專利名稱：用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法以及泊車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法，所述機(jī)動(dòng)車具有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)車的車輪的車輪驅(qū)動(dòng)裝置和用于改變車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置。此外，本發(fā)明涉及一種用于機(jī)動(dòng)車的泊車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車具有電子泊車系統(tǒng)或者泊車輔助系統(tǒng)，其在停泊機(jī)動(dòng)車時(shí)輔助所述機(jī)動(dòng)車的駕駛員。在此，泊車系統(tǒng)可以完全或部分負(fù)責(zé)泊車過程。機(jī)動(dòng)車具有相應(yīng)的傳感機(jī)構(gòu)，所述傳感機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)泊車位和障礙物。例如，多個(gè)發(fā)射器/接收器單元集成在機(jī)動(dòng)車的保險(xiǎn)杠中，通過所述發(fā)射器/接收器單元來檢測(cè)障礙物的距離。這種發(fā)射器/接收器單元例如可以發(fā)射超聲脈沖或激光脈沖并且接收其在相應(yīng)的障礙物上反射的回波。泊車系統(tǒng)可以根據(jù)所發(fā)出的信號(hào)與所接收的信號(hào)之間的時(shí)間差來確定機(jī)動(dòng)車距障礙物的距離。 此外，這種泊車系統(tǒng)必須能夠計(jì)算合適的、無碰撞的線路，即所謂的軌跡，其在考慮所有運(yùn)動(dòng)學(xué)限制的情況下使機(jī)動(dòng)車進(jìn)入所期望的泊車位中。泊車系統(tǒng)的目標(biāo)是找出使機(jī)動(dòng)車安全地從起始點(diǎn)轉(zhuǎn)移到泊車位中的所期望的目標(biāo)點(diǎn)的機(jī)動(dòng)車軌跡。在此，在按軌跡行駛時(shí)不會(huì)遇到障礙物，從而不發(fā)生碰撞。機(jī)動(dòng)車出于安全原因以限定的速度按所計(jì)算的軌跡行駛。例如在DE 10026237A1中公開一種這樣的泊車系統(tǒng)或者車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)車輛首先從泊車開始位置向前運(yùn)動(dòng)至運(yùn)動(dòng)方向改變位置，其中使前車輪基于事先已經(jīng)存儲(chǔ)的向前運(yùn)動(dòng)位置曲線自動(dòng)地轉(zhuǎn)向。在運(yùn)動(dòng)方向改變位置中，可以使機(jī)動(dòng)車停住。僅僅通過在運(yùn)動(dòng)方向改變位置處保持確定的轉(zhuǎn)向角可以由駕駛員在隨后的從運(yùn)動(dòng)方向改變位置到車輛的泊車最終位置的車輛向后運(yùn)動(dòng)期間使車輛行駛到泊車最終位置。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)方向改變位置處在機(jī)動(dòng)車定向方面不存在誤差時(shí)，駕駛員可以操作車輛的方向盤，以便在車輛的向后運(yùn)動(dòng)期間精細(xì)地調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向。所述泊車系統(tǒng)和其他已知的泊車系統(tǒng)的缺點(diǎn)是在按軌跡行駛時(shí)在機(jī)動(dòng)車靜止?fàn)顟B(tài)期間也轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)動(dòng)車的車輪，也就是說，當(dāng)機(jī)動(dòng)車靜止時(shí)改變前軸的轉(zhuǎn)向角。由此出現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的前輪胎的不利更大磨損。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)是提出一種用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法以及一種用于機(jī)動(dòng)車的泊車系統(tǒng)，其能夠?qū)崿F(xiàn)在整個(gè)泊車過程期間保護(hù)機(jī)動(dòng)車的可轉(zhuǎn)向的輪胎。所述任務(wù)根據(jù)本發(fā)明通過具有根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求I所述的特征的用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法以及通過具有根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求7所述的特征的用于具有被驅(qū)動(dòng)的車輪的機(jī)動(dòng)車的泊車系統(tǒng)來解決。本發(fā)明的其他特征和細(xì)節(jié)從從屬權(quán)利要求、說明書和附圖中得到。結(jié)合所述方法描述的特征和細(xì)節(jié)在此當(dāng)然也適于與泊車系統(tǒng)相結(jié)合，反之亦然，從而在公開內(nèi)容方面始終相互參考各個(gè)發(fā)明方面。
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，所述任務(wù)通過用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法來解決，所述機(jī)動(dòng)車具有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)車的車輪的車輪驅(qū)動(dòng)裝置和用于改變車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述方法的特征在于如下方法步驟a )機(jī)動(dòng)車的泊車位測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量泊車位，b)機(jī)動(dòng)車的控制設(shè)備基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡，c)控制設(shè)備向車輪驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送控制信號(hào)，由此促使機(jī)動(dòng)車自動(dòng)地按軌跡行駛，其中控制設(shè)備如此控制車輪驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，使得在通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置改變車輪的轉(zhuǎn)向角期間自動(dòng)地通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)車輪。這種用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法能夠?qū)崿F(xiàn)在按所計(jì)算的軌跡行駛期間保護(hù)輪胎地轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)車的車輪。此外，通過所述方法可以使軌跡較短并且可以使運(yùn)動(dòng)過程變換、即行駛方向變換以及與其關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)換過程較短。在本發(fā)明的意義上，將機(jī)動(dòng)車要行駛以便從開始位置到達(dá)泊車位中所期望的最終位置的整個(gè)線路視為軌跡。 在第一步驟中，通過機(jī)動(dòng)車的泊車位測(cè)量系統(tǒng)來測(cè)量所瞄準(zhǔn)的泊車位。機(jī)動(dòng)車的泊車位測(cè)量系統(tǒng)為此具有合適的傳感機(jī)構(gòu)。尤其是，多個(gè)發(fā)射器/接收器單元、即傳感器測(cè)量車輛距可能的障礙物的距離。發(fā)射器/接收器單元優(yōu)選設(shè)置在機(jī)動(dòng)車的保險(xiǎn)杠中。優(yōu)選地，發(fā)射器/接收器單元發(fā)出超聲脈沖或激光脈沖或者超聲信號(hào)或激光信號(hào)，并且接收脈沖或者信號(hào)在相應(yīng)的障礙物上反射的回波。替代地或附加地，泊車位測(cè)量系統(tǒng)可以具有至少一個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)，用于以光學(xué)方式確定泊車位或障礙物的尺寸。同樣，泊車位測(cè)量系統(tǒng)或者泊車位測(cè)量系統(tǒng)的發(fā)射器/接收器單元可以發(fā)送和接收雷達(dá)波、即電磁波，以測(cè)量泊車位。在第二方法步驟中，機(jī)動(dòng)車的控制設(shè)備基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡。在此，控制設(shè)備、尤其是設(shè)置在控制設(shè)備中的處理器單元根據(jù)所發(fā)出的信號(hào)與所接收的信號(hào)之間的時(shí)間差來計(jì)算機(jī)動(dòng)車距至少一個(gè)障礙物的距離。接著，控制設(shè)備向機(jī)動(dòng)車的車輪驅(qū)動(dòng)裝置以及向機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送控制信號(hào)，由此促使機(jī)動(dòng)車自動(dòng)地按軌跡行駛。在此，控制設(shè)備如此控制優(yōu)選構(gòu)造為電車輪驅(qū)動(dòng)裝置的車輪驅(qū)動(dòng)裝置和優(yōu)選構(gòu)造為電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，使得在通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置改變車輪的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)自動(dòng)地通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)車輪。這意味著，僅僅當(dāng)通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置來驅(qū)動(dòng)車輪時(shí)才改變車輪的轉(zhuǎn)向角，這以下也稱作轉(zhuǎn)向。在所述方法中防止了在機(jī)動(dòng)車的靜止?fàn)顟B(tài)中進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向。僅僅當(dāng)機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)時(shí)(即機(jī)動(dòng)車的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí))，控制設(shè)備才向轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送控制信號(hào)以改變機(jī)動(dòng)車的可轉(zhuǎn)向的車輪的轉(zhuǎn)向角。由此，車輪、即車輪的橡膠混合物的磨損與在機(jī)動(dòng)車靜止?fàn)顟B(tài)中時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪的情況相比更小。如果機(jī)動(dòng)車在按軌跡行駛期間處于靜止?fàn)顟B(tài)中，則控制設(shè)備不僅向機(jī)動(dòng)車的車輪驅(qū)動(dòng)裝置而且向機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送控制信號(hào)，使得在機(jī)動(dòng)車的車輪的轉(zhuǎn)向過程開始的同時(shí)使車輪運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向角(也稱作前束角)是可轉(zhuǎn)向的車輪在左回轉(zhuǎn)或右回轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)于機(jī)動(dòng)車縱軸線的角度。通過在用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法中僅僅當(dāng)驅(qū)動(dòng)車輪時(shí)(即車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí))才改變可轉(zhuǎn)向的車輪的轉(zhuǎn)向角，車輪不經(jīng)受過大的摩擦負(fù)荷，由此延長(zhǎng)了車輪的耐久性。所述方法使機(jī)動(dòng)車的縱向弓丨導(dǎo)變得容易。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選擴(kuò)展中，在所述方法中可以提出，在通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置改變車輪的轉(zhuǎn)向角期間通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置以確定的速度驅(qū)動(dòng)車輪。在每個(gè)轉(zhuǎn)向過程中通過控制設(shè)備可以預(yù)給定輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。一旦進(jìn)行轉(zhuǎn)向過程，則所述機(jī)動(dòng)車以預(yù)給定的速度進(jìn)入所謂的、所期望的慢速行駛中。由此保證，在右回轉(zhuǎn)或左回轉(zhuǎn)時(shí)以確定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)輪胎。這使得軌跡的計(jì)算或者行駛變得容易。尤其是，無需駕駛員干預(yù)?？刂圃O(shè)備根據(jù)按軌跡行駛的要求向轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置和車輪驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)，使得機(jī)動(dòng)車可以自動(dòng)地、即通過一個(gè)或多個(gè)向前運(yùn)動(dòng)或向后運(yùn)動(dòng)以及轉(zhuǎn)向角的相應(yīng)變化行駛到所測(cè)定的泊車位中。在此通過控制設(shè)備來縱向引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。所述方法的優(yōu)點(diǎn)尤其在于，在從機(jī)動(dòng)車的向后運(yùn)動(dòng)過渡至向前運(yùn)動(dòng)時(shí)精確取向地縱向引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車，使得能夠最優(yōu)地按所計(jì)算的軌跡行駛。通過借助車輪驅(qū)動(dòng)裝置的有針對(duì)性的控制來預(yù)給定機(jī)動(dòng)車速度以及通過借助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置的有針對(duì)性的控制來預(yù)給定轉(zhuǎn)向角的改變，可以精確地遵循所述軌跡，使得需要較少運(yùn)動(dòng)過程變換，即需要較少的行駛方向變換和與其相關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)換過程，以進(jìn)行泊車。通過所述方法，在轉(zhuǎn)向期間由起動(dòng)造成的牽引提高效應(yīng)降低到最小程度。與當(dāng)在靜止?fàn)顟B(tài)中轉(zhuǎn)動(dòng)車輪相比，輪胎承受更小的負(fù)荷并且駕駛員在經(jīng)歷轉(zhuǎn)向時(shí)感受更舒適。 在通過駕駛員進(jìn)行觸發(fā)之后，機(jī)動(dòng)車根據(jù)所述方法自動(dòng)地轉(zhuǎn)向到所期望的泊車位中。這可以通過被驅(qū)動(dòng)的車輪在轉(zhuǎn)向過程中始終進(jìn)行運(yùn)動(dòng)來相當(dāng)簡(jiǎn)單且精確地實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選擴(kuò)展，在所述方法中可以提出，在車輪的轉(zhuǎn)向角變化期間根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)向角的變化速度而快慢不同地驅(qū)動(dòng)車輪，其中在車輪的轉(zhuǎn)向角的變化速度較大時(shí)比在速度較慢時(shí)更快地驅(qū)動(dòng)車輪。在所需的強(qiáng)烈的輪胎回轉(zhuǎn)的情況下可以提出，更快地轉(zhuǎn)動(dòng)輪胎，即提高機(jī)動(dòng)車的行駛速度。由此可以使輪胎的磨損較小。例如，可以使輪胎的轉(zhuǎn)動(dòng)速度與車輪的轉(zhuǎn)向角的變化速度成比例地匹配。如前面已經(jīng)介紹的那樣，車輪驅(qū)動(dòng)裝置有利地通過電車輪驅(qū)動(dòng)裝置來實(shí)現(xiàn)，而轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置有利地通過電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置來實(shí)現(xiàn)。但所述方法也可以通過借助一般的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車來實(shí)現(xiàn)。這尤其通過泊車系統(tǒng)相應(yīng)地干預(yù)機(jī)動(dòng)車的制動(dòng)和發(fā)動(dòng)機(jī)控制來實(shí)施。也可以考慮通過第三控制設(shè)備來控制制動(dòng)和發(fā)動(dòng)機(jī)控制，使得泊車系統(tǒng)的路程指示相應(yīng)地對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)。通過向尤其是電地構(gòu)造的車輪驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送不同的控制信號(hào)，可以使機(jī)動(dòng)車選擇性地向前和向后運(yùn)動(dòng)。如此構(gòu)造的控制設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)單且快速、尤其是自動(dòng)地按所計(jì)算的軌跡起動(dòng)。對(duì)于用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法還優(yōu)選的是，通過松開機(jī)動(dòng)車的制動(dòng)裝置和/或通過操作機(jī)動(dòng)車的加速踏板來進(jìn)行機(jī)動(dòng)車的車輪的驅(qū)動(dòng)裝置的起動(dòng)。在機(jī)動(dòng)車起動(dòng)之后，縱向引導(dǎo)的泊車系統(tǒng)使機(jī)動(dòng)車自動(dòng)地以最短路徑行駛到所期望的泊車位中。在此，輪胎、即被轉(zhuǎn)向的輪胎受到最大保護(hù)。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，所述任務(wù)通過一種用于機(jī)動(dòng)車的泊車系統(tǒng)來解決，所述機(jī)動(dòng)車具有被驅(qū)動(dòng)的車輪，所述泊車系統(tǒng)具有泊車位測(cè)量系統(tǒng)、用于基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)的所確定的數(shù)據(jù)計(jì)算軌跡的控制設(shè)備、能夠?qū)崿F(xiàn)被驅(qū)動(dòng)的車輪向前運(yùn)動(dòng)和向后運(yùn)動(dòng)的車輪驅(qū)動(dòng)裝置以及用于調(diào)節(jié)被驅(qū)動(dòng)的車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，其中控制設(shè)備被構(gòu)造用于同時(shí)控制車輪驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，使得被驅(qū)動(dòng)的車輪的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)始終在被驅(qū)動(dòng)的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行。車輪驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)選是電車輪驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)選是電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置。這種用于停泊機(jī)動(dòng)車的縱向引導(dǎo)的泊車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)在按所計(jì)算的軌跡行駛期間保護(hù)輪胎地轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)車的車輪。此外，通過所述泊車系統(tǒng)可以使軌跡較短并且可以使行駛方向變換以及與其相關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)換過程最小。所述控制設(shè)備優(yōu)選具有用于基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)的所確定的數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡的處理器。泊車位測(cè)量系統(tǒng)優(yōu)選具有用于確定障礙物的傳感機(jī)構(gòu)。傳感裝置有利地具有多個(gè)發(fā)射器/接收器單元、即傳感器，其確定機(jī)動(dòng)車距可能的障礙物的距離。在此，可以確定泊車位的尺寸。同時(shí)，傳感機(jī)構(gòu)可以在整個(gè)自動(dòng)化的泊車過程期間確定機(jī)動(dòng)車距障礙物的不斷進(jìn)行變化的距離。發(fā)射器/接收器單元優(yōu)選設(shè)置在機(jī)動(dòng)車的保險(xiǎn)杠中。優(yōu)選地，發(fā)射器/接收器單元被構(gòu)造用于發(fā)送和接收超聲脈沖或激光脈沖或者超聲信號(hào)或激光信號(hào)、光波或 電磁波?？刂圃O(shè)備優(yōu)選被如此構(gòu)造，使得其可以同時(shí)控制電車輪驅(qū)動(dòng)裝置和電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，使得被驅(qū)動(dòng)的車輪的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)始終在被驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行。所述泊車系統(tǒng)優(yōu)選具有用于實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的第一方面的用于停泊機(jī)動(dòng)車的方法的裝置。所述泊車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化地停泊機(jī)動(dòng)車，即橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車。


以下參照附圖更詳細(xì)地闡述本發(fā)明及其擴(kuò)展方案以及其優(yōu)點(diǎn)。附圖分別示意性地示出圖I :機(jī)動(dòng)車和機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向角，圖2 :機(jī)動(dòng)車的軌跡，其中駕駛員干預(yù)轉(zhuǎn)向，圖3 :機(jī)動(dòng)車的軌跡，其中機(jī)動(dòng)車按照根據(jù)本發(fā)明的方法泊車到泊車位中。
具體實(shí)施例方式具有相同功能和作用的元件在圖I至3中分別設(shè)有相同的附圖標(biāo)記。在圖I中示出了機(jī)動(dòng)車1，其中被驅(qū)動(dòng)的并且可轉(zhuǎn)向的車輪2傾斜。機(jī)動(dòng)車I具有可驅(qū)動(dòng)的車輪2。此外，機(jī)動(dòng)車I具有泊車系統(tǒng)，所述泊車系統(tǒng)具有泊車位測(cè)量系統(tǒng)4、用于基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)4的所確定的數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡3的控制設(shè)備6、車輪驅(qū)動(dòng)裝置7——尤其是電車輪驅(qū)動(dòng)裝置(其能夠?qū)崿F(xiàn)被驅(qū)動(dòng)的車輪2的向前運(yùn)動(dòng)和向后運(yùn)動(dòng))以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8——尤其是電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(用于調(diào)節(jié)被驅(qū)動(dòng)的機(jī)動(dòng)車2的轉(zhuǎn)向角β)。泊車系統(tǒng)的控制設(shè)備6被構(gòu)造用于同時(shí)控制車輪驅(qū)動(dòng)裝置7和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8，使得始終在被驅(qū)動(dòng)的車輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行被驅(qū)動(dòng)的車輪2的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)。機(jī)動(dòng)車I的被驅(qū)動(dòng)的車輪2的轉(zhuǎn)向角β是可轉(zhuǎn)向的車輪2在左回轉(zhuǎn)或右回轉(zhuǎn)時(shí)相對(duì)于機(jī)動(dòng)車縱軸線9的角度。在圖2中示出了機(jī)動(dòng)車I的軌跡3，其中駕駛員干預(yù)轉(zhuǎn)向。也就是說，機(jī)動(dòng)車I的泊車系統(tǒng)首先使機(jī)動(dòng)車I向后駛?cè)氩窜囄?0中。在運(yùn)動(dòng)過程變換時(shí)，即在機(jī)動(dòng)車I的行駛方向隨著相應(yīng)的擋位變換而改變時(shí)，駕駛員主動(dòng)干預(yù)機(jī)動(dòng)車I的行駛特性，例如通過加速或者通過操作機(jī)動(dòng)車I的轉(zhuǎn)向裝置，使得機(jī)動(dòng)車I不受控制地運(yùn)動(dòng)到泊車位10中并且達(dá)不到好的泊車位置。圖3示意性地示出機(jī)動(dòng)車I的軌跡3，其中將機(jī)動(dòng)車I按照根據(jù)本發(fā)明的方法停泊到泊車位中。在第一步驟中，通過機(jī)動(dòng)車I的泊車位測(cè)量系統(tǒng)4來測(cè)量所瞄準(zhǔn)的泊車位10。機(jī)動(dòng)車I的泊車位測(cè)量系統(tǒng)4為此具有合適的傳感機(jī)構(gòu)5，尤其是多個(gè)發(fā)射器/接收器單元，這些發(fā)射器/接收器單元測(cè)量機(jī)動(dòng)車I距可能的障礙物的距離。發(fā)射器/接收器單元5優(yōu)選設(shè)置在機(jī)動(dòng)車I的保險(xiǎn)杠中。優(yōu)選地，發(fā)射器/接收器單元5發(fā)出超聲脈沖或激光脈沖或者超聲信號(hào)或激光信號(hào)、光波或電磁波，并且接收脈沖、信號(hào)或波在相應(yīng)的障礙物上反射的回波。在第二方法步驟中，機(jī)動(dòng)車I的控制設(shè)備6基于泊車位測(cè)量系統(tǒng)4的測(cè)量數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡3。在此，控制設(shè)備6、尤其是設(shè)置在控制設(shè)備6中的處理器單元由所發(fā)出的信號(hào)與所接收的信號(hào)之間的時(shí)間差來計(jì)算機(jī)動(dòng)車I距至少一個(gè)障礙物的距離。接著，控制設(shè)備6將控制信號(hào)發(fā)送給機(jī)動(dòng)車I的優(yōu)選電地構(gòu)造的車輪驅(qū)動(dòng)裝置7以及發(fā)送給機(jī)動(dòng)車I的優(yōu)選電地構(gòu)造的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8，由此促使機(jī)動(dòng)車I自動(dòng)地按軌跡3行駛。在此，控制設(shè)備6如此控制車輪驅(qū)動(dòng)裝置7和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8，使得與通過轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8改變機(jī)動(dòng)車2的轉(zhuǎn)向角β的同時(shí)自動(dòng)地通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置7驅(qū)動(dòng)機(jī)動(dòng)車2。這意味著始終隨著機(jī)動(dòng)車2的轉(zhuǎn)向角β的變化通過車輪驅(qū)動(dòng)裝置7來驅(qū)動(dòng)車輪。在所述方法中防止了在機(jī)動(dòng)車I的靜止?fàn)顟B(tài)中進(jìn)行車輪2的轉(zhuǎn)向。與圖2相比，在首次運(yùn)動(dòng)過程變換時(shí)——即在機(jī)動(dòng)車I的行駛方向隨著相應(yīng)的擋位變換而變化時(shí)使機(jī)動(dòng)車I受控制地向前運(yùn)動(dòng)。泊車系統(tǒng)的控制設(shè)備6負(fù)責(zé)總是在轉(zhuǎn)向角β變化期間同時(shí)使機(jī)動(dòng)車I運(yùn)動(dòng)。尤其是，在轉(zhuǎn)向角β 變化期間使機(jī)動(dòng)車I以保持不變的速度運(yùn)動(dòng)。由此，通過較少運(yùn)動(dòng)過程變換實(shí)現(xiàn)按短軌跡3行駛，以便自動(dòng)地通過泊車系統(tǒng)、即橫向引導(dǎo)和縱向引導(dǎo)到達(dá)泊車位10中，如在圖3中示出的那樣。僅僅當(dāng)機(jī)動(dòng)車I運(yùn)動(dòng)時(shí)(即機(jī)動(dòng)車I的車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí))，控制設(shè)備6才向轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置8發(fā)送控制信號(hào)來改變機(jī)動(dòng)車I的可轉(zhuǎn)向的車輪2的轉(zhuǎn)向角β。由此，車輪2、即車輪2的橡膠混合物的磨損與在車輪2在機(jī)動(dòng)車I靜止時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況相比更小。這種用于停泊機(jī)動(dòng)車I的方法能夠?qū)崿F(xiàn)在按所計(jì)算的軌跡3行駛期間保護(hù)輪胎地轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)車I的車輪2。
權(quán)利要求
1.用于停泊機(jī)動(dòng)車(I)的方法，所述機(jī)動(dòng)車具有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(I)的車輪(2)的車輪驅(qū)動(dòng)裝置和用于改變所述車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β )的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于如下方法步驟 a )所述機(jī)動(dòng)車(I)的泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4 )測(cè)量泊車位(IO )， b)所述機(jī)動(dòng)車(I)的控制設(shè)備(6)基于所述泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4)的測(cè)量數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡(3)， c )所述控制設(shè)備(6 )向所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7 )和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8 )發(fā)送控制信號(hào)，由此促使所述機(jī)動(dòng)車(I)自動(dòng)地按所述軌跡(3)行駛，其中，所述控制設(shè)備(6)如此控制所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7 )和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8 )，使得在通過所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8 )改變所述車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β )期間自動(dòng)地通過所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)來驅(qū)動(dòng)所述車輪(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在通過所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)改變所述車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β )期間通過所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)以確定的速度驅(qū)動(dòng)所述車輪(2)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，在所述車輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)角(β)變化期間根據(jù)所述車輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)角(β )的變化的速度快慢不同地驅(qū)動(dòng)所述車輪(2)，其中，在所述車輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)角(β )的變化的速度大時(shí)比在速度慢時(shí)更快地驅(qū)動(dòng)所述車輪(2)。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求I至3中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)通過電車輪驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)通過電車輪驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求I至4中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過向所述電車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7 )發(fā)送不同的控制信號(hào)，能夠使所述機(jī)動(dòng)車(I)向前和向后運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求I至5中至少一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過松開所述機(jī)動(dòng)車(O的制動(dòng)裝置和/或通過操作所述機(jī)動(dòng)車(I)的加速踏板來實(shí)現(xiàn)所述機(jī)動(dòng)車(I)的車輪(2)的驅(qū)動(dòng)裝置的起動(dòng)。
7.用于機(jī)動(dòng)車(I)的泊車系統(tǒng)，所述機(jī)動(dòng)車具有被驅(qū)動(dòng)的車輪(2)，所述泊車系統(tǒng)具有泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4，5)、用于基于所述泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4)的所確定的數(shù)據(jù)計(jì)算軌跡(3)的控制設(shè)備(6)、能夠?qū)崿F(xiàn)所述被驅(qū)動(dòng)的車輪(2)的向前運(yùn)動(dòng)和向后運(yùn)動(dòng)的電車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)以及用于調(diào)節(jié)所述被驅(qū)動(dòng)的車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β )的電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)，其特征在于，所述控制設(shè)備(6)被構(gòu)造用于同時(shí)控制所述電車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)和所述電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)，使得所述被驅(qū)動(dòng)的車輪(2)的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)始終在所述被驅(qū)動(dòng)的車輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)進(jìn)行。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車系統(tǒng)具有用于所述根據(jù)以上權(quán)利要求I至6中的至少一項(xiàng)所述的用于停泊機(jī)動(dòng)車(I)的方法的裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4)具有用于確定障礙物的傳感機(jī)構(gòu)(5)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于停泊機(jī)動(dòng)車(1)的方法，所述機(jī)動(dòng)車具有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)動(dòng)車(1)的車輪(2)的車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)、尤其是電車輪驅(qū)動(dòng)裝置和用于改變所述車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)、電轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于如下方法步驟a)所述機(jī)動(dòng)車(1)的泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4)測(cè)量泊車位(10)，b)所述機(jī)動(dòng)車(1)的控制設(shè)備(6)基于所述泊車位測(cè)量系統(tǒng)(4)的測(cè)量數(shù)據(jù)來計(jì)算軌跡(3)，c)所述控制設(shè)備(6)向所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)發(fā)送控制信號(hào)，由此促使所述機(jī)動(dòng)車(1)自動(dòng)地按所述軌跡(3)行駛，其中，所述控制設(shè)備(6)如此控制所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)和所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)，使得在通過所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置(8)改變所述車輪(2)的轉(zhuǎn)向角(β)期間自動(dòng)地通過所述車輪驅(qū)動(dòng)裝置(7)來驅(qū)動(dòng)所述車輪(2)。本發(fā)明還涉及一種用于機(jī)動(dòng)車的泊車系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B62D15/02GK102883938SQ201180022703
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2011年4月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月7日
發(fā)明者J·施塔克, M·施耐德 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司