專利名稱：單輪式管外爬管機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及管道檢測領(lǐng)域和機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是能夠通過直管、彎管和十字形管道，井能夠圍繞管道旋轉(zhuǎn)360度的管外爬行機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，管道機(jī)器人以管內(nèi)的居多，管外的比較少，而且管外爬行機(jī)器人在通過彎道尤其是十字架彎道時(shí)非常困難。當(dāng)人們在對管外探傷，尤其是對小直徑管道和高度比較高的管道探測時(shí)需要人工架梯子進(jìn)行檢測，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且有些地方管道比較密集，人很難過得去，所以非常不方便。本

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明創(chuàng)造要解決的問題是爬管機(jī)器人很難通過直管、彎管和十字形管道，并圍繞管道旋轉(zhuǎn)360度。其技術(shù)解決方案一種單輪式管外爬管機(jī)器人，包含驅(qū)動(dòng)裝置、水平調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置，驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)輪與管道外壁接觸，水平調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置均分別對稱安裝在驅(qū)動(dòng)裝置兩側(cè)。所述的驅(qū)動(dòng)裝置包含基體支板、基體平板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪、軌道圓環(huán)、運(yùn)動(dòng)輪、下輪殼、上輪殼、電機(jī)夾具上殼、運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)、電機(jī)夾具下殼和運(yùn)動(dòng)輪支撐，運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)裝入由電機(jī)夾具上殼和電機(jī)夾具下殼構(gòu)成的電機(jī)夾具中，電機(jī)夾具安裝在由上輪殼和下輪殼構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)輪殼中，電機(jī)夾具與運(yùn)動(dòng)輪殼之間可以相對旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)上安裝有齒輪與上輪殼內(nèi)壁的輪齒進(jìn)行內(nèi)嚙合，驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)將帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪殼轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)夾具兩側(cè)均有凸臺(tái)與運(yùn)動(dòng)輪支撐聯(lián)接，運(yùn)動(dòng)輪支撐聯(lián)接在軌道圓環(huán)內(nèi)壁的軌道上，安裝在基體平板上的轉(zhuǎn)向電機(jī)主軸上的齒輪與運(yùn)動(dòng)輪支撐上部的齒輪內(nèi)嚙合，當(dāng)轉(zhuǎn)向電機(jī)工作時(shí)將使得運(yùn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向；基體支板安裝在基體平板兩側(cè)，基體支板與水平調(diào)節(jié)裝置連接。所述的水平調(diào)節(jié)裝置包含其包含連接體、小型筒式電磁鐵和背帽，連接體右側(cè)通過螺釘與抱臂裝置連接，背帽的螺紋旋入基體支板的圓柱凸臺(tái)中，小型筒式伸縮電磁鐵得電可收縮。所述的抱臂裝置(左側(cè)抱臂裝置僅比右側(cè)抱臂裝置少支架電機(jī))包含抱臂提升電機(jī)、支架電機(jī)、抱臂托板、抱臂基體、抱臂支架和抱臂提升齒輪，抱臂提升電機(jī)主軸上有齒輪與抱臂提升齒輪的大齒輪形成外嚙合齒輪傳動(dòng)抱臂支架側(cè)邊有齒條與抱臂提升齒輪的小齒輪形成外嚙合齒輪傳動(dòng)，抱臂提升齒輪的大小齒輪固定為一體；抱臂托板安裝在抱臂支架的方形孔中，抱臂托板上側(cè)有齒條與支架電機(jī)嚙合，支架電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)則推動(dòng)抱臂托板運(yùn)動(dòng)并插入另ー側(cè)抱臂裝置的抱臂支架方形孔中；抱臂托板中間設(shè)有雙列V形板用以很好的支托管道，且V形板嵌入滾珠(V形板分兩層，上面ー層鉆有很多直徑略小于滾珠直徑的孔，滾珠置于兩層板中間)，使得抱臂抱緊管道時(shí)管道與滾珠接觸，摩擦力非常小。本發(fā)明創(chuàng)造具有以下有益技術(shù)效果本爬管機(jī)器人可以通過直管、彎管、十字形彎道以及圍繞管道外壁旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使得人們對比較復(fù)雜、高度較高以及布置比較密集的管道進(jìn)行方便的探測，原理簡單，使用方便。僅僅使用一個(gè)內(nèi)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)輪作為運(yùn)動(dòng)的裝置，運(yùn)動(dòng)自如，利于機(jī)器人非常方便的過彎道；抱臂裝置可以根據(jù)不同的管道直徑自動(dòng)調(diào)整長度，確保本機(jī)器人能夠牢靠地在管道上運(yùn)行；平行調(diào)節(jié)裝置可以使得人們在基體平板上放置探測儀、控制裝置等。


圖I :本發(fā)明創(chuàng)造的布局圖，為了清晰表達(dá)和說明，圖中省去了管道和3個(gè)303抱臂托板。圖2 :圖I所示的I.驅(qū)動(dòng)裝置圖2 (a).驅(qū)動(dòng)裝置布局2 (b).驅(qū)動(dòng)裝置爆炸視2(c).轉(zhuǎn)向示意2(d).驅(qū)動(dòng)輪布局2(e).驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)爆炸視3:圖I所示的2.平行調(diào)節(jié)裝置圖3(f).平行調(diào)節(jié)裝置布局3(g).平行調(diào)節(jié)示意4 :圖I所示的3.右側(cè)抱臂裝置圖4(h).右側(cè)抱臂裝置布局4⑴去抱臂基體的右側(cè)抱臂裝置布局圖.圖4(j).去抱臂支架的抱臂基體內(nèi)部示意4(k).抱臂支架下部放大5 :爬管機(jī)器人運(yùn)動(dòng)簡易示圖上述附圖中，I.驅(qū)動(dòng)裝置2.平行調(diào)節(jié)裝置3.抱臂裝置101.基體支板102.基體平板103.轉(zhuǎn)向電機(jī)1031.轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪(與電機(jī)主軸聯(lián)接)104.軌道圓環(huán)105.運(yùn)動(dòng)輪1051.下輪殼1052.上輪殼1053.電機(jī)夾具上殼1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)1055.電機(jī)夾具下殼106.運(yùn)動(dòng)輪支撐架201.連接體202.小型筒式伸縮電磁鐵203.背帽301.抱臂提升電機(jī)302.支架電機(jī)303.抱臂托板304.抱臂基體305.抱臂支架306.抱臂提升齒輪501和502均代表抱臂中間圓圈代表驅(qū)動(dòng)輪A，B, C代表三根管道q，r，s，t代表爬管機(jī)器人的四個(gè)位置
具體實(shí)施例方式一種管外爬管機(jī)器人，包含驅(qū)動(dòng)裝置、平行調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置，驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)輪與管道外壁接觸，水平調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置分別對稱安裝在驅(qū)動(dòng)裝置兩側(cè)，其中抱臂裝置的抱臂托板設(shè)有V形板，抱臂裝置抱緊管道使得驅(qū)動(dòng)輪與管道之間產(chǎn)生合適的摩擦力；另外探傷工作要求機(jī)器人在焊接處可以圍繞管道順著焊接處進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)本機(jī)器人沿著管道平直運(yùn)動(dòng)到達(dá)焊接處停止后，驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)將使得驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向90度，然后驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而使本機(jī)器人整體沿著焊接處圍繞管道旋轉(zhuǎn)。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明具體說明如下圖2所示的驅(qū)動(dòng)裝置，其包含101.基體支板、102.基體平板、103.轉(zhuǎn)向電機(jī)、1031.轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪(與電機(jī)主軸聯(lián)接)、104.軌道圓環(huán)、105.運(yùn)動(dòng)輪、1051.下輪殼、1052.上輪殼、1053.電機(jī)夾具上殼、1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)、1055.電機(jī)夾具下殼和106.運(yùn)動(dòng)輪支撐架。其中，機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)參照圖2(a).驅(qū)動(dòng)裝置布局圖、圖2(b).驅(qū)動(dòng)裝置爆炸視圖和圖2(c).轉(zhuǎn)向示意圖，101.基體支板、102.基體平板和104.軌道圓環(huán)由螺釘固定連接在一起，106.運(yùn)動(dòng)輪支撐架上部的齒輪與1031轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪形成內(nèi)嚙合傳動(dòng)，104.軌道圓環(huán)內(nèi)壁有ー圓軌道，06運(yùn)動(dòng)輪支撐架安裝在這軌道中，當(dāng)103轉(zhuǎn)向電機(jī)動(dòng)作時(shí)，便可由內(nèi)嚙合齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)106運(yùn)動(dòng)輪支撐架以此軌道運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)105運(yùn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向，此后105運(yùn)動(dòng)輪自轉(zhuǎn)，機(jī)器人便可圍繞管道作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其中，機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)參照圖2(d).驅(qū)動(dòng)輪布局圖和圖2(e).驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)爆炸視圖，1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)裝入1055.電機(jī)夾具下殼中，然后加蓋1053.電機(jī)夾具上殼，再裝入1051.下輪殼和1052.上輪殼，其中，1055.電機(jī)夾具下殼可以容納1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)和電線，電機(jī)夾具兩側(cè)的方形凸臺(tái)為空心凸臺(tái)，電線由此引出；1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)主軸上帶有齒輪，1052.上輪殼內(nèi)壁為齒輪，兩齒輪形成內(nèi)嚙合，電機(jī)夾具與輪殼之間為小間隙配合，中間加入潤滑油或者采取加入滾珠的形式；1055電機(jī)夾具下殼和1053電機(jī)夾具上殼構(gòu)成的電機(jī)夾具兩側(cè)的方形凸臺(tái)與106運(yùn)動(dòng)輪支撐連接，當(dāng)電機(jī)夾具固定，1054.運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)動(dòng)作時(shí)，便可由內(nèi)嚙合齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)輪殼運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前后運(yùn)動(dòng)。圖4所示的右側(cè)抱臂裝置(左側(cè)抱臂裝置僅比它少302支架電機(jī))，圖4(i)和圖4(j)中左右兩個(gè)抱臂提升齒輪與中心軸沒有鍵配合，中心軸僅起支撐作用，不能傳遞動(dòng)力，下方的301抱臂提升電機(jī)主軸裝有齒輪與右側(cè)306抱臂提升齒輪形成外嚙合齒輪傳動(dòng)，305抱臂支架側(cè)邊有齒條與306抱臂提升齒輪形成外嚙合齒輪傳動(dòng)，301抱臂提升電機(jī)旋轉(zhuǎn)將由306抱臂提升齒輪帶動(dòng)305抱臂支架提升或下落；303抱臂托板安裝在305抱臂支架的方形孔中，303抱臂托板上側(cè)有齒條與302支架電機(jī)嚙合，302支架電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)則推動(dòng)303抱臂托板運(yùn)動(dòng)并插入另ー側(cè)抱臂裝置的抱臂支架方形孔中；303抱臂托板中間設(shè)有雙列V形板用以很好的支托管道，且V形板嵌入滾珠(V形板分兩層，上面ー層鉆有很多直徑略小于滾珠直徑的孔，滾珠置于兩層板中間)，使得抱臂抱緊管道時(shí)管道與滾珠接觸，摩擦力非常小。圖5所示爬管機(jī)器人運(yùn)動(dòng)簡易示圖，機(jī)器人所在q位置，102基體平板與A管道平行，當(dāng)機(jī)器人沿A管運(yùn)動(dòng)到B管附近吋，502抱臂抱緊B管道501抱臂松開，機(jī)器人到達(dá)r位置，此時(shí)102基體平板與B垂直，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到C管附近吋，由于102基體在運(yùn)動(dòng)輪正上方，即102基體夾在運(yùn)動(dòng)輪與C管之間，因而機(jī)器人無法爬到C管上，這就要求需要調(diào)節(jié)102基體平板的方向，使其與B管平行，即s位置所示，運(yùn)動(dòng)到C管道上后再調(diào)節(jié)102基體平板的位置，如t位置所示，即機(jī)器人每過ー彎道均要旋轉(zhuǎn)102基體平板90度，使之與管道平行。圖3所示的平行調(diào)節(jié)裝置，其包含201.連接體、202.小型筒式電磁鐵和203.背帽，201連接體右側(cè)與抱臂裝置連接，203.背帽的螺紋旋入101基體支板中，101基體支板、201連接體和203背帽之間加入潤滑油；202小型筒式電磁鐵得電收縮后201連接體與101基體支板之間便具有相對旋轉(zhuǎn)的自由度，由于抱臂抱緊管道，105運(yùn)動(dòng)輪與管道之間的摩擦力要遠(yuǎn)大于201連接體與101基體支板和203背帽之間的摩擦力，則當(dāng)1054運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)吋，105運(yùn)動(dòng)輪的輪殼與管道保持相對靜止，1054運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)將和電機(jī)夾具旋轉(zhuǎn)，電機(jī)夾具的方形凸臺(tái)帶動(dòng)106運(yùn)動(dòng)輪支撐、104軌道圓環(huán)運(yùn)動(dòng)從而帶動(dòng)102基體平板運(yùn)動(dòng)，此時(shí)202小型筒式伸縮電磁鐵失電伸開穿入101基體支板的孔中，從而完成了 102基體平板與管道保持平行的調(diào)節(jié)。下面結(jié)合圖5說明本發(fā)明創(chuàng)造主要功能的實(shí)現(xiàn)沿著A管左右運(yùn)動(dòng)我們把本爬管機(jī)器人放在A管q位置，501抱臂在其中ー個(gè)301抱臂提升電機(jī)的作用下下落并且下落到最低處(可以由限位開關(guān)控制)，在302支架電機(jī)作用下303抱臂托板運(yùn)動(dòng)并插入另一側(cè)抱臂裝置的305抱臂支架的方形槽里面，接著305抱臂支架在301提升電機(jī)的作用下提升使得303抱臂托板抱緊管道(抱緊カ度可以由測カ傳感器控制)，然后運(yùn)動(dòng)輪在1054運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)的作用下運(yùn)動(dòng)，從而機(jī)器人可以沿著A管左右運(yùn)動(dòng)。由A管運(yùn)動(dòng)到B管本爬管機(jī)器人由A管運(yùn)動(dòng)到B管附近時(shí)502抱臂在另ー個(gè)301抱臂提升電機(jī)的作用下前伸至最前方，302抱臂托板動(dòng)作，接著305抱臂支架后縮，從而抱緊管道，此時(shí)501抱臂下落，303抱臂托板縮回，501抱臂提升，運(yùn)動(dòng) 輪轉(zhuǎn)動(dòng)，則機(jī)器人由A管運(yùn)動(dòng)到了 B管。由B管運(yùn)動(dòng)到C管本爬管機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到B、C管間的拐角處后，抱臂幾乎沒有動(dòng)作，當(dāng)B、C管直徑不同吋，502抱臂的伸縮將受測カ傳感器來控制，便可輕松地由B管運(yùn)動(dòng)到C管。由A管右側(cè)經(jīng)B管運(yùn)動(dòng)到A管左側(cè)方式I，由A管右側(cè)運(yùn)動(dòng)到B管上部，然后本機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪在103轉(zhuǎn)向電機(jī)的作用下轉(zhuǎn)向90度，運(yùn)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)讓本爬管機(jī)器人圍繞B管旋轉(zhuǎn)180度，驅(qū)動(dòng)輪在103轉(zhuǎn)向電機(jī)的作用下反轉(zhuǎn)向90度，再從B管上部運(yùn)動(dòng)到A管左側(cè)；方式2，做兩個(gè)相同的爬管機(jī)器人，前后各放置ー個(gè)，用連桿將這兩個(gè)機(jī)器人連接起來，首先兩個(gè)機(jī)器人同時(shí)圍繞A管旋轉(zhuǎn)180度，然后向A、B交叉處運(yùn)動(dòng)，到達(dá)交叉處附近時(shí)前面的爬管機(jī)器人抱臂松開，并且在后面爬管機(jī)器人的推動(dòng)下越過交叉處，接著前面的爬管機(jī)器人抱臂動(dòng)作抱緊管道，后面的機(jī)器人松開抱臂，然后前面的機(jī)器人把后面的機(jī)器人拉過交叉處，此時(shí)后面的機(jī)器人再抱緊管道，從而實(shí)現(xiàn)了由A管右側(cè)經(jīng)B管運(yùn)動(dòng)到A管左側(cè)。對管道上焊縫的檢測此檢測要求放置探測儀器的102基體平板與管道平行，另外探測儀器可以圍繞管道焊接處旋轉(zhuǎn)一周，本爬管機(jī)器人可以在驅(qū)動(dòng)裝置的102基體平板上安裝探測儀器，有平行調(diào)節(jié)裝置使得102基體平板始終與管道平行，另外轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以使本爬管機(jī)器人圍繞管道旋轉(zhuǎn)，因而可以完成對管道焊縫等的檢測。
權(quán)利要求
1.一種單輪式管外爬管機(jī)器人，其特征是此爬管機(jī)器人包含驅(qū)動(dòng)裝置、水平調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置，驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)輪與管道外壁接觸，水平調(diào)節(jié)裝置和抱臂裝置均分別對稱安裝在驅(qū)動(dòng)裝置兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單輪式管外爬管機(jī)器人，其特征是所述的驅(qū)動(dòng)裝置包含基體支板、基體平板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)齒輪、軌道圓環(huán)、運(yùn)動(dòng)輪、下輪殼、上輪殼、電機(jī)夾具上殼、運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)、電機(jī)夾具下殼和運(yùn)動(dòng)輪支撐，運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)裝入由電機(jī)夾具上殼和電機(jī)夾具下殼構(gòu)成的電機(jī)夾具中，電機(jī)夾具安裝在由上輪殼和下輪殼構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)輪殼中，電機(jī)夾具與運(yùn)動(dòng)輪殼之間加入潤滑油，運(yùn)動(dòng)輪電機(jī)上安裝有齒輪與上輪殼內(nèi)壁的輪齒進(jìn)行內(nèi)嚙合，驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)將帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪殼轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)夾具兩側(cè)均有凸臺(tái)與運(yùn)動(dòng)輪支撐聯(lián)接，運(yùn)動(dòng)輪支撐聯(lián)接在軌道圓環(huán)內(nèi)壁的軌道上，安裝在基體平板上的轉(zhuǎn)向電機(jī)主軸上的齒輪與運(yùn)動(dòng)輪支撐上部的齒輪內(nèi)嚙合，當(dāng)轉(zhuǎn)向電機(jī)工作時(shí)將使得運(yùn)動(dòng)輪轉(zhuǎn)向；基體支板安裝在基體平板兩側(cè)，基體支板與水平調(diào)節(jié)裝置連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單輪式管外爬管機(jī)器人，其特征是所述的水平調(diào)節(jié)裝置包含其包含連接體、小型筒式電磁鐵和背帽，連接體右側(cè)通過螺釘與抱臂裝置連接，背帽的螺紋旋入基體支板的圓柱凸臺(tái)中，基體支板、連接體和背帽之間加入潤滑油；小型筒式電磁鐵得電可收縮。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的單輪式管外爬管機(jī)器人，其特征是所述的抱臂裝置(左側(cè)抱臂裝置僅比右側(cè)抱臂裝置少支架電機(jī))包含抱臂提升電機(jī)、支架電機(jī)、抱臂托板、抱臂基體、抱臂支架和抱臂提升齒輪，抱臂提升電機(jī)主軸上有齒輪與抱臂提升齒輪的大齒輪形成外哨合齒輪傳動(dòng)抱臂支架側(cè)邊有齒條與抱臂提升齒輪的小齒輪形成外哨合齒輪傳動(dòng)，抱臂提升齒輪的大小齒輪固定為一體；抱臂托板安裝在抱臂支架的方形孔中，抱臂托板上側(cè)有齒條與支架電機(jī)嚙合，支架電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)則推動(dòng)抱臂托板運(yùn)動(dòng)并插入另ー側(cè)抱臂裝置的抱臂支架方形孔中；抱臂托板中間設(shè)有雙列V形板用以很好的支托管道，且V形板嵌入滾珠(V形板分兩層，上面ー層鉆有很多直徑略小于滾珠直徑的孔，滾珠置于兩層板中間)，使得抱臂抱緊管道時(shí)管道與滾珠接觸，摩擦力非常小。
全文摘要
本發(fā)明創(chuàng)造公開了一種單輪式管外爬管機(jī)器人，可以通過直管、彎管和十字架彎道并且可以圍繞管道旋轉(zhuǎn)的爬管機(jī)器人，可以用于管道探傷等工作，其特征是它包含驅(qū)動(dòng)裝置、抱臂裝置和平行調(diào)節(jié)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置在中間，兩側(cè)均對稱布置抱臂裝置和平行調(diào)節(jié)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置包含一個(gè)內(nèi)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和用于放置控制裝置和探傷儀器的基體平板，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使得本爬管機(jī)器人可以圍繞管道360度運(yùn)動(dòng)；抱臂裝置可根據(jù)管道直徑調(diào)節(jié)其抱臂的長度，使得爬管機(jī)器人牢靠地在管道上運(yùn)行；平行調(diào)節(jié)裝置使得基體平板始終與機(jī)器人所爬行的管道平行，方便放置探傷儀器進(jìn)行探傷工作等。
文檔編號(hào)B62D57/024GK102975783SQ20111027441
公開日2013年3月20日 申請日期2011年9月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月6日
發(fā)明者趙建建, 樊炳輝, 鄭義 申請人:山東科技大學(xué)