專利名稱：一種多種形狀截面爬桿機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人，具體地講是一種多種形狀截面爬桿機器人。
技術(shù)背景爬桿機器人是當前機器人技術(shù)的研究熱點之一，爬桿機器人在高空、危險作業(yè)中有著廣泛的應用，目前在其他行業(yè)也越來越具有應用前景，因此需要多種形式的爬桿機器人。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種多種形狀截面爬桿機器人。本實用新型的技術(shù)方案該機器人由機架與安裝在機架上的一組爬升驅(qū)動組件構(gòu)成；機架由機架主體(I)、機架封閉邊(2)、封閉邊轉(zhuǎn)軸(3)和插銷(4)組成，形成一個可開口的圓形環(huán)；爬升驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)是爬升驅(qū)動組件支架(5)由緊定螺釘(10)固定在機架上，浮動桿支架(6)、絲桿(7)、同步帶傳動(8)和絲桿驅(qū)動電機(9)裝在爬升驅(qū)動組件支架(5)上，絲桿驅(qū)動電機(9)通過同步帶傳動(8)帶動絲桿(7)轉(zhuǎn)動，浮動桿支架(6)可沿徑向移動；用銷軸(11)將浮動桿(12)裝在浮動桿支架(6)上，浮動桿(12)可繞銷軸(11)轉(zhuǎn)動，用驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸(14)將驅(qū)動輪(13)裝在浮動桿(12)上，驅(qū)動輪(13)由步進電機驅(qū)動；同種類型驅(qū)動電機的動作必須協(xié)調(diào)一致；各驅(qū)動電機的動作、夾緊力大小的控制等由電氣測控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。有益效果該機器人能在圓柱桿和非圓柱桿上爬行，也能適應所爬桿的截面尺寸在一定范圍內(nèi)變化；該機器人結(jié)構(gòu)簡單，制造容易。

圖I是該機器人機架封閉邊閉合時的三維示意圖。圖2是該機器人機架封閉邊打開時的三維示意圖。圖3是該機器人中絲桿驅(qū)動部分放大后的局部三維示意圖。圖4是該機器人爬等尺寸與變尺寸桿柱時的示意簡圖。圖5是該機器人爬圓形桿柱與非圓形桿柱時爬升驅(qū)動組件布置示意簡圖。I一機架主體，2—機架封閉邊，3—封閉邊轉(zhuǎn)軸，4一插銷，5—爬升驅(qū)動組件支架，6一浮動桿支架，7—絲桿,8—同步帶傳動，9一絲桿驅(qū)動電機，10一緊定螺釘，11一銷軸，12—浮動桿，13一驅(qū)動輪，14一驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸，15一桿柱。
具體實施方式
根據(jù)圖I-圖5對本實用新型的具體實施方案詳細說明。從圖I、圖2和圖3的三維示意圖可以看出該多種形狀截面爬桿機器人的結(jié)構(gòu)。該機器人由機架與安裝在機架上的一組爬升驅(qū)動組件構(gòu)成；機架由機架主體I、機架封閉邊2、封閉邊轉(zhuǎn)軸3和插銷4組成，形成一個可開口的圓形環(huán)，開口的目的是讓桿柱15能進入到圓形環(huán)中間；爬升驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)是爬升驅(qū)動組件支架5由緊定螺釘10固定在機架的任意位置上，浮動桿支架6、絲桿7、同步帶傳動8和絲桿驅(qū)動電機9裝在爬升驅(qū)動組件支架5上，絲桿驅(qū)動電機9通過同步帶傳動8帶動絲桿7轉(zhuǎn)動，浮動桿支架6可沿徑向移動；用銷軸11將浮動桿12裝在浮動桿支架6上，用驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸14將驅(qū)動輪13裝在浮動桿12上，驅(qū)動輪由步進電機驅(qū)動，使用浮動桿12可使爬升驅(qū)動組件上的兩個驅(qū)動輪13對桿柱15的壓力均等；可在機架安裝3飛個爬升驅(qū)動組件，以適應不同形狀截面桿柱15爬桿的需要；同種類型驅(qū)動電機的動作必須協(xié)調(diào)一致。在該機器人上裝有壓力傳感器等電器裝置，各驅(qū)動電機的動作、夾緊力大小的控制等由電氣測控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。在圖4中表示了該機器人爬等尺寸桿柱(如圖4 (a)圖所示)與變尺寸桿柱(如圖4 (b)圖所示)時的示意簡圖，這時浮動桿12起到了重要的作用，不論在哪種情況下，使每個爬升驅(qū)動組件上的兩個驅(qū)動輪13對桿柱15的壓力均等?！D5是該機器人爬圓形桿柱(如圖5 Ca)圖所示)與非圓形桿柱(如圖5 Ca)圖所示)時爬升驅(qū)動組件布置示意簡圖，由于爬升驅(qū)動組件支架5由緊定螺釘10固定在機架的任意位置上，可以方便地增加爬升驅(qū)動組件的個數(shù)和調(diào)整安裝位置，很好地滿足了爬各種形狀截面桿柱15的要求。
權(quán)利要求1.一種多種形狀截面爬桿機器人，其特征是該機器人由機架與安裝在機架上的一組爬升驅(qū)動組件構(gòu)成；機架由機架主體(I)、機架封閉邊(2)、封閉邊轉(zhuǎn)軸(3)和插銷(4)組成，形成一個可開口的圓形環(huán)；爬升驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)是爬升驅(qū)動組件支架(5)由緊定螺釘(10 )固定在機架上，浮動桿支架(6 )、絲桿(7 )、同步帶傳動(8 )和絲桿驅(qū)動電機(9 )裝在爬升驅(qū)動組件支架(5)上，絲桿驅(qū)動電機(9)通過同步帶傳動(8)帶動絲桿(7)轉(zhuǎn)動，浮動桿支架(6)可沿徑向移動；用銷軸(11)將浮動桿(12)裝在浮動桿支架(6)上，用驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸(14)將驅(qū)動輪(13)裝在浮動桿(12)上，驅(qū)動輪由步進電機驅(qū)動；各驅(qū)動電機的動作、夾緊力大小的控制由電氣測控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多種形狀截面爬桿機器人，其特征在于爬升驅(qū)動組件支架(5)由緊定螺釘(10)固定在機架上，爬升驅(qū)動組件支架(5)數(shù)量和位置可以調(diào)整，可以適應桿柱(15)截面形狀的變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多種形狀截面爬桿機器人，其特征在于浮動桿(12)可繞銷軸 (11)轉(zhuǎn)動，使每個爬升驅(qū)動組件的兩個驅(qū)動輪(13)對桿柱(15)的壓力均等。
專利摘要本實用新型涉及一種多種形狀截面爬桿機器人。它由機架與安裝在機架上的一組爬升驅(qū)動組件構(gòu)成；機架由機架主體、機架封閉邊、封閉邊轉(zhuǎn)軸和插銷組成，形成一個可開口的圓柱環(huán)；爬升驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)是爬升驅(qū)動組件支架由緊定螺釘固定在機架上，浮動桿支架、絲桿、同步帶傳動和絲桿驅(qū)動電機裝在爬升驅(qū)動組件支架上，絲桿驅(qū)動電機通過同步帶傳動帶動絲桿轉(zhuǎn)動，浮動桿支架可沿徑向移動；用銷軸將浮動桿裝在浮動桿支架上，用驅(qū)動輪轉(zhuǎn)軸將驅(qū)動輪裝在浮動桿上，驅(qū)動輪由步進電機驅(qū)動；可在機架安裝3~6個爬升驅(qū)動組件；同種類型驅(qū)動電機的動作必須協(xié)調(diào)一致；各驅(qū)動電機的動作、夾緊力大小由電氣測控系統(tǒng)統(tǒng)一控制。
文檔編號B62D57/024GK202574445SQ20122005957
公開日2012年12月5日 申請日期2012年2月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月23日
發(fā)明者秦小嶼, 王強, 朱維兵 申請人:西華大學