轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置。該轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置在車輛行駛中檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中的彈性部件的特性變化。轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器(16)檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)向操縱角傳感器(18)檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角。在判定為轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值以下時(shí)，異常判定部(106)在根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角計(jì)算出的車輛的目標(biāo)動(dòng)作與實(shí)際的車輛動(dòng)作之間的差量成為基準(zhǔn)值以上的次數(shù)在一次轉(zhuǎn)向操縱中為規(guī)定次數(shù)以上時(shí)，判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。
【專利說明】轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中的特性變化的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]在車輛側(cè)滑防止控制(VSC:Veihicle Stability Control)等車輛動(dòng)作控制技術(shù)中，使用安裝于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測(cè)值來執(zhí)行各種控制。在使用輸出相對(duì)角類型的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的情況下，首先，檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的零點(diǎn)(中立位置)，基于檢測(cè)出的零點(diǎn)對(duì)轉(zhuǎn)向操縱絕對(duì)角進(jìn)行計(jì)算(例如參照專利文獻(xiàn)1)。因此，高精度地檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱角零點(diǎn)很重要。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-276734號(hào)公報(bào)
[0004]對(duì)于從方向盤至車輪的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的各種部件而言，為了減少轉(zhuǎn)向振動(dòng)、調(diào)整轉(zhuǎn)向操縱感、確保柔性轉(zhuǎn)向等目的，大多數(shù)部件在部件與車體之間隔著橡膠襯套等彈性部件而被支承。若因這些彈性部件的年久劣化而在轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中產(chǎn)生松動(dòng)等傳遞特性發(fā)生變化，則變得無法維持轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向操縱輪轉(zhuǎn)向角之間的線性關(guān)系，從而存在轉(zhuǎn)向操縱感發(fā)生變化或者基于轉(zhuǎn)向操縱角信息的車輛狀態(tài)量的推斷精度降低之類的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述狀況完成的，其目的在于提供一種在車輛行駛中檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中的彈性部件的特性變化的技術(shù)。
[0006]本發(fā)明的某種方式是轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置。該裝置具備:轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器，其對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)；轉(zhuǎn)向操縱角傳感器，其對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)；以及異常判定部，在轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值以下的情況下，所述異常判定部在根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角計(jì)算出的車輛的目標(biāo)動(dòng)作與實(shí)際的車輛動(dòng)作之間的差量成為基準(zhǔn)值以上的次數(shù)在規(guī)定期間中為規(guī)定次數(shù)以上時(shí)，判定為轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。
[0007]根據(jù)該方式，能夠利用裝備于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器以及轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測(cè)值，來檢測(cè)因橡膠襯套等彈性部件的年久劣化等而造成的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化(例如產(chǎn)生松動(dòng))。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，能夠在車輛行駛中檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中的彈性部件的特性變化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是表示具備本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置的車輛的簡要結(jié)構(gòu)的圖。
[0010]圖2是表示制動(dòng)ECU中的與本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)有關(guān)的部分的結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0011]圖3是對(duì)判定根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角求出的目標(biāo)車輛狀態(tài)與實(shí)際的車輛狀態(tài)是否一致的方法進(jìn)行說明的圖。
[0012]圖4是表示一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的異常判定的流程圖。
[0013]圖5是表示實(shí)測(cè)車輛狀態(tài)與制動(dòng)控制量降低時(shí)間之間的關(guān)系的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0014]圖1表示具備本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置的車輛10的簡要結(jié)構(gòu)。圖1是四輪車輛中的前輪部分的示意圖。通過對(duì)作為轉(zhuǎn)向輪的右前輪FR以及左前輪FL進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱，來改變車輛的行進(jìn)方向。
[0015]車輛10具備電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(以下稱為“EPS”)。EPS具備:方向盤12，其由駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱；轉(zhuǎn)向軸14，其與方向盤連結(jié)；減速機(jī)構(gòu)44，其設(shè)置于轉(zhuǎn)向軸的下端；以及轉(zhuǎn)向操縱輔助用電機(jī)24，其輸出軸與減速機(jī)構(gòu)44連接。轉(zhuǎn)向操縱輔助用電機(jī)24通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸14，來施加用于輔助轉(zhuǎn)向操縱的輔助力。
[0016]在轉(zhuǎn)向軸14設(shè)置有未圖示的扭桿、對(duì)在扭桿產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器16以及對(duì)方向盤12的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18。這些傳感器的輸出被發(fā)送至轉(zhuǎn)向電子控制單元(ECU)70以及制動(dòng)ECU100。
[0017]轉(zhuǎn)向軸14經(jīng)由萬向接頭30、32與中間軸17、小齒輪軸19連結(jié)。小齒輪軸19與齒輪齒條機(jī)構(gòu)20連結(jié)，該齒輪齒條機(jī)構(gòu)20包括沿著車輛的左右方向(車寬方向)延伸配置并且沿著軸長方向滑動(dòng)的齒條桿22。中間軸17包括橡膠聯(lián)軸器作為其一部分。
[0018]齒輪齒條機(jī)構(gòu)20通過使形成在小齒輪軸19的一端的小齒輪齒與齒條軸嚙合而構(gòu)成。另外，齒輪齒條機(jī)構(gòu)20經(jīng)由轉(zhuǎn)向器支承襯套23支承于車輛的車體。
[0019]若駕駛員操作方向盤12，則轉(zhuǎn)向軸14的旋轉(zhuǎn)通過軸17、19傳遞至齒輪齒條機(jī)構(gòu)20，通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)20轉(zhuǎn)換為齒條桿22的向左右方向的直線運(yùn)動(dòng)。在齒條桿22的兩端分別連接有橫拉桿(未圖示)的一端。橫拉桿的另一端與支承右前輪FR、左前輪FL的轉(zhuǎn)向節(jié)臂(未圖示)連結(jié)。若齒條桿22進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，則右前輪FR以及左前輪FL被轉(zhuǎn)向。
[0020]在車輪附近安裝有檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速而輸出車速的車速傳感器36。也可以取代車速傳感器36而根據(jù)未圖示的GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))的數(shù)據(jù)來求出車速。對(duì)車體的左右方向的加速度進(jìn)行檢測(cè)的橫向加速度傳感器42也設(shè)置于車體。通過上述傳感器檢測(cè)出的檢測(cè)值被發(fā)送至制動(dòng)E⑶100。
[0021]轉(zhuǎn)向ECU70基于從各傳感器獲取到的檢測(cè)值，對(duì)轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩的輔助值進(jìn)行計(jì)算，并且將與其對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)輸出至轉(zhuǎn)向操縱輔助用電機(jī)24。其中，由于包括上述那樣的EPS的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)本身是公知的，所以在本說明書中省略這以上的更詳細(xì)的說明。
[0022]如上述所述，若因橡膠襯套等彈性部件的年久劣化而在轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中發(fā)生產(chǎn)生松動(dòng)等特性變化，則變得無法維持轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向操縱輪轉(zhuǎn)向角之間的線性關(guān)系，從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)向操縱感發(fā)生變化或者基于轉(zhuǎn)向操縱角信息的車輛狀態(tài)量的推斷精度降低之類的問題。更具體而言，制動(dòng)ECU100基于轉(zhuǎn)向操縱角判定是否使VSC動(dòng)作。因此，若沒有檢測(cè)出轉(zhuǎn)向操縱角，則會(huì)造成VSC的動(dòng)作時(shí)機(jī)不合適或者基于VSC的制動(dòng)控制量不合適。
[0023]因此，在本實(shí)施方式中，基于通過裝備于EPS的轉(zhuǎn)向操縱角傳感器以及轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)的信息，對(duì)轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中的彈性部件的特性變化進(jìn)行檢測(cè)。
[0024]圖2是表示制動(dòng)ECU100中的與本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)有關(guān)的部分的結(jié)構(gòu)的功能框圖。對(duì)于此處示出的各模塊而言，雖然在硬件上能夠通過以計(jì)算機(jī)的CPU、存儲(chǔ)器為首的元件、電路來實(shí)現(xiàn)，在軟件上能夠通過計(jì)算機(jī)程序等來實(shí)現(xiàn)，但是在此處，作為通過它們的協(xié)作而實(shí)現(xiàn)的功能模塊來描述。因此，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)理解這些功能模塊能夠通過硬件、軟件的組合以各種各樣的方式來實(shí)現(xiàn)。
[0025]轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩判定部102接收轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器16的檢測(cè)值MT，并且判定轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩是否比規(guī)定值小。該判定判定是否處于VSC不動(dòng)作那樣的轉(zhuǎn)向操縱力較小的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、例如是否處于以用手輕輕地打方向盤的程度能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，并且規(guī)定值例如是1.2Nm。
[0026]在轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩較小的區(qū)域進(jìn)行以下所述的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的異常判定，其理由如下。即，如果轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩較小則施加于橫拉桿的軸力非常小，所以施加于齒輪齒條機(jī)構(gòu)20等轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的各部分的力也較小。這是因?yàn)榭紤]到:如果為該狀況則車輛動(dòng)作的變化較小，由車輛動(dòng)作造成的對(duì)異常判定的影響較小，因此適合正確的異常判定。
[0027]目標(biāo)值計(jì)算部104接收車速傳感器36的檢測(cè)值V與轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18的檢測(cè)值MA，并且根據(jù)這些值對(duì)目標(biāo)橫向加速度(以下稱為“目標(biāo)Gy”)或者目標(biāo)橫擺率(以下稱為“目標(biāo)YR”)中的任一個(gè)進(jìn)行計(jì)算。目標(biāo)Gy或者目標(biāo)YR通過下式來計(jì)算。
[0028]目標(biāo)Gy = V2.MA/N/WB
[0029]目標(biāo)YR = V.MA/N/WB
[0030]此處，N表示轉(zhuǎn)向系總傳動(dòng)比(轉(zhuǎn)向操縱角/轉(zhuǎn)向操縱輪轉(zhuǎn)向角)，WR是軸距。這些值預(yù)先記錄于目標(biāo)值計(jì)算部104。
[0031]異常判定部106對(duì)由目標(biāo)值計(jì)算部104計(jì)算出的目標(biāo)Gy或者目標(biāo)YR與由橫向加速度傳感器42檢測(cè)出的檢測(cè)值(以下稱為“實(shí)測(cè)Gy”)或者由橫擺率傳感器48檢測(cè)出的檢測(cè)值(以下稱為“實(shí)測(cè)YR”)進(jìn)行比較，判定根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角推斷的車輛狀態(tài)與實(shí)際的車輛狀態(tài)是否一致。關(guān)于該判定方法，參照?qǐng)D3之后進(jìn)行敘述。在兩者不一致的情況下，異常判定部106判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。
[0032]在通過異常判定部106判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化的情況下，制動(dòng)控制量指示部108使VSC中的制動(dòng)控制量緩緩地減少，最終停止VSC控制。更具體而言，根據(jù)VSC制動(dòng)控制量，對(duì)設(shè)置于各車輪的車輪制動(dòng)缸的液壓進(jìn)行控制。
[0033]此外，也可以構(gòu)成為不進(jìn)行VSC中的制動(dòng)控制量的改變而使用揚(yáng)聲器或者燈等將檢測(cè)出轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化的要旨報(bào)告給駕駛員，或者也可以構(gòu)成為只是禁止VSC的實(shí)施。
[0034]圖3是說明由異常判定部106進(jìn)行的判定根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角推斷出的車輛狀態(tài)與實(shí)際的車輛狀態(tài)是否一致的方法的示意圖。圖中的橫軸表示根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角計(jì)算出的目標(biāo)Gy (或者目標(biāo)YR)，縱軸表示由橫向加速度傳感器42或者橫擺率傳感器48檢測(cè)出的實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)。
[0035]在圖3中，示出了從車輛正直線行駛的狀態(tài)起進(jìn)行方向盤的轉(zhuǎn)向操縱以及方向盤的回轉(zhuǎn)從而再次返回至直線行駛為止的運(yùn)轉(zhuǎn)操作(以下稱為“一次轉(zhuǎn)向操縱”)期間的目標(biāo)Gy(或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy(或者實(shí)測(cè)YR)之間的關(guān)系。此外，優(yōu)選該一次轉(zhuǎn)向操縱在能夠忽略橫向加速度傳感器或者橫擺率傳感器的溫度漂移的影響的比較短的時(shí)間(例如30秒)內(nèi)進(jìn)行。
[0036]此外，如上述所述那樣，僅在轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩MT較小的情況下進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的異常判定，所以上述“直線前進(jìn)一轉(zhuǎn)向操縱一回轉(zhuǎn)一直線前進(jìn)”這一過程限制在例如在改變車道等轉(zhuǎn)向操縱角比較小的運(yùn)轉(zhuǎn)操作時(shí)產(chǎn)生。
[0037]圖中的細(xì)實(shí)線表示正常車輛即未產(chǎn)生轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化的車輛的目標(biāo)Gy(或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy(或者實(shí)測(cè)YR)之間的關(guān)系。若是正常車輛，則盡管因存在由方向盤的游隙、摩擦等引起的滯后成分而無法成為完全的比例關(guān)系，但在兩者之間存在接近比例的關(guān)系。因此，圖中的曲線呈從左下向右上方向延伸的細(xì)長的圓環(huán)形狀。從原點(diǎn)朝向右上的區(qū)間以及從原點(diǎn)朝向左下的區(qū)間與方向盤的打轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)，從右上朝向原點(diǎn)的區(qū)間以及從左下朝向原點(diǎn)的區(qū)間與方向盤的回轉(zhuǎn)相對(duì)應(yīng)。轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)向操縱角的正負(fù)分別與從中立位置順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或者從中立位置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)中的任一個(gè)相對(duì)應(yīng)。
[0038]圖中的粗實(shí)線表示在轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中產(chǎn)生了特性變化的車輛的目標(biāo)Gy(或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy(或者實(shí)測(cè)YR)之間的關(guān)系。了解到目標(biāo)Gy (或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)之間的比例關(guān)系崩潰，曲線呈較大的圓環(huán)狀。像這樣在轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)中產(chǎn)生了特性變化的車輛中比例關(guān)系崩潰，認(rèn)為是因?yàn)檗D(zhuǎn)向操縱輪的轉(zhuǎn)向角追隨轉(zhuǎn)向操縱角的變化而變化需要時(shí)間、即是因?yàn)楫a(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的松動(dòng)或者部件的剛性下降。
[0039]在上述一次轉(zhuǎn)向操縱期間，異常判定部106在目標(biāo)Gy (或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)之間的差量的絕對(duì)值成為基準(zhǔn)值以上的次數(shù)為規(guī)定次數(shù)以上時(shí)，判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。
[0040]取代于此，異常判定部106也可以在表示目標(biāo)Gy (或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)之間的關(guān)系的線越過圖3中用虛線表示的規(guī)定的閥值線的現(xiàn)象(在圖3中用白色圓圈表示)為規(guī)定次數(shù)(例如4次)以上時(shí)，判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。這些閥值線例如作為如下曲線而通過實(shí)驗(yàn)或者仿真預(yù)先設(shè)定:上述曲線表示假定在轉(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向操縱輪轉(zhuǎn)向角之間存在偏差(例如± 15° )時(shí)的目標(biāo)Gy (或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)之間的關(guān)系。
[0041]如上述那樣異常判定部106進(jìn)行基于越過閥值線的次數(shù)的計(jì)數(shù)的判定的理由是:例如也可能存在因路面狀態(tài)突然變化等原因而使實(shí)測(cè)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)背離目標(biāo)Gy (或者實(shí)測(cè)YR)的情況，因此避免基于單發(fā)現(xiàn)象的檢測(cè)的錯(cuò)誤判定。
[0042]圖4是表示本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的異常判定的流程圖。首先，判定VSC、EPS是否正常動(dòng)作(S10)。在兩者均正常的情況下(S10的是)，轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩判定部102判定轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器16的檢測(cè)值MT是否在閾值以下(S12)。若轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值MT在閾值以下(S12的是)，則目標(biāo)值計(jì)算部104根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18的檢測(cè)值MA對(duì)目標(biāo)Gy或者目標(biāo)YR進(jìn)行計(jì)算(S14)。
[0043]接下來，異常判定部106使用圖3根據(jù)上述方法判定通過S14計(jì)算出的目標(biāo)Gy或者目標(biāo)YR與由橫向加速度傳感器42或者橫擺率傳感器48檢測(cè)出的實(shí)測(cè)Gy或者實(shí)測(cè)YR是否不一致(S16)。在兩者不一致的情況下(S16的是)，判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化(S18)。此時(shí)，制動(dòng)控制量指示部108花費(fèi)與實(shí)測(cè)Gy或者實(shí)測(cè)YR的值對(duì)應(yīng)的時(shí)間使VSC中的制動(dòng)控制量減少(S20)。兩者的關(guān)系例如也可以如圖5所示那樣在時(shí)間上加以上下限的保護(hù)。
[0044]如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠利用設(shè)置于EPS的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器以及轉(zhuǎn)向操縱角傳感器的檢測(cè)值，對(duì)因橡膠襯套等彈性部件的年久劣化等而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化(例如松動(dòng)的產(chǎn)生)進(jìn)行檢測(cè)。
[0045]以上，根據(jù)實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明。上述實(shí)施方式僅是例示，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)理解:實(shí)施方式彼此的任意組合、實(shí)施方式的各構(gòu)成要素、各處理工序的任意組合等變形例也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0046]本發(fā)明不限定于上述各實(shí)施方式，還能夠基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)添加各種設(shè)計(jì)變更等變形。各圖所示的結(jié)構(gòu)是用于對(duì)一個(gè)例子進(jìn)行說明的結(jié)構(gòu)，所以只要是能夠?qū)崿F(xiàn)相同功能的結(jié)構(gòu)，均能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行變更。
[0047]在實(shí)施方式中敘述了如下情況:在一次轉(zhuǎn)向操縱期間，在目標(biāo)Gy(或者目標(biāo)YR)與實(shí)測(cè)Gy(或者實(shí)測(cè)YR)之間的差量的絕對(duì)值成為基準(zhǔn)值以上的次數(shù)為規(guī)定次數(shù)以上時(shí)，判定為產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。但是，該判定并不限定于一次轉(zhuǎn)向操縱期間。例如，也可以在車輛直線行駛時(shí)進(jìn)行判定，也可以在實(shí)施了多次一次轉(zhuǎn)向操縱時(shí)進(jìn)行判定。
[0048]附圖標(biāo)記說明:10...車輛；12...方向盤；16…轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器；18...轉(zhuǎn)向操縱角傳感器；36…車速傳感器；42…橫向加速度傳感器；48…橫擺率傳感器；70…轉(zhuǎn)向E⑶；100…制動(dòng)ECU ;102…轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩判定部;104…目標(biāo)值計(jì)算部;106…異常判定部;108…制動(dòng)控制量指示部。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化檢測(cè)裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩傳感器，其對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)； 轉(zhuǎn)向操縱角傳感器，其對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)；以及 異常判定部，在轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩為規(guī)定值以下的情況下，所述異常判定部當(dāng)根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角計(jì)算出的車輛的目標(biāo)動(dòng)作與實(shí)際的車輛動(dòng)作之間的差量成為基準(zhǔn)值以上的次數(shù)在規(guī)定期間中為規(guī)定次數(shù)以上時(shí)，判定為轉(zhuǎn)向操縱傳遞系統(tǒng)的特性變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特性變化檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述規(guī)定期間是一次轉(zhuǎn)向操縱。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的特性變化檢測(cè)裝置，其特征在于， 作為測(cè)定車輛動(dòng)作的傳感器，具備橫向加速度傳感器或者橫擺率傳感器。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK104379432SQ201280073481
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2012年5月31日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月31日
【發(fā)明者】山田芳久, 狩野岳史, 高須龍司 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社