專利名稱：轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
與現(xiàn)有慣用技術(shù)一樣，車用轉(zhuǎn)向裝置意指一種允許駕駛員可以根據(jù)他/她自己的意向改變車輛行駛方向的裝置。轉(zhuǎn)向裝置協(xié)助該駕駛員選擇性地改變車輛前輪在轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，讓車輛行駛于駕駛員要求的方向上。動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(power steering apparatus)是一種當(dāng)駕駛員操作車輛轉(zhuǎn)向盤時(shí)，使用推進(jìn)器(booster)協(xié)助駕駛員操作車輛轉(zhuǎn)向盤的力量，以使駕駛員 能夠用較少的力量改變車輛的行進(jìn)方向。現(xiàn)有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置(electric power steering apparatus)在車輛高速駕駛時(shí)，使車輛轉(zhuǎn)向盤沉重地被操作，但是在車輛低速駕駛時(shí)，使車輛轉(zhuǎn)向盤輕微地被操作。轉(zhuǎn)向角度傳感器用于確保電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置如上述的操作。因此，對(duì)于能正確偵測(cè)轉(zhuǎn)向角度傳感器是否正常操作的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)有越來越高的需求。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其能正確偵測(cè)由于一速度減速器的滑動(dòng)所導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效。根據(jù)本發(fā)明一方面是提供一種轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，包括一轉(zhuǎn)向角度傳感器，構(gòu)成以輸出一對(duì)應(yīng)于車輛轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)；一馬達(dá)位置傳感器，構(gòu)成以感測(cè)一馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置并輸出一位置感測(cè)信號(hào)；一車輪速度傳感器，構(gòu)成以輸出一關(guān)于車輛車輪速度的車輪速度信號(hào)；以及一電子控制單元，當(dāng)該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與該位置感測(cè)信號(hào)的值的差異大于一第一參考值，構(gòu)成以比較該位置感測(cè)信號(hào)的值與一基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度，當(dāng)該位置感測(cè)信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度的差異等于或小于一第二參考值，比較該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度，以及當(dāng)該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度的差異大于一第三參考值，輸出一轉(zhuǎn)向角度傳感器失效信號(hào)。該電子控制單元可以基于相對(duì)的前車輪之間或相對(duì)的后車輪之間的車輪速度差異來計(jì)算一車輛的轉(zhuǎn)彎半徑。在計(jì)算該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與該位置感測(cè)信號(hào)的值的差異之前，該電子控制單元可以將該馬達(dá)位置傳感器初使化?？梢詧?zhí)行該馬達(dá)位置傳感器的初使化是與該轉(zhuǎn)向角度傳感器所輸出的該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值有關(guān)。當(dāng)該位置感測(cè)信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于該第二參考值，該電子控制單元可以降低利用該馬達(dá)位置傳感器的性能。根據(jù)上述本發(fā)明，可以通過使用基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度、該轉(zhuǎn)向角度傳感器輸出的轉(zhuǎn)向角度與該馬達(dá)位置傳感器輸出的位置感測(cè)信號(hào)來正確判斷馬達(dá)位置傳感器是否失效。


為讓本發(fā)明的上述內(nèi)容、目的、特征及優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳技術(shù)方案，并配合所附圖式，作詳細(xì)說明如下圖I顯示一種根據(jù)本發(fā)明示 范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)；以及圖2顯示本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)的操作流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將參照所附圖式詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容。下列描述及各圖是采用相同的編號(hào)標(biāo)示相同的元件。下列本發(fā)明的描述中，現(xiàn)有附加功能及架構(gòu)的詳細(xì)描述不多加贅述而并不會(huì)使本發(fā)明不明確。此外，用于描述本發(fā)明元件的每一較佳實(shí)施例，如第一、第二、A、B、(a)、(b)或相似者，并非是用于界定相關(guān)元件的本質(zhì)、狀態(tài)或順序，而僅是用于分辨其它的元件。需注意的是，如果本說明書描述一元件是“連接”、“耦合”或“接合”至另一元件，則一第三元件可以“連接”、“耦合”及“接合”于該第一元件及第二元件之間，縱然該第一元件是可以直接連接、裝配或接合于第二元件。以下將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)。圖I顯示一種根據(jù)本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)(steeringangle sensor failure detection system),如圖I所示,根據(jù)本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)包括一轉(zhuǎn)向角度傳感器110、一馬達(dá)位置傳感器120、一車輪速度傳感器130以及一電子控制單元140。轉(zhuǎn)向角度傳感器110輸出一對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向盤102轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，于該示范實(shí)施例中，各種形式的轉(zhuǎn)向角度傳感器可以作為轉(zhuǎn)向角度傳感器110。舉例來說，一種光學(xué)裝置形式的轉(zhuǎn)向角度傳感器可以作為轉(zhuǎn)向角度傳感器110，當(dāng)使用這種光學(xué)裝置形式的轉(zhuǎn)向角度傳感器而轉(zhuǎn)向盤102在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向角度傳感器110的狹縫板(slip plate)會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)向角度傳感器110輸出一電壓變化作為轉(zhuǎn)向角度信號(hào)，其中所述電壓變化是發(fā)生在該狹縫板通過或阻擋來自于光學(xué)裝置的光時(shí)。馬達(dá)位置傳感器120感測(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置并輸出一位置感測(cè)信號(hào)。舉例來說，馬達(dá)位置傳感器120可以包括一種稱為分解器(resolver)的變壓器，當(dāng)馬達(dá)主軸與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)且馬達(dá)線圈連接到分解器的初級(jí)側(cè)(primary side)時(shí),馬達(dá)位置傳感器120可以基于依靠分解器的磁I禹合系數(shù)而出現(xiàn)在分解器的二次側(cè)(secondary side)的正弦波相位,輸出一位置感測(cè)信號(hào)。車輪速度傳感器130輸出與車輛的車輪速度有關(guān)的車輪速度信號(hào)。在該示范實(shí)施例中，各種形式的車輪速度傳感器可以作為車輪速度傳感器130。舉例來說，車輪速度傳感器130可以通過計(jì)算車輛的車輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，每一特定長(zhǎng)度的時(shí)間所產(chǎn)生的車輪脈波(wheelpulses)數(shù)量，輸出一車輪速度感測(cè)。在該實(shí)施例中，車輪速度傳感器130可以安裝在鄰近前車輪及/或后車輪每一個(gè)相對(duì)的車輪的位置。舉例來說，為了測(cè)量相對(duì)的前車輪的車輪速度，車輪速度傳感器130可以靠近每一個(gè)相對(duì)的前車輪。當(dāng)電子控制單元140依靠施加在轉(zhuǎn)向盤102的轉(zhuǎn)向力矩與車輛速度而輸出一電流控制信號(hào)給一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元113時(shí)，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)單元113供給一對(duì)應(yīng)于該電流控制信號(hào)的電流給馬達(dá)108。馬達(dá)108輸出一對(duì)應(yīng)于該轉(zhuǎn)向力矩與該車輛速度的輔助轉(zhuǎn)向力。輔助轉(zhuǎn)向力經(jīng)由與馬達(dá)主軸連接的速度減速器(speed reducer) 104被傳送到齒輪(pinion) 105a。同時(shí)，當(dāng)駕駛員操作轉(zhuǎn)向盤102時(shí)，齒輪105a的轉(zhuǎn)動(dòng)力通過施加在轉(zhuǎn)向軸103的轉(zhuǎn)向力矩被轉(zhuǎn)換成一齒條軸(rack shaft) 105b的一軸向直線力(axial rectilinear),并經(jīng)由一支撐桿(support rod) 106改變車輪107的行進(jìn)方向。因此，由于來自于馬達(dá)108的輔助轉(zhuǎn)向力與根據(jù)駕駛員操作產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向力矩是供給到齒輪105a，所以馬達(dá)108會(huì)協(xié)助駕駛員在操作轉(zhuǎn)向盤102時(shí)所需的轉(zhuǎn)向力。當(dāng)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值的差異大于一第一參考值，電子控制單元140比較位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)所述位置感測(cè) 信號(hào)與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異等于或小于一第二參考值，電子控制單元140比較轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于一第三參考角度，電子控制單元140輸出一轉(zhuǎn)向角度傳感器失效信號(hào)。速度減速器104經(jīng)由一蝸輪(worm wheel)或一傳送帶(belt)傳送輔助轉(zhuǎn)向力，其中當(dāng)一過度的輔助轉(zhuǎn)向力從馬達(dá)108施加到速度減速器104時(shí)，速度減速器104設(shè)計(jì)為滑動(dòng)的。因此，由于滑動(dòng)或由于轉(zhuǎn)向角度傳感器110的失效可以導(dǎo)致轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值的差異大于第一參考值。因此，該實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)可以通過比較位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度來確定轉(zhuǎn)向角度傳感器110的失效。在該實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向角度可以基于車輪速度信號(hào)計(jì)算，也就是說，相對(duì)的前車輪之間或相對(duì)的后車輪之間的車輪速度差異是依靠車輛的轉(zhuǎn)彎半徑(turning radius)而變化。舉例來說，假設(shè)車輛以一特定速度A轉(zhuǎn)彎，當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑增加時(shí)，相對(duì)的車輪之間的車輪速度差異降低。然而，假設(shè)車輛以相同速度A轉(zhuǎn)彎，當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑降低時(shí)，相對(duì)的車輪之間的車輪速度差異增加。根據(jù)該實(shí)施例的電子控制單元140可以基于車輪速度差異計(jì)算轉(zhuǎn)向角度。若位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于第二參考值，電子控制單元140可以判斷發(fā)生滑動(dòng)。此外，若位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異等于或小于第二參考值，電子控制單元140比較轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度，且當(dāng)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于第三參考角度，輸出轉(zhuǎn)向角度傳感器失效信號(hào)。在這方式中，根據(jù)本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)可以通過使用基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度判斷滑動(dòng)的發(fā)生或轉(zhuǎn)向角度傳感器HO的失效。在計(jì)算轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值的差異之前，電子控制單元140將馬達(dá)位置傳感器120初使化，執(zhí)行馬達(dá)位置傳感器120的初使化是基于轉(zhuǎn)向角度傳感器110輸出的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值，也就是說，與滑動(dòng)或諸如此類影響馬達(dá)位置傳感器120相比，轉(zhuǎn)向角度傳感器110通過直接偵測(cè)根據(jù)駕駛員操作的轉(zhuǎn)向盤102的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，而能提供一可靠的參考轉(zhuǎn)向角度。電子控制單元140通過調(diào)整位置感測(cè)信號(hào)的值為轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值來將馬達(dá)位置傳感器120初使化，接著電子控制單元140根據(jù)轉(zhuǎn)向盤102的轉(zhuǎn)動(dòng)計(jì)算轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值的差異。同時(shí)，若由于滑動(dòng)使得位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于第二參考值，電子控制單元140可以降低利用馬達(dá)位置傳感器120的性能(performance)。舉例來說，電子控制單元140可以降低一主動(dòng)返回功能(active returnfunction)的性能以導(dǎo)引轉(zhuǎn)向盤102移動(dòng)到一中間位置，以及一軟性停止功能(soft stopfunction)以控制馬達(dá)或降低在轉(zhuǎn)向盤最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度附近時(shí)的馬達(dá)電流。接著參照?qǐng)D2描述根據(jù)本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)的操作。圖2顯示本發(fā)明示范實(shí)施例的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)的操作流程圖。
電子控制單元140接收分別來自于轉(zhuǎn)向角度傳感器110、馬達(dá)位置傳感器120以及車輪速度傳感器130的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、位置感測(cè)信號(hào)以及車輪速度信號(hào)(S210)。電子控制單元140將與轉(zhuǎn)向角度傳感器110有關(guān)的馬達(dá)位置傳感器120初使化(S220)。電子控制單元140判斷轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值是否大于第一參考值(S230)。當(dāng)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與位置感測(cè)信號(hào)的值大于第一參考值時(shí)，電子控制單元140判斷位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異是否大于第二參考值(S240)。當(dāng)位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異等于或小于第二參考值時(shí)，電子控制單元140判斷轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異是否大于第二參考值(S250)。當(dāng)轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于第三參考值時(shí)，電子控制單元140輸出轉(zhuǎn)向角度傳感器110的失效信號(hào)(S260)。同時(shí)，當(dāng)步驟S240中位置感測(cè)信號(hào)的值與基于車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于第二參考值時(shí)，電子控制單元140降低利用馬達(dá)位置傳感器的性能(S270)?？v有一實(shí)施例將本發(fā)明的所有上述構(gòu)件整合成單一單元或是被耦合及操作于單一單元上，仍無法用于限制本發(fā)明，也就是說，所有構(gòu)件中的一個(gè)或多個(gè)可以選擇性的耦合及操作于一個(gè)或數(shù)個(gè)單元中。此外，雖然所有構(gòu)件能夠以一獨(dú)立的硬件實(shí)現(xiàn)，部分或所有構(gòu)件可以選擇性的彼此組合，使其由具有至少一個(gè)程序模塊的計(jì)算機(jī)程序予以實(shí)現(xiàn)，以執(zhí)行結(jié)合于至少一硬件之部分或全部功能。對(duì)熟知本發(fā)明技術(shù)領(lǐng)域之通常技術(shù)者而言能容易地理解構(gòu)成計(jì)算機(jī)程序的程序碼或程序碼區(qū)段。所述計(jì)算機(jī)程序可儲(chǔ)存于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)媒體，為計(jì)算機(jī)所讀取及執(zhí)行用以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明之實(shí)施例。存儲(chǔ)媒體可以磁記錄媒體、光學(xué)記錄媒體、載波媒體或其它類似之裝置為例。此外，如“包括”及“具有”的用語含意是可以存在一個(gè)或多個(gè)相關(guān)構(gòu)件，除非有特別的反面說法，否則包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)構(gòu)件的含意是成立的。所有包含一或多技術(shù)或科學(xué)用語的術(shù)語含意相同于與同一技術(shù)領(lǐng)域者了解的含意，除非沒有以其它方式界定。一常用術(shù)語如由字典定義者將構(gòu)成一相關(guān)描述的含意，而非構(gòu)成想象中的或超出正常的含意，除非本發(fā)明已明確界定。為了舉例說明，雖然已描述本發(fā)明的一較佳實(shí)施例，那些相同技術(shù)領(lǐng)域者將能了解是各種可能性的修改、附加以及替代，仍未脫離如本權(quán)利要求揭露的本發(fā)明精神及范圍。因此，本發(fā)明揭露的技術(shù)方案趨向表現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)創(chuàng)意范疇，而非限制本發(fā)明要求的權(quán) 利范圍。本發(fā)明的權(quán)利范圍是構(gòu)筑于本權(quán)利要求的基礎(chǔ)上，因此所有被該權(quán)利要求范圍含蓋的技術(shù)創(chuàng)意皆屬于本發(fā)明所有。
權(quán)利要求
1.一種轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括 ー轉(zhuǎn)向角度傳感器，構(gòu)成以輸出ー對(duì)應(yīng)于車輛轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)； ー馬達(dá)位置傳感器，構(gòu)成以感測(cè)ー馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置并輸出一位置感測(cè)信號(hào)； ー車輪速度傳感器，構(gòu)成以輸出ー關(guān)于車輛車輪速度的車輪速度信號(hào)；以及 一電子控制単元，當(dāng)該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與該位置感測(cè)信號(hào)的值的差異大于一第一參考值，構(gòu)成以比較該位置感測(cè)信號(hào)的值與一基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度，當(dāng)該位置感測(cè)信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度的差異等于或小于ー第二參考值，比較該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度，以及當(dāng)該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的該轉(zhuǎn)向角度的差異大于一第三參考值，輸出ー轉(zhuǎn)向角度傳感器失效信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，該電子控制單 元是基于相対的前車輪之間或相対的后車輪之間的車輪速度差異來計(jì)算ー車輛的轉(zhuǎn)彎半徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，在計(jì)算該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值與該位置感測(cè)信號(hào)的值的差異之前，該電子控制單元將該馬達(dá)位置傳感器初使化。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，執(zhí)行該馬達(dá)位置傳感器的初使化與該轉(zhuǎn)向角度傳感器所輸出的該轉(zhuǎn)向角度信號(hào)的值有夫。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，其特征在干，當(dāng)該位置感測(cè)信號(hào)的值與基于該車輪速度信號(hào)所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角度的差異大于該第二參考值，該電子控制単元降低利用該馬達(dá)位置傳感器的性能。
全文摘要
本發(fā)明關(guān)于一種轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，更明確的，本發(fā)明關(guān)于一種能正確偵測(cè)一轉(zhuǎn)向角度傳感器失效的轉(zhuǎn)向角度傳感器失效偵測(cè)系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向角度傳感器失效是由于一速度減速器的滑動(dòng)所導(dǎo)致的。
文檔編號(hào)B62D15/02GK102849107SQ20121022219
公開日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者表鐘賢 申請(qǐng)人:萬都株式會(huì)社