎn)矩推斷器。
[0035]13)作為本發(fā)明的再一方式的控制系統(tǒng)屬于上述12)項中記載的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)還包括檢測車速的車速檢測器，上述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，根據(jù)由上述車速檢測器檢測的車速以及由上述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測器檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，來運算基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
[0036]本發(fā)明的范圍并不限定于該實施方式。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]本發(fā)明的前述及其他特征和優(yōu)點將從以下參照附圖的實施方式的描述中變得清楚，其中相同標(biāo)號用來表不相同兀件，其中:
[0038]圖1是表示本發(fā)明的第I實施方式所涉及的轉(zhuǎn)向柱式EPS的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0039]圖2是表示圖1的E⑶的電結(jié)構(gòu)的概要圖。
[0040]圖3是表示摩擦補償控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0041]圖4是表示一般的轉(zhuǎn)向柱式EPS的仿真模型的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0042]圖5是表示蝸桿傳動的嚙合模型的示意圖。
[0043]圖6是表示將圖4內(nèi)的助力轉(zhuǎn)向柱的模型更簡單化的仿真模型(控制模型)的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0044]圖7是圖式地表示實驗裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0045]圖8A是表示輸入轉(zhuǎn)矩和輸出轉(zhuǎn)矩的變化的時序圖。
[0046]圖8B是表示輔助馬達的角速度的變化的時序圖。
[0047]圖9A是表示輸入轉(zhuǎn)矩和輸出轉(zhuǎn)矩的變化的時序圖。
[0048]圖9B是表示輔助馬達的角速度的變化的時序圖。
[0049]圖9C是表示第I輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta,rc和第2輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta,PI的變化的時序圖。
[0050]圖10是表示摩擦補償控制部的其他構(gòu)成例的框圖。
[0051]圖11是表示第2實施方式中的E⑶的電結(jié)構(gòu)的概要圖。
[0052]圖12是表示設(shè)備觀測器部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0053]圖13是表示摩擦補償控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。
【具體實施方式】
[0054]下面，參照附圖，對將該發(fā)明應(yīng)用于轉(zhuǎn)向柱式EPS的情況的實施方式詳細地進行說明。
[0055]圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式所涉及的轉(zhuǎn)向柱式EPS的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0056]轉(zhuǎn)向柱式EPSl具備:作為用于操縱車輛方向的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向盤2、與該轉(zhuǎn)向盤2的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動而使轉(zhuǎn)向輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向機構(gòu)4以及用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向輔助機構(gòu)5。轉(zhuǎn)向盤2與轉(zhuǎn)向機構(gòu)4經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸6、第I萬向節(jié)(universal joint)28、中間軸7以及第2萬向節(jié)29而機械地連結(jié)。
[0057]轉(zhuǎn)向軸6包括與轉(zhuǎn)向盤2連結(jié)的輸入軸8以及與中間軸7連結(jié)的輸出軸9。輸入軸8與輸出軸9經(jīng)由扭桿10，以在同一軸線上能夠相對旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)。即，若轉(zhuǎn)向盤2旋轉(zhuǎn)，則輸入軸8和輸出軸9彼此相對旋轉(zhuǎn)并且向同一方向旋轉(zhuǎn)。輸出軸9經(jīng)由第I萬向節(jié)28，與中間軸7連結(jié)。
[0058]在轉(zhuǎn)向軸6的周圍，設(shè)置有轉(zhuǎn)矩傳感器11。轉(zhuǎn)矩傳感器11根據(jù)輸入軸8與輸出軸9的相對旋轉(zhuǎn)位移量，來檢測施加給扭桿10的扭桿轉(zhuǎn)矩。以下，將扭桿轉(zhuǎn)矩稱為轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb。由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb被輸入到電子控制單元12中。以下，將電子控制單兀稱為ECU (Electronic Control Unit:電控單兀)。
[0059]轉(zhuǎn)向機構(gòu)4由包括小齒輪軸13和作為轉(zhuǎn)向軸的齒條軸14的齒條和小齒輪機構(gòu)構(gòu)成。齒條軸14的各端部經(jīng)由連桿15和轉(zhuǎn)向臂(省略圖示)，與轉(zhuǎn)向輪3連結(jié)。小齒輪軸13經(jīng)由第2萬向節(jié)29，與中間軸7連結(jié)。小齒輪軸13與轉(zhuǎn)向盤2的轉(zhuǎn)向聯(lián)動并旋轉(zhuǎn)。小齒輪軸13的前端與小齒輪16連結(jié)。
[0060]齒條軸14沿著汽車的左右方向延伸為直線狀。上述左右方向是與汽車的直行方向正交的方向。在齒條軸14的軸向的中間部，形成有與小齒輪16嚙合的齒條17。通過該小齒輪16和齒條17，小齒輪軸13的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為齒條軸14的軸向移動。通過使齒條軸14在軸向上移動，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)向輪3轉(zhuǎn)向。
[0061]將轉(zhuǎn)向盤2轉(zhuǎn)向時，該旋轉(zhuǎn)經(jīng)由轉(zhuǎn)向軸6和中間軸7，被傳遞到向小齒輪軸13。然后，通過小齒輪16和齒條17，將小齒輪軸13的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為齒條軸14的軸向移動。由此，轉(zhuǎn)向輪3被轉(zhuǎn)向。
[0062]轉(zhuǎn)向輔助機構(gòu)5包括用于產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助力的電動馬達18以及用于將電動馬達18的輸出轉(zhuǎn)矩放大并向轉(zhuǎn)向機構(gòu)4傳遞的減速機構(gòu)19。在該實施方式中，電動馬達18由三相無刷馬達構(gòu)成。減速機構(gòu)19由蝸桿傳動構(gòu)成,該蝸桿傳動包括蝸桿20、與該蝸桿20嚙合的蝸輪21。減速機構(gòu)19被收容在作為傳遞機構(gòu)殼體的齒輪箱22內(nèi)。
[0063]通過電動馬達18對蝸桿20旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此外，蝸輪21以能夠向與轉(zhuǎn)向軸6為相同方向旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)。通過蝸桿20對蝸輪21進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0064]通過電動馬達18對蝸桿20進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。由此，蝸輪21被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，從而馬達轉(zhuǎn)矩被賦予轉(zhuǎn)向軸6，并且轉(zhuǎn)向軸6旋轉(zhuǎn)。然后經(jīng)由中間軸7，轉(zhuǎn)向軸6的旋轉(zhuǎn)被傳遞給小齒輪軸13。小齒輪軸13的旋轉(zhuǎn)被轉(zhuǎn)換為齒條軸14的軸向移動。由此，轉(zhuǎn)向輪3發(fā)生轉(zhuǎn)向。即，通過由電動馬達18對蝸桿20進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，從而能夠利用電動馬達18進行轉(zhuǎn)向輔助。
[0065]作為施加給減速機構(gòu)19的轉(zhuǎn)矩，存在由電動馬達18產(chǎn)生的馬達轉(zhuǎn)矩和馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩。馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩包括由駕駛員施加給轉(zhuǎn)向盤2的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以及從轉(zhuǎn)向輪3側(cè)施加給齒條軸14、減速機構(gòu)19的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。
[0066]通過分解器(resolver)等旋轉(zhuǎn)角傳感器25，檢測電動馬達18的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角。此外，通過車速傳感器26檢測車速。旋轉(zhuǎn)角傳感器25的輸出信號以及由車速傳感器26檢測的車速V被輸入到E⑶12中。通過作為馬達控制裝置的E⑶12來控制電動馬達18。
[0067]圖2是表示E⑶12的電結(jié)構(gòu)的概要圖。[0068]ECU 12根據(jù)基于由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb、由車速傳感器26檢測的車速V以及旋轉(zhuǎn)角傳感器25的輸出而運算的電動馬達18的旋轉(zhuǎn)角Θ m來驅(qū)動電動馬達18，由此實現(xiàn)與轉(zhuǎn)向狀況對應(yīng)的合適的轉(zhuǎn)向輔助。此外，E⑶12通過驅(qū)動控制電動馬達18，實現(xiàn)用于降低助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)的摩擦影響的摩擦補償。在該實施方式中，電動馬達18是有刷直流馬達。
[0069]E⑶12具備微型計算機40、由微型計算機40控制且向電動馬達18提供電力的驅(qū)動電路31、用于檢測流過電動馬達18的電流的電流檢測用電阻32以及電流檢測電路33。以下，將流過電動馬達18的電流稱為馬達電流。
[0070]微型計算機40具備CPU和存儲器，其構(gòu)成為，通過執(zhí)行規(guī)定的程序，作為多個功能處理部而發(fā)揮作用。上述存儲器為ROM、RAM、非易失性存儲器等。該多個功能處理部包括:旋轉(zhuǎn)角運算部41、馬達角速度運算部42、使用了數(shù)理模型的馬達角速度推斷部43、摩擦補償控制部44、角速度偏差運算部45、PI控制部46、基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值運算部47、第I加法部48、第2加法部49、電流指令值運算部50、電流偏差運算部51、PI控制部52以及PWM控制部53。PI是比例積分的簡稱，PWM是Pulse Width Modulation (脈寬調(diào)制)的簡稱。
[0071]旋轉(zhuǎn)角運算部41根據(jù)旋轉(zhuǎn)角傳感器25的輸出信號，來運算電動馬達18的旋轉(zhuǎn)角θπ。馬達角速度運算部42通過對由旋轉(zhuǎn)角運算部41運算出的旋轉(zhuǎn)角9?1進行時間微分，來運算電動馬達18的轉(zhuǎn)子的角速度。以下，將電動馬達的轉(zhuǎn)子的角速度稱為實際馬達速度ω ο
m, measυ
[0072]馬達角速度推斷部43是根據(jù)由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb來推斷假設(shè)在助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)不產(chǎn)生摩擦的情況下的電動馬達18的轉(zhuǎn)子的角速度(以下，稱為“推斷馬達角速度Onwe/)的部件，包括車輛的數(shù)理模型54和無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS的數(shù)理模型55。以下，將馬達角速度推斷部43所推斷出的電動馬達的轉(zhuǎn)子的角速度稱為推斷馬達角速度在該實施方式中，車輛模型54是記載在文獻“汽車的運動與控制、車輛運動力學(xué)的理論形成與應(yīng)用”安部正人著、東京電氣大學(xué)出版局2009年9月20日第I版第2次印刷發(fā)行中的兩輪模型。該輛輪模型是與4輪車等價的模型。
[0073]車輛模型54將由無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS模型55運算的推斷馬達角速度ωπ,Μ?作為輸入，輸出推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩TlMd。推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tltjad是將從轉(zhuǎn)向輪3側(cè)施加給齒條軸14的負(fù)載的推斷值換算為助力轉(zhuǎn)向柱的負(fù)載轉(zhuǎn)矩而得到的值。
[0074]無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS模型55是一種在助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)不發(fā)生摩擦的虛擬的轉(zhuǎn)向柱式EPS的模型。無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS模型55將由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb以及由車輛模型54運算的推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tltjad作為輸入，輸出推斷馬達角速度ωπ,Μ?。
[0075]由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb以及由車輛模型54運算的推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tltjad成為施加給減速機構(gòu)19的馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩。即，轉(zhuǎn)矩傳感器11為第I外部轉(zhuǎn)矩確定器，車輛模型54為第2外部轉(zhuǎn)矩確定器。稍后對無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS模型55進行詳細敘述。
[0076]角速度偏差運算部45運算由馬達角速度推斷部43推斷出的推斷馬達角速度ωπ,…與由馬達角速度運算部42運算出的實際馬達角速度之間的角速度偏差Λ COni =
CO _ρ_ COο
m, ret m, means υ
[0077]為改善摩擦補償?shù)姆€(wěn)健性而設(shè)置有PI控制部46。PI控制部46通過對利用角速度偏差運算部45運算的角速度偏差△ Oni進行PI運算，由此輸出第I輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta,
PI °
[0078]基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值運算部47根據(jù)由車速傳感器26檢測的車速V以及由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb，來運算基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tb。
[0079]第I加法部48通過將由基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值運算部47運算的基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tb與由PI控制部46運算的第I輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta,PI相加，來運算第I輔助轉(zhuǎn)矩指令值
Tab°
[0080]在摩擦補償控制部44中，輸入了由轉(zhuǎn)矩傳感器11檢測的檢測轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ttb、由無摩擦轉(zhuǎn)向柱式EPS模型55運算的推斷馬達角速度ωπ,Μ?、由車輛模型54運算的推斷負(fù)載轉(zhuǎn)矩!\_以及第I輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab。摩擦補償控制部也稱為摩擦控制器。摩擦補償控制部44使用這些輸入和后述的控制模型71，來推斷在助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)產(chǎn)生的摩擦力，并輸出與所推斷的摩擦力對應(yīng)的第2輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta, FCO稍后對摩擦補償控制部44進行詳細的敘述。
[0081]第2加法部49通過將由第I加法部48運算的第I輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab與由摩擦補償控制部44運算的第2輔助轉(zhuǎn)矩校正值Ta,rc相加，來運算第2輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab。。
[0082]電流指令值運算部50通過將輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tabe除以電動馬達18的轉(zhuǎn)矩常量，來運算電流指令值ΙΛ電流偏差運算部51運算由電流指令值運算部50運算的電流指令值InT與由電流檢測電路33檢測的實際馬達電流Im之間的偏差Λ Im = Im*-1m0 PI控制部52對由電流偏差運算部51運算的電流偏差△ Im進行PI運算，由此運算應(yīng)當(dāng)施加給電動馬達18的電壓指令值。
[0083]PMW控制部53生成與PI控制部52所運算的電壓指令值對應(yīng)的占空比的PWM信號，并給予馬達驅(qū)動電路31。馬達驅(qū)動電路31為H橋電路，其包括多個助力元件。這些多個助力元件根據(jù)由PMW控制部給予的PWM信號進行導(dǎo)通(ON)、截止(OFF)，由此向電動馬達18施加與上述電壓指令值對應(yīng)的電壓。
[0084]電流偏差運算部51和PI控制部52構(gòu)成電流反饋控制裝置。根據(jù)該電流反饋控制裝置的動作，對流入電動馬達18的馬達電流進行控制，使得該馬達電流接近電流指令值1:。
[0085]接著，參照圖3~圖6，對摩擦補償控制部44進行說明。
[0086]圖3是表示摩擦補償控制部44的結(jié)構(gòu)的框圖。摩擦補償控制部44包括:接觸方式判別部61，其判別減速機構(gòu)19的接觸方式；摩擦系數(shù)推斷部62，其推斷助力轉(zhuǎn)向柱的摩擦系數(shù)；以及摩擦力推斷部63，其推斷助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)產(chǎn)生的摩擦力。如前述那樣，摩擦補償控制部44是使用轉(zhuǎn)向柱式EPS的仿真模型來推斷助力轉(zhuǎn)向柱內(nèi)產(chǎn)生的摩擦力的部件。對在摩擦補償控制部44所使用的仿真模型進行說明。
[0087]圖4是表示一般的轉(zhuǎn)向柱式EPS的仿真模型的結(jié)構(gòu)的示意圖。該仿真模型60是8個自由度的模型。該仿真模型60的輸入有:轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩Tsw、齒條軸力Fld、輸入轉(zhuǎn)矩信號Ereq以及車速信號ETCh。輸入轉(zhuǎn)矩信號相當(dāng)于扭桿轉(zhuǎn)矩Ttb，車速信號Evdl相當(dāng)于車速V。
[0088]該仿真模型60包括:助力轉(zhuǎn)向柱61、中間軸、2個萬向節(jié)、齒條和小齒輪傳動機構(gòu)。助力轉(zhuǎn)向柱61包括:轉(zhuǎn)向盤、輔助馬達系統(tǒng)、蝸桿以及蝸輪。由蝸桿和蝸輪構(gòu)成減速機構(gòu)。輔助馬達系統(tǒng)包括:輔助馬達和控制輔助馬達的馬達控制裝置。[0089]該仿真模型60所包括的馬達控制裝置是不具備摩擦補償功能的一般的馬達控制裝置。例如，該馬達控制裝置根據(jù)輸入轉(zhuǎn)矩信號Erai和車速信號Evdl運算電流指令值，并進行反饋控制，以使得流入輔助馬達的電流變得與電流指令值相等。齒條和小齒輪傳動機構(gòu)包括小齒輪和齒條。
[0090]在圖4中，J表示慣性。M表示質(zhì)量。ω表示角速度或者速度。k表示剛性系數(shù)。c表示粘性系數(shù)。作為摩擦，考慮有減速機構(gòu)的嚙合部的摩擦Frf、?、Fc^wg、齒條和小齒輪傳動機構(gòu)的嚙合部的摩擦Frf、p、分別對蝸桿、蝸輪以及小齒輪進行支撐的軸承的摩擦Tf、胃、Tf、wg、Tf、p、齒條引導(dǎo)件的摩擦Ff、gl.。下標(biāo)SW表示轉(zhuǎn)向盤,m表示輔助馬達,WW表示蝸輪，wg表示蝸桿，ul、u2表示萬向節(jié)，P表示小齒輪傳動(pinion gear), r表示齒條，tb表示扭桿，int表示中間軸。
[0091]對圖4的仿真模型60內(nèi)的助力轉(zhuǎn)向柱61進一步詳細地說明。
[0092]減速機構(gòu)中，由于嚙合部分的滑動而產(chǎn)生的摩擦損失大。因此，通過設(shè)為與圖5所示的蝸桿與蝸輪的嚙合接觸部中的等價質(zhì)量nvg、m?相關(guān)的節(jié)圓接觸方向上的并進運動模型，可以考慮取決于嚙合力和滑動速度的摩擦損失。根據(jù)齒輪慣性Jwg、J胃計算等價質(zhì)量mwg、nu。坐標(biāo)系中，將與蝸桿和蝸輪的節(jié)圓上的嚙合點中的接線一致的直線分別設(shè)為X軸、y軸。而且，將各自的齒輪的旋轉(zhuǎn)軸為最短的直線定義為z軸。
[0093]在該模型中，假設(shè)蝸桿僅在X軸上運動，蝸輪僅在y軸上運動。此外，假設(shè)蝸桿和蝸輪僅通過節(jié)圓上的I個齒嚙合。此外，假設(shè)蝸桿和蝸輪的接觸點為I個點或者2個點。此外，假設(shè)蝸輪的嚙合壓力角@￥經(jīng)常是恒定的。另外，假設(shè)齒面的摩擦力在蝸輪的導(dǎo)程角Yw的方向上工作。
[0094]按照圖5，用以下的式(I)、(2)表示運動方程式。
[0095]
【權(quán)利要求】
1.一種控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 電動馬達； 減速機構(gòu)，其放大所述電動馬達的馬達轉(zhuǎn)矩； 基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器，其運算所述電動馬達的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值； 外部轉(zhuǎn)矩確定器，其確定施加給所述減速機構(gòu)的馬達轉(zhuǎn)矩以外的外部轉(zhuǎn)矩； 馬達角速度運算器，其根據(jù)假設(shè)所述減速機構(gòu)中不產(chǎn)生摩擦的模型或者通過實際測量的馬達角速度對假設(shè)所述減速機構(gòu)中不產(chǎn)生摩擦的模型進行修正而得到的模型，來運算所述電動馬達的角速度； 摩擦補償控制部，其使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩、由所述馬達角速度運算器運算的角速度、由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值以及考慮了補償對象的摩擦的所述控制系統(tǒng)的仿真模型，來推斷所述補償對象的摩擦，所述補償對象的摩擦包括所述控制系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生的摩擦中的至少在所述減速機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦；以及馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器，其使用由所述摩擦補償控制部推斷出的摩擦以及由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算出的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來運算應(yīng)該由所述電動馬達產(chǎn)生的馬達轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值即馬達轉(zhuǎn)矩指令值；以及 控制裝置，其根據(jù)由所述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算出的馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來控制所述電動馬達。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述摩擦補償控制部包括: 判別器，其使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來判別所述減速機構(gòu)的接觸方式； 摩擦系數(shù)推斷器，其根據(jù)由所述馬達角速度運算器運算的角速度，來推斷所述減速機構(gòu)的摩擦系數(shù)；以及 摩擦力推斷器，其根據(jù)所述判別器的判別結(jié)果、由所述摩擦系數(shù)推斷器推斷出的摩擦系數(shù)、由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由所述馬達角速度運算器運算的角速度，來運算、推斷所述補償對象的摩擦。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述判別器構(gòu)成為，判別構(gòu)成所述減速機構(gòu)的2個齒輪的接觸方式是一點接觸方式還是兩點接觸方式， 所述摩擦力推斷器構(gòu)成為，使用預(yù)先設(shè)定的所述一點接觸方式用的摩擦運算式和所述兩點接觸方式用的摩擦運算式中與所述判別器的判別結(jié)果對應(yīng)的運算式，來運算所述補償對象的摩擦。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 馬達角速度檢測器，其檢測所述電動馬達的角速度；以及 校正值運算器，其根據(jù)由所述馬達角速度運算器運算的角速度與由所述馬達角速度檢測器檢測的角速度之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值， 所述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由所述校正值運算器運算的所述馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由所述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:馬達角速度檢測器，其檢測所述電動馬達的角速度；以及 校正值運算器，其根據(jù)由所述馬達角速度運算器運算的角速度與由所述馬達角速度檢測器檢測的角速度之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值， 所述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由所述校正值運算器運算的所述馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由所述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述判別器構(gòu)成為，使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由所述校正值運算器運算的所述馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來判別所述減速機構(gòu)的接觸方式。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述判別器構(gòu)成為，使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由所述校正值運算器運算的所述馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到 的值，來判別所述減速機構(gòu)的接觸方式。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述摩擦補償控制部包括: 垂直阻力運算器，其使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值，來運算作用于所述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力； 摩擦系數(shù)推斷器，其根據(jù)由所述馬達角速度運算器運算的角速度，來推斷所述減速機構(gòu)的摩擦系數(shù)；以及 摩擦力推斷器，其根據(jù)由所述垂直阻力運算器運算的垂直阻力以及由所述摩擦系數(shù)推斷器推斷出的摩擦系數(shù)，來運算、推斷所述補償對象的摩擦。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 馬達角速度檢測器，其檢測所述電動馬達的角速度；以及 校正值運算器，其根據(jù)由所述馬達角速度運算器運算的角速度與由所述馬達角速度檢測器檢測的角速度之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值， 所述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由所述校正值運算器運算的所述馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由所述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述垂直阻力運算器構(gòu)成為，使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由所述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來運算作用于所述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值設(shè)定器，其設(shè)定所述電動馬達的旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值；以及 校正值運算器，其根據(jù)由所述旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值設(shè)定器設(shè)定的旋轉(zhuǎn)角目標(biāo)值與由所述馬達旋轉(zhuǎn)角運算器運算的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差，來運算馬達轉(zhuǎn)矩校正值， 所述馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，使用由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值、由所述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值以及由所述摩擦補償控制部推斷出的摩擦，來運算馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述垂直阻力運算器構(gòu)成為，使用由所述外部轉(zhuǎn)矩確定器確定的外部轉(zhuǎn)矩以及將由所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器運算的基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值與由所述校正值運算器運算的馬達轉(zhuǎn)矩校正值相加得到的值，來運算作用于所述減速機構(gòu)的齒面的垂直阻力。
13.根據(jù)權(quán)利要求2至12中任意一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述摩擦系數(shù)推斷器構(gòu)成為，使用由所述馬達角速度運算器運算的角速度和LuGre模型，來推斷所述摩擦系數(shù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至12中任意一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向柱助力式電動助力轉(zhuǎn)向裝置， 所述外部轉(zhuǎn)矩包括:由駕駛員施加給轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩以及從轉(zhuǎn)向輪側(cè)施加給所述減速機構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩， 所述外部轉(zhuǎn)矩確定器包括:用于檢測所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測器和推斷所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的負(fù)載轉(zhuǎn)矩推斷器。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括檢測車速的車速檢測器， 所述基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值運算器構(gòu)成為，根據(jù)由所述車速檢測器檢測的車速以及由所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩檢測器檢測的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，來運算基本馬達轉(zhuǎn)矩指令值。
【文檔編號】B62D5/06GK103832469SQ201310595213
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年11月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月26日
【發(fā)明者】田村勉, 羅伯特·富克斯 申請人:株式會社捷太格特