專利名稱：狹小空間全向檢查機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種警用裝備，特別是一種巡視偵察用的機器人。
背景技術：
在消防警備的領域，常常遇到一些如在車底這些低矮空間中安裝爆炸物等險情。 那么這時候如果操作人員直接上前檢查，一來空間狹小，難以進入，二來危險程度大，因為傳統(tǒng)操作模式，是手持檢查桿伸入檢查或者將車開至固定式車底掃描系統(tǒng)上進行掃描，但這樣都很危險。因此，遇到這種情況，現(xiàn)在國內(nèi)外都新興地采用機器人來代替人力去偵察，待確定情況后再行計劃排爆。但是，現(xiàn)有的機器人，其結構效仿普通機動車輛，具有多個輪子或者履帶，移動不靈活，轉彎半徑大，較難在短時間內(nèi)實現(xiàn)定點停車和全向檢查；況且一般機器人的多個輪子或者履帶，占據(jù)了輪軸的安裝空間，裝上控制板后體積較大，不易鉆入如車底的這種狹小空間。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的，是為了提供一種體積小且可在狹小空間內(nèi)靈活移動的全向檢查機器人。本實用新型解決其技術問題的解決方案是狹小空間全向檢查機器人，包括本體和若干個全向輪，所述本體整體為扁平狀的箱體，所述全向輪圍布在本體的四周且均可獨立轉動，在本體的上部設有攝像云臺。作為上述技術方案的進一步改進，所述本體具有四個側棱，側棱均倒角，全向輪也有四個，分別安裝在所述倒角位置。作為上述技術方案的進一步改進，所述全向輪由安裝在本體內(nèi)并與全向輪聯(lián)接的伺服電機驅動。作為上述技術方案的進一步改進，所述本體還設有照明燈。本實用新型的有益效果是本實用新型通過將機器人的本體設計成扁平狀，并且將全向輪圍布在本體四周，這就讓出了輪軸的安裝空間，較之傳統(tǒng)的機器人降低了豎直方向上的高度，讓機器人可以順利進入如汽車底這一類的狹小空間，圍布的全向輪均可獨立轉動，讓機器人可以以最小的轉彎半徑旋轉、掉頭，靈活并無阻礙地在工作空間中運動，因此攝像云臺能夠全向檢查周圍，確定險情。本實用新型結構簡單可靠，體積小，質量輕，機動性強，可以用于檢查狹小空間內(nèi)的消防險情。
以下結合附圖及實例對本實用新型作進一步的說明。


圖1是本實用新型的俯視圖；圖2是本實用新型的結構內(nèi)視圖。
具體實施方式
參照
圖1 圖2，狹小空間全向檢查機器人，包括本體1和若干個全向輪2，所述本體1整體為扁平狀的箱體，所述全向輪2圍布在本體1的四周且均可獨立轉動，在本體1的上部設有攝像云臺3。具體地，所述攝像云臺3，是一種常規(guī)檢查用機器人上所裝的配件，其是一個具有俯仰角的攝像裝置，能夠接收較大范圍的視頻影像。本體1是扁平的箱體，其高度可以參照需要進入的狹小空間的高度所設計，通常要求小于汽車底盤離地面的高度。進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述本體1具有四個側棱，側棱均倒角，全向輪2也有四個，分別安裝在所述倒角位置。具體地，所述全向輪2以兩個同軸的為一副，兩副全向輪2交叉垂直。由于全向輪2本身是可以調整輪軸位置的，因此當需要機器人向某方向移動時，各輪子先從初始狀態(tài)轉動，轉到面向該方向之后，全向輪2的輪軸擺正，然后轉動，即可快速移至定點位置。進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述全向輪2由安裝在本體1內(nèi)并與全向輪2聯(lián)接的伺服電機4驅動。各個伺服電機4單獨驅動各自的全向輪2，可以實現(xiàn)更精確的轉矩輸出，移動、定點停車更加精確。進一步作為優(yōu)選的實施方式，所述本體1還設有照明燈。所述照明燈可以為環(huán)境亮度較低的情況提供照明。當然，本實用新型是無線控制的，也就是說，配套有一臺無線控制器，本體1內(nèi)置有控制電路板，當操作人員操作無線控制器的搖桿發(fā)出指令，本實用新型的控制電路板接收到指令信號后，即可作出相應的動作來反饋。本實用新型整機小型化、人性化設計，機器人得體積重量都能大大降低操作人員的操作強度，能跟隨警員一起機動；全視角高清晰的高性能隨動攝像云臺3進行數(shù)據(jù)采集， 精準可靠。以上是對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內(nèi)。
權利要求1.狹小空間全向檢查機器人，包括本體(1)和若干個全向輪(2)，其特征在于所述本體(1)整體為扁平狀的箱體，所述全向輪(2)圍布在本體(1)的四周且均可獨立轉動，在本體(1)上設有攝像云臺(3)。
2.根據(jù)權利要求1所述的狹小空間全向檢查機器人，其特征在于所述本體(1)具有四個側棱，側棱均倒角，全向輪(2)也有四個，分別安裝在所述倒角位置。
3.根據(jù)權利要求2所述的狹小空間全向檢查機器人，其特征在于所述全向輪(2)由安裝在本體(1)內(nèi)并與全向輪(2)聯(lián)接的伺服電機驅動。
4.根據(jù)權利要求3所述的狹小空間全向檢查機器人，其特征在于所述本體(1)還設有照明燈。
專利摘要本實用新型公開了一種狹小空間全向檢查機器人，包括本體和若干個全向輪，所述本體整體為扁平狀的箱體，所述全向輪圍布在本體的四周且均可獨立轉動，在本體的上部設有攝像云臺。本實用新型通過將機器人的本體設計成扁平狀，并且將全向輪圍布在本體四周，這就讓出了輪軸的安裝空間，較之傳統(tǒng)的機器人降低了豎直方向上的高度，讓機器人可以順利進入如汽車底這一類的狹小空間，圍布的全向輪均可獨立轉動，讓機器人可以以最小的轉彎半徑旋轉、掉頭，靈活并無阻礙地在工作空間中運動，因此攝像云臺能夠全向檢查周圍，確定險情。本實用新型結構簡單可靠，體積小，質量輕，機動性強，可以用于檢查狹小空間內(nèi)的消防險情。
文檔編號B62D57/02GK202295049SQ201120355450
公開日2012年7月4日 申請日期2011年9月22日 優(yōu)先權日2011年9月22日
發(fā)明者王斌 申請人:廣州衛(wèi)富科技開發(fā)有限公司