專(zhuān)利名稱(chēng)：駕駛員特性判斷裝置以及包括所述駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)駕駛員操縱跨騎式車(chē)輛的特性進(jìn)行判斷的駕駛員特性判斷裝置以及包括所述駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛。
背景技術(shù)：
以往，操縱車(chē)輛的操作者的特性判斷裝置是以四輪車(chē)的駕駛員為對(duì)象的裝置。作為以四輪車(chē)的駕駛員為對(duì)象的特性判斷技術(shù)，存在基于轉(zhuǎn)向角度的伴隨著時(shí)間的變化而進(jìn)行計(jì)分的特性判斷。在四輪車(chē)的情況下，轉(zhuǎn)角受到由駕駛員決定的轉(zhuǎn)向操·作量的支配，因此只使用轉(zhuǎn)向角度來(lái)進(jìn)行駕駛員的特性判斷。(I)專(zhuān)利文獻(xiàn)I的技術(shù)在專(zhuān)利文獻(xiàn)I記載的特性判斷裝置中，公開(kāi)了如下的車(chē)輛用駕駛支援裝置所述車(chē)輛用駕駛支援裝置檢測(cè)出駕駛員的轉(zhuǎn)向操作量，從而從曲線(xiàn)中的轉(zhuǎn)向的預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)向分量中檢測(cè)出三種轉(zhuǎn)向狀態(tài)，即，向右轉(zhuǎn)、向左轉(zhuǎn)、保持轉(zhuǎn)向角中的一種狀態(tài)，然后，根據(jù)檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向狀態(tài)的數(shù)量，判斷駕駛員的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向特性，根據(jù)該特性改變車(chē)輛的控制。(2)專(zhuān)利文獻(xiàn)2的技術(shù)在專(zhuān)利文獻(xiàn)2記載的特性判斷裝置中，公開(kāi)有駕駛特性檢測(cè)裝置和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，所述駕駛特性檢測(cè)裝置和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制裝置檢測(cè)出轉(zhuǎn)向操作以及車(chē)速、車(chē)輛的橫擺率，判斷根據(jù)前后輪的轉(zhuǎn)速差和與反向轉(zhuǎn)向相當(dāng)?shù)姆聪蜣D(zhuǎn)向角之間的相關(guān)關(guān)系求出的車(chē)輛姿勢(shì)調(diào)整特性、根據(jù)橫擺率和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的最大轉(zhuǎn)向角之間的相關(guān)關(guān)系求出的彎路通過(guò)特性、根據(jù)車(chē)速和最大轉(zhuǎn)向角之間的相關(guān)關(guān)系求出的高速行駛對(duì)應(yīng)特性，并根據(jù)這些經(jīng)判斷的特性改變車(chē)輛的控制。(3)專(zhuān)利文獻(xiàn)3的技術(shù)在專(zhuān)利文獻(xiàn)3記載的特性判斷裝置中，公開(kāi)有如下的技巧估計(jì)裝置所述技巧估計(jì)裝置檢測(cè)出轉(zhuǎn)向角、車(chē)速、橫擺率、節(jié)氣門(mén)操作、以及制動(dòng)操作，根據(jù)這些檢測(cè)值求出車(chē)輛的目標(biāo)軌跡和實(shí)際軌跡，井根據(jù)它們的差對(duì)技巧進(jìn)行判斷。專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本專(zhuān)利文獻(xiàn)特開(kāi)2006-232172號(hào)公報(bào)；專(zhuān)利文獻(xiàn)2 :日本專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利第3269296號(hào)；專(zhuān)利文獻(xiàn)3 :日本專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利第3516986號(hào)。

發(fā)明內(nèi)容
但是，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2、以及3記載的技術(shù)中，假設(shè)車(chē)輛的轉(zhuǎn)角只受到轉(zhuǎn)向操作的影響，因此，在轉(zhuǎn)角除了轉(zhuǎn)向操作之外、還較大地受到其他的轉(zhuǎn)角方向上的影響的跨騎式車(chē)輛中，專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2、以及3記載的技術(shù)不能夠合適地評(píng)估操縱特性。如此，專(zhuān)利文獻(xiàn)I 3記載的技術(shù)以車(chē)輛的轉(zhuǎn)角只受到轉(zhuǎn)向角的影響為前提。這是因?yàn)樯鲜龅膶?zhuān)利文獻(xiàn)主要以四輪車(chē)的駕駛員作為對(duì)象，而在四輪車(chē)中，可以認(rèn)為車(chē)輛的轉(zhuǎn)角幾乎完全由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作支配。本發(fā)明正是鑒于上述問(wèn)題完成的，其目的在于，提供ー種駕駛員特性判斷裝置和包括所述駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛，其中，所述駕駛員特性判斷裝置能夠高精度地對(duì)操縱跨騎式車(chē)輛的駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下的構(gòu)成。即，權(quán)利要求I所述的發(fā)明涉及的駕駛員特性判斷裝置是ー種對(duì)操縱跨騎式車(chē)輛的駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷的駕駛員特性判斷裝置，其包括第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出跨騎式車(chē)輛的橫擺率和橫擺角度中的至少ー者； 轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部，所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定跨騎式車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的區(qū)間；第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器對(duì)跨騎式車(chē)輛的傾斜率、側(cè)傾角度、俯仰率、俯仰角度以及后傾角度中的至少ー者進(jìn)行檢測(cè)；分量分離部，在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間，所述分量分離部將通過(guò)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，其中，所述修正分量是頻率高于事先確定的閾值頻率的高頻分量，所述預(yù)測(cè)分量是頻率低于所述閾值頻率的低頻分量；車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部，所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷；以及轉(zhuǎn)彎特性判斷部，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷，所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率，計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定性得分，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部，所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的預(yù)測(cè)分量，計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分。根據(jù)本發(fā)明涉及的駕駛員特性判斷裝置，所述駕駛員特性判斷裝置包括對(duì)跨騎式車(chē)輛的橫擺率或者橫擺角度中的至少ー者進(jìn)行檢測(cè)的第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，因此能夠檢測(cè)出跨騎式車(chē)輛的橫擺方向的角度或者角速度的數(shù)據(jù)。另外，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部對(duì)跨騎式車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間進(jìn)行判定。駕駛員特性判斷裝置包括對(duì)跨騎式車(chē)輛的傾斜率、側(cè)傾角度、俯仰率、俯仰角度、以及后傾角度中的至少ー者進(jìn)行檢測(cè)的第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，因此能夠檢測(cè)出跨騎式車(chē)輛的傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、或者后傾角度等車(chē)輛狀態(tài)量。在分量分離部中，通過(guò)第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的數(shù)據(jù)被分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，其中，所述修正分量是頻率高于事先確定的閾值頻率的高頻分量，所述預(yù)測(cè)分量是頻率低于閾值頻率的低頻分量。車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。此外，車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定性得分。另外，轉(zhuǎn)彎特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷。此外，轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部，所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的預(yù)測(cè)分量，計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分。如此，根據(jù)作為駕駛員對(duì)跨騎式車(chē)輛進(jìn)行操縱的結(jié)果表現(xiàn)的跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)對(duì)駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷，因此對(duì)任何的駕駛員都能夠進(jìn)行穩(wěn)定的特性判斷。另外，基于示出了跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角的變化的橫擺方向的車(chē)輛狀態(tài)量來(lái)對(duì)車(chē)輛的穩(wěn)定性進(jìn)行計(jì)算，因此能夠合適地對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)中的車(chē)輛穩(wěn)定性進(jìn)行評(píng)估。
另外，以閾值頻率為界將利用第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的車(chē)輛狀態(tài)量分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于它們的比率計(jì)算出車(chē)輛穩(wěn)定性得分，因此能夠進(jìn)行與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的大小無(wú)關(guān)的穩(wěn)定性的評(píng)估。此外，基于對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角施加影響的傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、后傾角中的至少任ー者等車(chē)輛狀態(tài)量來(lái)對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行計(jì)算，因此能夠合適地評(píng)估跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性。另外，以閾值頻率為界將利用第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的車(chē)輛狀態(tài)量分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于預(yù)測(cè)分量計(jì)算出轉(zhuǎn)彎車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分，因此能夠合適地進(jìn)行車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性的評(píng)估。如此，通過(guò)計(jì)算車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分，能夠定量地對(duì)駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷。另外，以車(chē)輛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)彎性這二者為基準(zhǔn)來(lái)對(duì)駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷，因此能夠防止特性的誤判斷，能夠高精度地對(duì)駕駛員的特性進(jìn)行判斷。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部基于橫擺率、橫擺角度、傾斜率、側(cè)傾角度、轉(zhuǎn)向角度、以及GPS軌跡中的至少ー者對(duì)跨騎式車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的區(qū)間進(jìn)行判斷。由此，能夠正確地對(duì)進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的區(qū)間進(jìn)行判定。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分與所述車(chē)輛穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分比較部，所述轉(zhuǎn)彎性得分比較部通過(guò)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分與所述轉(zhuǎn)彎特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷。由此，車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部。車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分與車(chē)輛穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)跨騎式車(chē)輛的穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。另外，轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分比較部。轉(zhuǎn)彎性得分比較部通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)彎性得分與轉(zhuǎn)彎特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷。由此，通過(guò)對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分與各自的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，能夠?yàn)榕c車(chē)輛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)彎性相關(guān)的駕駛員的操縱特性劃分等級(jí)。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部基于修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分，其中，所述修正分量和所述預(yù)測(cè)分量通過(guò)利用所述分量分離部對(duì)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離獲得。由此，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部基于修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定性得分，其中，所述修正分量和所述預(yù)測(cè)分量通過(guò)利用分量分離部對(duì)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離獲得。除了示出了轉(zhuǎn)角的變化的橫擺方向的車(chē)輛狀態(tài)量之外，將傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、以及后傾角中的至少任ー者等車(chē)輛狀態(tài)量也分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于所述修正分量與所述預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出車(chē)輛穩(wěn)定性得分，因此精度進(jìn)ー步提高。由此，在穩(wěn)定特性的判斷中，除了對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角施加影響的橫擺方向的車(chē)輛狀態(tài)量之外，將傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、以及后傾角中的至少任ー者等車(chē)輛狀態(tài)量也分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于所述修正分量與所述預(yù)測(cè)分量的比率來(lái)進(jìn)行判斷，因此能夠以更高的精度對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定性的特性進(jìn)行判斷。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括轉(zhuǎn)向角度傳感器，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器對(duì)轉(zhuǎn)向角度 進(jìn)行檢測(cè)，并且在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)，所述分量分離部將利用所述轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于預(yù)測(cè)分量計(jì)算出所述轉(zhuǎn)彎性得分，其中，所述預(yù)測(cè)分量通過(guò)利用所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述轉(zhuǎn)向角度傳感器的檢測(cè)值進(jìn)行分離獲得。由此，駕駛員特性判斷裝置包括轉(zhuǎn)向角度傳感器，因此能夠檢測(cè)出轉(zhuǎn)向角度。通過(guò)分量分離部，檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角度被分成修正分量和預(yù)測(cè)分量。轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于利用第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測(cè)出的檢測(cè)值的預(yù)測(cè)分量計(jì)算出轉(zhuǎn)彎車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分，因此能夠以更高的精度對(duì)轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括車(chē)速傳感器，所述車(chē)速傳感器對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)，并且所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于預(yù)測(cè)分量和車(chē)速計(jì)算出所述轉(zhuǎn)彎性得分，其中，所述預(yù)測(cè)分量通過(guò)利用所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離獲得，所述車(chē)速通過(guò)利用所述車(chē)速傳感器進(jìn)行檢測(cè)獲得。由此，駕駛員特性判斷裝置包括車(chē)速傳感器，因此能夠檢測(cè)出跨騎式車(chē)輛的車(chē)速。轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于利用第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的檢測(cè)值的預(yù)測(cè)分量和利用車(chē)速傳感器檢測(cè)出的車(chē)速計(jì)算出轉(zhuǎn)彎車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分。通過(guò)采用車(chē)速作為對(duì)轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷的要素，能夠使車(chē)速反映在轉(zhuǎn)彎特性的判斷中，能夠以更高的精度對(duì)轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部，所述曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛行駛過(guò)的曲線(xiàn)的曲率的大小進(jìn)行估計(jì),并且所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有第一曲線(xiàn)尺寸校正部，所述第一曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)所述曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有第二曲線(xiàn)尺寸校正部，所述第二曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)所述曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。由此，曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛所行駛的曲線(xiàn)的曲率的大小進(jìn)行估計(jì)。車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部所具有的第一曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)估計(jì)出的曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正。轉(zhuǎn)彎特性判斷部所具有的第二曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)估計(jì)出的曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。通過(guò)根據(jù)估計(jì)出的曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正，能夠進(jìn)行曲率的大小造成的影響得到減小的駕駛員的特性判斷。即使是利用曲率不同的曲線(xiàn)計(jì)算出的車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分，也能夠?qū)酶髑€(xiàn)計(jì)算出的得分進(jìn)行比較。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括路面狀態(tài)估計(jì)部，所述路面狀態(tài)估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛所行駛的路面狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，并且所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有第一路面狀態(tài)校正部，所述第一路面狀態(tài)校正部根據(jù)估計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有第二路面狀態(tài)校正部，所述第二路面狀態(tài)校正部根據(jù)估 計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。由此，路面狀態(tài)估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛所行駛的路面狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部所具有的第一路面狀態(tài)校正部は根據(jù)估計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正。轉(zhuǎn)彎特性判斷部所具有的第二路面狀態(tài)校正部根據(jù)估計(jì)出的路面狀態(tài)對(duì)轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分被根據(jù)路面狀態(tài)進(jìn)行校正，因此能夠進(jìn)行路面狀態(tài)造成的影響得到減小的駕駛員的特性判斷。即使是利用不同的路面狀態(tài)計(jì)算出的車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分，也能夠?qū)酶髀访鏍顟B(tài)計(jì)算出的得分進(jìn)行比較。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括綜合特性判斷部，所述綜合特性判斷部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分，對(duì)駕駛員的綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。由此，綜合特性判斷部基于車(chē)輛穩(wěn)定性得分、車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分這兩種基準(zhǔn)不同的得分對(duì)駕駛員的綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。利用多個(gè)基準(zhǔn)判斷的駕駛員的特性被集中到一個(gè)基準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)估，因此能夠容易地進(jìn)行不同的人之間的、或者同一個(gè)人內(nèi)的特性的比較。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括數(shù)據(jù)庫(kù)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)過(guò)去以及現(xiàn)在的所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行存儲(chǔ)；以及特性推移計(jì)算部，所述特性推移計(jì)算部使用所述數(shù)據(jù)庫(kù)的信息求出駕駛員的操縱特性的推移。由此，在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有過(guò)去以及現(xiàn)在的駕駛員的車(chē)輛穩(wěn)定性得分、轉(zhuǎn)彎性得分。特性推移計(jì)算部使用存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息求出駕駛員的操縱特性的推移。通過(guò)使用過(guò)去的信息求出駕駛員的特性的推移，不但能夠了解現(xiàn)在的特性信息，還能夠了解從過(guò)去到現(xiàn)在的駕駛員的特性的變化。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性分類(lèi)部，所述特性分類(lèi)部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述轉(zhuǎn)彎性得分將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中的ー個(gè)。由此，特性分類(lèi)部基于車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分，將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中，因此駕駛員能夠了解自身的操縱特性的傾向。
在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出駕駛員的頭部或眼球的俯仰率、俯仰角度、橫擺率、以及橫擺角度中的至少ー者；以及頭部穩(wěn)定特性判斷部，所述頭部穩(wěn)定特性判斷部對(duì)駕駛員的頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷，在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)，所述分量分離部將利用所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部，所述頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率，計(jì)算出駕駛員的頭部穩(wěn)定性得分。由此，駕駛員特性判斷裝置包括駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，因此能夠檢測(cè)出駕駛員的頭部或者眼球的俯仰率、俯仰角度、橫擺率、以及橫擺角度中的至少ー者。在由轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)，分量分離部將利用駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量。頭部穩(wěn)定特性判斷部對(duì)駕駛員的頭部的穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。此外，頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部，所述頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部基于修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出駕駛員的頭部穩(wěn)定得分，其中，所述修正分量和所述修正分量通過(guò)利用分量分離部對(duì)駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的檢測(cè)值進(jìn)行分離獲得。通過(guò)對(duì)駕駛員的頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷，能夠?qū)Ⅰ{駛員的頭部是否處于穩(wěn)定狀態(tài)從而能夠?qū)χ車(chē)那闆r進(jìn)行把握也作為特性判斷的基準(zhǔn)。通過(guò)在車(chē)輛穩(wěn)定特性與轉(zhuǎn)彎特性之外還對(duì)頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷，能夠防止誤判斷，高精度地判斷駕駛員的操縱特性。如此，通過(guò)在車(chē)輛穩(wěn)定性得分和轉(zhuǎn)彎性得分之外還計(jì)算出頭部穩(wěn)定性得分，能夠定量地、更高精度地對(duì)駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷。
在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定性得分比較部，所述頭部穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)所述頭部穩(wěn)定性得分與所述頭部穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)駕駛員的所述頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。由此，頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定性得分比較部。頭部穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)頭部穩(wěn)定性得分與頭部穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)駕駛員的頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。如此通過(guò)對(duì)頭部穩(wěn)定性得分與頭部穩(wěn)定性特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，能夠?yàn)榕c頭部穩(wěn)定性相關(guān)的駕駛員的操縱特性劃分等級(jí)。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括綜合特性判斷部，所述綜合特性判斷部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分中的至少二者對(duì)駕駛員的綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。由此，綜合特性判斷部基于車(chē)輛穩(wěn)定性得分、車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分、以及頭部穩(wěn)定性得分這三種基準(zhǔn)不同的得分對(duì)駕駛員的綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。利用多個(gè)基準(zhǔn)判斷的駕駛員的特性被集中到一個(gè)基準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)估，因此能夠容易地進(jìn)行不同的人之間的、或者同一個(gè)人內(nèi)的特性的比較。
在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括數(shù)據(jù)庫(kù)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)過(guò)去以及現(xiàn)在的所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分進(jìn)行存儲(chǔ)；以及特性推移計(jì)算部，所述特性推移計(jì)算部使用所述數(shù)據(jù)庫(kù)的信息求出駕駛員的操縱特性的推移。由此，在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有過(guò)去以及現(xiàn)在的駕駛員的車(chē)輛穩(wěn)定性得分、轉(zhuǎn)彎性得分、以及頭部穩(wěn)定性得分。特性推移計(jì)算部使用存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的信息求出駕駛員的操縱特性
的推移。通過(guò)使用過(guò)去的信息求出駕駛員的特性的推移，不但能夠了解現(xiàn)在的特性信息，還能夠了解從過(guò)去到現(xiàn)在的駕駛員的特性的變化。在上述的發(fā)明中優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性分類(lèi)部，所述特性分類(lèi)部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分中的至少二者將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中的ー個(gè)。由此，特性分類(lèi)部基于車(chē)輛穩(wěn)定性得分、轉(zhuǎn)彎性得分、以及頭部穩(wěn)定性得分中的至少兩者，將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中，因此駕駛員能夠了解自身的操縱特性的傾向。另外，本發(fā)明涉及包括如權(quán)利要求I至16中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛。根據(jù)本發(fā)明涉及的跨騎式車(chē)輛，能夠容易地對(duì)駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷。另外，本發(fā)明并不僅限于上述實(shí)施方式，而是也可以構(gòu)成為還具有以下的構(gòu)成要素。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括熟練程度分類(lèi)部，所述熟練程度分類(lèi)部基于所述特性推移計(jì)算部的計(jì)算結(jié)果，將駕駛員的操縱特性的熟練程度歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別的ー個(gè)。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部和所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部的判斷結(jié)果中的至少ー者。由此，特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部和所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部的判斷結(jié)果中的至少ー者。能夠向駕駛員提示各判斷結(jié)果，因此駕駛員的操縱特性變得明確，能夠向駕駛員提供與操縱技能的提高有關(guān)的信息。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、以及所述頭部穩(wěn)定特性判斷部的判斷結(jié)果中的至少ー者。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、以及所述綜合特性判斷部的判斷結(jié)果中的至少ー者。另外，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、所述頭部穩(wěn)定特性判斷部、以及所述綜合特性判斷部的判斷結(jié)果中的至少ー者。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、以及所述特性分類(lèi)部的判斷結(jié)果或分類(lèi)結(jié)果中的至少ー者。另外，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、所述頭部穩(wěn)定特性判斷部、以及所述特性分類(lèi)部的判斷結(jié)果或分類(lèi)結(jié)果中的至少ー者。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、以及所述熟練程度分類(lèi)部的判斷結(jié)果或分類(lèi)結(jié)果中的至少ー者。另外，優(yōu)選所述駕駛員特性判斷裝置包括特性提示器，所述特性提示器向駕駛員的視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、 觸覺(jué)中的至少ー者的感覺(jué)器官提示所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部、所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部、所述頭部穩(wěn)定特性判斷部、以及所述熟練程度分類(lèi)部的判斷結(jié)果或分類(lèi)結(jié)果中的至少ー者。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有第三曲線(xiàn)尺寸校正部，所述第三曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)所述曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)所述頭部穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正。在上述的發(fā)明中，優(yōu)選所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有第三路面狀態(tài)校正部，所述第三路面狀態(tài)校正部根據(jù)估計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。在此，除了操作者能夠在騎在鞍狀的裝置上的狀態(tài)下進(jìn)行乘車(chē)的車(chē)輛之外，“跨騎式車(chē)輛”也包含操作者能夠兩腳并齊地進(jìn)行乘車(chē)的踏板車(chē)型的車(chē)輛。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明涉及的駕駛員特性判斷裝置，根據(jù)作為駕駛員對(duì)跨騎式車(chē)輛進(jìn)行操縱的結(jié)果表現(xiàn)的跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)來(lái)對(duì)駕駛員的特性進(jìn)行判斷，因此能夠不論駕駛員的個(gè)別的操縱、操作而進(jìn)行穩(wěn)定的特性判斷。另外，基于示出了跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角的變化的橫擺方向的車(chē)輛狀態(tài)量計(jì)算出車(chē)輛穩(wěn)定性得分，因此能夠合適地評(píng)估跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作中的車(chē)輛穩(wěn)定性。另外，以閾值頻率為界將利用第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的車(chē)輛狀態(tài)量分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于它們的比率計(jì)算出車(chē)輛穩(wěn)定性得分，因此能夠進(jìn)行與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎的大小無(wú)關(guān)的穩(wěn)定性的評(píng)估。此外，基于對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角施加影響的傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、后傾角中的至少任ー者等車(chē)輛狀態(tài)量來(lái)對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行計(jì)算，因此能夠合適地評(píng)估跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性。另外，以閾值頻率為界將利用第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的車(chē)輛狀態(tài)量分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，并基于預(yù)測(cè)分量計(jì)算出轉(zhuǎn)彎車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分，因此能夠合適地進(jìn)行車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性的評(píng)估。


圖I是示出了包括實(shí)施例涉及的駕駛員特性判斷裝置的自動(dòng)兩輪車(chē)的大致構(gòu)成的側(cè)視圖；圖2是示出了實(shí)施例涉及的駕駛員特性判斷裝置的構(gòu)成的功能框圖；圖3是對(duì)實(shí)施例涉及的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判斷進(jìn)行說(shuō)明的曲線(xiàn)圖；圖4是對(duì)實(shí)施例涉及的檢測(cè)值的分量分離進(jìn)行說(shuō)明的曲線(xiàn)圖；圖5是示出了實(shí)施例涉及的車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖；圖6是示出了實(shí)施例涉及的低頻分量的曲線(xiàn)圖；
圖7是示出了實(shí)施例涉及的高頻分量的曲線(xiàn)圖；圖8是示出了實(shí)施例涉及的轉(zhuǎn)彎特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖；圖9是示出了實(shí)施例涉及的低頻分量的曲線(xiàn)圖；圖10是示出了實(shí)施例涉及的曲線(xiàn)尺寸校正前的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖；圖11是示出了實(shí)施例涉及的經(jīng)曲線(xiàn)尺寸校正的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖；圖12是示出了實(shí)施例涉及的校正前的路面摩擦系數(shù)與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖；圖13是示出了實(shí)施例涉及的校正后的路面摩擦系數(shù)與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖；圖14是示出了實(shí)施例涉及的頭部穩(wěn)定特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖；圖15是示出了實(shí)施例涉及的頭部俯仰率的低頻分量的曲線(xiàn)圖；圖16是示出了實(shí)施例涉及的頭部俯仰率的高頻分量的曲線(xiàn)圖；圖17是示出了實(shí)施例涉及的各駕駛員的綜合特性得分的圖；圖18是示出了實(shí)施例涉及的根據(jù)各種得分而分類(lèi)的特性分類(lèi)表的圖；圖19是實(shí)施例涉及的對(duì)特性推移進(jìn)行計(jì)算的曲線(xiàn)圖；圖20是示出了實(shí)施例涉及的駕駛員的熟練程度的說(shuō)明圖；圖21是實(shí)施例涉及的特性判斷的流程圖；圖22是實(shí)施例涉及的特性判斷的流程圖；圖23是實(shí)施例涉及的特性判斷的流程圖；圖24是實(shí)施例涉及的特性判斷的流程圖；圖25是對(duì)變形例涉及的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判斷進(jìn)行說(shuō)明的曲線(xiàn)圖；圖26是對(duì)變形例涉及的利用GPS軌跡進(jìn)行的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判斷進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖；圖27是對(duì)變形例涉及的利用GPS軌跡進(jìn)行的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判斷進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖；圖28是示出了變形例涉及的特性推移的分布圖；圖29是示出了變形例涉及的特性推移的分布圖；圖30是示出了變形例涉及的特性推移的分布圖。符號(hào)說(shuō)明I:自動(dòng)兩輪車(chē)；31 :駕駛員特性判斷裝置；32 :判斷控制部；
33:陀螺儀；34:轉(zhuǎn)向角度傳感器；35 :行程傳感器；36:車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器；
38:陀螺儀；41:監(jiān)視器；43 :曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部；47 :路面狀態(tài)估計(jì)部；52 :轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部；53 :分量分尚部；54 :車(chē)輛穩(wěn)定性特性判斷部；55 :轉(zhuǎn)彎性特性判斷部；56 :頭部穩(wěn)定特性判斷部；57:綜合特性判斷部；58 :特性分類(lèi)部；59 :數(shù)據(jù)庫(kù)部；60:特性推移計(jì)算部；75 :車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部；76、82 :曲線(xiàn)尺寸校正部；77,83 :路面狀態(tài)校正部；78 :車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部；84 :轉(zhuǎn)彎性得分比較部；90 :頭部穩(wěn)定性得分比較部。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。在此，作為包括實(shí)施例涉及的駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛，舉出自動(dòng)兩輪車(chē)為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在以下的說(shuō)明中，前后和左右是以自動(dòng)兩輪車(chē)的行駛方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。I.自動(dòng)兩輪車(chē)的大致構(gòu)成圖I是示出了包括實(shí)施例涉及的駕駛員特性判斷裝置的自動(dòng)兩輪車(chē)的大致構(gòu)成的側(cè)視圖。自動(dòng)兩輪車(chē)I包括車(chē)架2。在車(chē)架2的前端上部設(shè)置有轉(zhuǎn)向立管3。轉(zhuǎn)向軸4貫穿插入轉(zhuǎn)向立管3。手柄5與轉(zhuǎn)向軸4的上端部連結(jié)。在手柄5的右側(cè)配置有制動(dòng)桿(省略圖示)。ー對(duì)可伸縮的前叉7與轉(zhuǎn)向軸4的下端部連結(jié)。由此，前叉7通過(guò)手柄5的旋轉(zhuǎn)操作搖動(dòng)。前輪8以可旋轉(zhuǎn)的方式安裝在前叉7的下端部。通過(guò)前叉7的伸縮，前輪8的震動(dòng)被吸收。另外，制動(dòng)器10安裝在前叉7的下端部，并且通過(guò)制動(dòng)桿的操作對(duì)前輪8的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)。在前輪8的上部，前輪罩11固定在前叉7上。燃料罐15和薄片16被以前后排列的方式保持在車(chē)架2的上部。在燃料罐15的下方的位置，引擎17和變速器18被保持在車(chē)架2上。變速器18包括輸出利用引擎17產(chǎn)生的動(dòng)カ的驅(qū)動(dòng)軸19。主動(dòng)鏈輪20與驅(qū)動(dòng)軸19連結(jié)。擺臂21被可搖動(dòng)地支撐在車(chē)架2的下部后側(cè)。從動(dòng)鏈輪22和后輪23被可旋轉(zhuǎn)地支撐在擺臂21的后端部。鏈條24懸架在在主動(dòng)鏈輪20與從動(dòng)鏈輪22之間。利用引擎17產(chǎn)生的動(dòng)カ經(jīng)由變速器18、驅(qū)動(dòng)軸19、主動(dòng)鏈輪20、鏈條24、以及從動(dòng)鏈輪22被傳遞至后輪23。另外，對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I的各部的動(dòng)作進(jìn)行控制的ECU(Electronic Control Unit,電子控制単元)25設(shè)置在薄片16的下部。2.駕駛員特性判斷裝置的構(gòu)成接下來(lái)，參照?qǐng)DI和圖2對(duì)駕駛員特性判斷裝置31的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖2是示出了駕駛員特性判斷裝置的構(gòu)成的功能框圖。駕駛員特性判斷裝置31具有判斷控制部32、陀螺儀33、轉(zhuǎn)向角度傳感器34、行程傳感器35、設(shè)置在前輪8上的車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器36、設(shè)置在安全帽37上的陀螺儀38、無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送器39、無(wú)線(xiàn)信號(hào)接收器40、監(jiān)視器41、曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部43、以及路面狀態(tài)估計(jì)部47。判斷控制部32判斷駕駛員的操縱特性。詳細(xì)情況后述。陀螺儀33配置在燃料罐15上。陀螺儀33對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I在橫擺、側(cè)傾、以及俯仰等三個(gè)軸方向上的角速度和角度進(jìn)行檢測(cè)。即，檢測(cè)出自動(dòng)兩輪車(chē)I的橫擺率、橫擺角度、傾斜率、側(cè)傾角度、俯仰率、以及俯仰角度。上述三個(gè)軸的角速度和角度的檢測(cè)值被從陀螺儀33向判斷控制部32輸送。陀螺儀33相當(dāng)于本發(fā)明中的第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器。轉(zhuǎn)向角度傳感器34設(shè)置在前叉7的上端，并且對(duì)作為轉(zhuǎn)向軸4的轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行檢測(cè)。轉(zhuǎn)向角度的檢測(cè)值通過(guò)轉(zhuǎn)向角度傳感器34被向判斷控制部32輸送。行程傳感器35設(shè)置在前叉7，并且對(duì)前叉7的伸縮量進(jìn)行檢測(cè)。此外，基于所述伸縮量計(jì)算出前叉7的后傾角。計(jì)算出的后傾角通過(guò)行程傳感器35被向判斷控制部32輸出。當(dāng)前叉7通過(guò)油壓式的懸架伸縮時(shí)，行程傳感器7也可以通過(guò)檢測(cè)懸架的油壓來(lái)計(jì)算后傾角。行程傳感器7相當(dāng)于本發(fā)明中的第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器。車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器36對(duì)前輪8的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)。此外，基于所述旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出自動(dòng)兩輪車(chē)I的車(chē)速。計(jì)算出的車(chē)速通過(guò)車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器36被向判斷控制部32輸出。
當(dāng)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，如果駕駛員使自動(dòng)兩輪車(chē)I的手柄5轉(zhuǎn)向，則自動(dòng)兩輪車(chē)I的橫擺角度、橫擺率、以及轉(zhuǎn)向角度發(fā)生變化。另外，如果駕駛員使自動(dòng)兩輪車(chē)I的車(chē)體向曲線(xiàn)的中心方向傾斜，則自動(dòng)兩輪車(chē)I的側(cè)傾角度以及傾斜率發(fā)生變化。另外，如果在進(jìn)入曲線(xiàn)行駛之前或者曲線(xiàn)行駛的過(guò)程中，駕駛員操作制動(dòng)桿從而自動(dòng)兩輪車(chē)I發(fā)生減速，則前叉7收縮。通過(guò)該前叉7的收縮，自動(dòng)兩輪車(chē)I的俯仰角度、俯仰率、以及后傾角度發(fā)生變化。自動(dòng)兩輪車(chē)I的這些橫擺角度、橫擺率、側(cè)傾角度、傾斜率、俯仰角度、俯仰率、后傾角度、轉(zhuǎn)向角度以及車(chē)速稱(chēng)作車(chē)輛狀態(tài)量。陀螺儀38對(duì)安全帽37的俯仰率進(jìn)行檢測(cè)。也就是說(shuō)，通過(guò)對(duì)駕駛員的頭部的俯仰率進(jìn)行檢測(cè)，能夠檢測(cè)出駕駛員進(jìn)行操縱的過(guò)程中的頭部位置的變動(dòng)。駕駛員的頭部的俯仰率的檢測(cè)值被從陀螺儀38輸送至無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送器39，并且通過(guò)無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送器39被發(fā)送至自動(dòng)兩輪車(chē)I。經(jīng)發(fā)送的駕駛員的頭部的俯仰率的檢測(cè)值通過(guò)設(shè)置在自動(dòng)兩輪車(chē)I上的無(wú)線(xiàn)受信器40被接收，并且被從無(wú)線(xiàn)受信器40向判斷控制部32輸送。在本實(shí)施例中，對(duì)駕駛員的頭部的俯仰率進(jìn)行了檢測(cè)，但是，也可以檢測(cè)俯仰角度、橫擺率、或者橫擺角度。駕駛員的頭部的這些俯仰率、俯仰角度、橫擺率、以及橫擺角度稱(chēng)作頭部運(yùn)動(dòng)量。監(jiān)視器41是設(shè)置在車(chē)架2的前端部、并且向駕駛員顯示利用判斷控制部32判斷出的駕駛員的操縱特性的裝置。監(jiān)視器41除了操縱特性之外，還向駕駛員提供道路信息、來(lái)自ECU25的有關(guān)自動(dòng)兩輪車(chē)I的各種信息。監(jiān)視器41相當(dāng)于本發(fā)明中的特性提示器。曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部44對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I行駛過(guò)的曲線(xiàn)的曲線(xiàn)尺寸進(jìn)行估計(jì)。曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部44具有對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I的位置進(jìn)行測(cè)量的GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))44、對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I的行駛位置的記錄進(jìn)行保管的存儲(chǔ)器45、以及基于保管在存儲(chǔ)器45中的行駛記錄計(jì)算出自動(dòng)兩輪車(chē)I行駛過(guò)的軌跡從而估計(jì)曲線(xiàn)尺寸的軌跡計(jì)算部46。GPS44配置在燃料罐15的前方。存儲(chǔ)器45和軌跡計(jì)算部46可以與判斷控制部32分開(kāi)設(shè)置，也可以組裝到判斷控制部32的內(nèi)部。軌跡計(jì)算部46基于保管在存儲(chǔ)器45中的轉(zhuǎn)彎行駛過(guò)程中的GPS的軌跡，計(jì)算出該軌跡所描繪的多角形的外接圓的半徑。由此，自動(dòng)兩輪車(chē)I能夠計(jì)算出行駛過(guò)的曲線(xiàn)的曲線(xiàn)的曲率，并且能夠估計(jì)曲線(xiàn)尺寸。計(jì)算出的曲·線(xiàn)的曲率被向判斷控制部32輸送。上述曲線(xiàn)的曲率的計(jì)算方法只是ー個(gè)例子，因此也可以利用其他方法來(lái)估計(jì)曲線(xiàn)尺寸。路面狀態(tài)估計(jì)部47具有對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I的前方的路面進(jìn)行攝影的相機(jī)48和根據(jù)利用相機(jī)48所攝影到的路面圖像對(duì)路面狀態(tài)進(jìn)行圖像識(shí)別、并且估計(jì)路面的摩擦系數(shù)μ的圖像處理部49。相機(jī)48配置在前輪罩11的前端部。圖像處理部49可以與判斷控制部32分開(kāi)設(shè)置，也可以組裝到判斷控制部32的內(nèi)部。圖像處理部49對(duì)相機(jī)48所攝影到的路面圖像進(jìn)行識(shí)別，判斷路況是濕潤(rùn)還是干燥、是不是正在降雪、是在公路上還是處于越野狀態(tài)。與經(jīng)圖像識(shí)別的各路面狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地，針對(duì)各路面狀態(tài)設(shè)定事先確定的摩擦系數(shù)μ。經(jīng)設(shè)定的摩擦系數(shù)μ被向判斷控制部32輸送。如此，對(duì)路面的摩擦系數(shù)μ的估計(jì)也可以使用其他方法來(lái)進(jìn)行估計(jì)。例如，也可以通過(guò)輪胎的震動(dòng)進(jìn)行測(cè)量來(lái)估計(jì)路面的摩擦系數(shù)μ。3.判斷控制部的構(gòu)成接下來(lái)，對(duì)判斷控制部32的構(gòu)成進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。如圖2所示，陀螺儀38、曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部43、以及路面狀態(tài)估計(jì)部47經(jīng)由陀螺儀33、轉(zhuǎn)向角度傳感器34、行程傳感器35、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器36、無(wú)線(xiàn)信號(hào)發(fā)送器39、以及無(wú)線(xiàn)信號(hào)接收器40與判斷控制部32的輸入連接。監(jiān)視器41與判斷控制部32的輸出連接。判斷控制部32具有存儲(chǔ)器51、轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52、分量分離部53、車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部54、轉(zhuǎn)彎特性判斷部55、頭部穩(wěn)定特性判斷部56、綜合特性判斷部57、特性分類(lèi)部58、數(shù)據(jù)庫(kù)部59、特性推移計(jì)算部60、以及熟練程度分類(lèi)部61。輸入到判斷控制部32的車(chē)輛狀態(tài)量和駕駛員的頭部的俯仰率檢測(cè)值被按照時(shí)間順序分別保管到存儲(chǔ)器51中。3. I轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52中，判斷自動(dòng)兩輪車(chē)I是否實(shí)施了作為駕駛員的特性判斷的對(duì)象的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。在此，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)是指自動(dòng)兩輪車(chē)I的橫擺率大于等于某一定值并且持續(xù)某一固定的時(shí)間以上。當(dāng)不滿(mǎn)足上述條件時(shí)，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52不判斷自動(dòng)兩輪車(chē)I實(shí)施了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。
參照?qǐng)D3。圖3是轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52對(duì)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)進(jìn)行判定的說(shuō)明圖。轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52根據(jù)通過(guò)陀螺儀33輸入的橫擺率的檢測(cè)值的絕對(duì)值判定轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y。即，如果存在ー個(gè)從自動(dòng)兩輪車(chē)I的橫擺率的檢測(cè)值的絕對(duì)值超過(guò)了閾值X的時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始到該值再次小于閾值X的時(shí)間點(diǎn)為止的區(qū)間，并且該區(qū)間的持續(xù)時(shí)間大于等于最低持續(xù)時(shí)間Ymin，則轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定該區(qū)間為轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y。在ー個(gè)從自動(dòng)兩輪車(chē)I的橫擺率的檢測(cè)值超過(guò)了閾值的時(shí)間點(diǎn)開(kāi)始到該值再次小于閾值X的時(shí)間點(diǎn)為止的區(qū)間不持續(xù)最低持續(xù)時(shí)間Ymin的情況下，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52不判定該區(qū)間為轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間。閾值X的值可以根據(jù)自動(dòng)兩輪車(chē)I的種類(lèi)合適地設(shè)定。另夕卜，上述方法是使用橫擺率來(lái)判定轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y的方法，但是，也可以使用橫擺角度來(lái)判定轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y。當(dāng)使用橫擺角度來(lái)判定轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y吋，能夠在利用時(shí)間微分等將角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成橫擺率數(shù)據(jù)之后，如上述那樣判定轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y。參照?qǐng)D5。圖5是示出了車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖。當(dāng)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y吋，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y中的保管在存儲(chǔ)器51中的各車(chē)輛狀態(tài)量的檢測(cè)值被向分量分離部53輸送。分量分離部53由低通濾波器65和帶通濾波器66構(gòu)成。通過(guò)低通濾波器65和帶通濾波器66，輸送至分量分離部53的各檢測(cè)值被實(shí)施濾波處理。參照?qǐng)D4對(duì)各檢測(cè)值的分量分離進(jìn)行說(shuō)明。圖4是對(duì)檢測(cè)值的分量分離進(jìn)行說(shuō)明的曲線(xiàn)圖。作為能夠在分量分尚部53進(jìn)行分量分尚的車(chē)輛狀態(tài)量，舉出有橫擺率、橫擺角度、傾斜率、側(cè)傾角度、俯仰率、俯仰角度、轉(zhuǎn)向角度、后傾角度。另外，作為能夠在分量分離部53進(jìn)行分量分離的頭部運(yùn)動(dòng)量，舉出有頭部俯仰率、頭部俯仰角度、頭部橫擺率、頭部橫擺角度。在此，以?xún)A斜率為例對(duì)通過(guò)濾波處理進(jìn)行的分量分離進(jìn)行說(shuō)明。輸入到分量分離部53的傾斜率的整個(gè)頻段的數(shù)據(jù)71通過(guò)低通濾波器65和帶通濾波器66被實(shí)施濾波處理。在低通濾波器65中，頻率高于具有事先確定的值的閾值頻率Fcl的高頻分量被除去。由此，低頻分量72通過(guò)低通濾波器65被輸出。在帶通濾波器66中，小于等于閾值頻率Fcl的低頻分量被除去并且大于等于閾值頻率Fc2的噪聲分量被除去。由此，高頻分量73通過(guò)帶通濾波器66被輸出。大于等于閾值頻率Fc2的頻率分量是噪聲分量，因此與駕駛員的特性判斷無(wú)關(guān)。保管在存儲(chǔ)器51中的各檢測(cè)值的按時(shí)間順序排列的數(shù)據(jù)通過(guò)低通濾波器65和帶通濾波器66被實(shí)施濾波處理，由此，各檢測(cè)值被分離成低頻分量和高頻分量。優(yōu)選對(duì)低頻分量和高頻分量進(jìn)行分離的閾值頻率Fcl為O. 2(Hz) 5(Hz)之間的值。也可以根據(jù)想要判斷的特性來(lái)設(shè)定閾值頻率Fcl。例如，當(dāng)判斷駕駛員的特性時(shí)，可以以使得初學(xué)者與熟練者的差成為最大的方式來(lái)設(shè)定閾值頻率Fcl。優(yōu)選閾值頻率Fc2為2 (Hz) 大于等于IO(Hz)的值。但是，閾值頻率Fc2必須是大于閾值頻率Fcl的值。3. 2車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部54具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部75、曲線(xiàn)尺寸校正部76、路面狀態(tài)校正部77、以及車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部78。在車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部75中，輸入有通過(guò)低通濾波器65和帶通濾波器66進(jìn)行了濾波處理的自動(dòng)兩輪車(chē)I的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y內(nèi)的各檢測(cè)值。在此，舉出輸入有橫擺率、傾斜率、俯仰率的情況作為例子。
參照?qǐng)D6。圖6是以轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的橫擺率的低頻段g(t)作為ー個(gè)例子進(jìn)行了圖示的曲線(xiàn)圖。如此以閾值頻率Fcl為界分離出來(lái)的各比率的低頻段g(t)解釋為駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的預(yù)測(cè)分量。另外，如圖7所示，高頻段f(t)解釋為在駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)進(jìn)行了修正的修正分量。圖7是以轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的橫擺率的高頻段f(t)作為ー個(gè)例子進(jìn)行了圖示的曲線(xiàn)圖。針對(duì)橫擺率、傾斜率、俯仰率中的每個(gè)，利用下述的⑴式，計(jì)算出轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的各比率的預(yù)測(cè)分量和修正分量的每單位時(shí)間的積分值的平均值。使用獲得的各個(gè)與修正分量對(duì)應(yīng)的值去除與獲得的各個(gè)與預(yù)測(cè)分量對(duì)應(yīng)的值，將所獲得的值作為ー個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的橫擺率、傾斜率、以及俯仰率的穩(wěn)定性指標(biāo)(Syaw、Sroll, Spitch)。式I : 針對(duì)曲線(xiàn)行駛，當(dāng)駕駛員進(jìn)行了利落的操作時(shí)，低頻段g(t)的絕對(duì)值的積分值大，高頻段f(t)的絕對(duì)值的積分值小。當(dāng)在曲線(xiàn)行駛的過(guò)程中進(jìn)行微小而急劇的修正操作時(shí)，高頻段f(t)的絕對(duì)值的積分值増大，低頻段g(t)的絕對(duì)值的積分值相應(yīng)地減小。如此，以低頻段g(t)的絕對(duì)值的積分值與高頻段f(t)的絕對(duì)值的積分值的比率為指標(biāo)，能夠?qū)η€(xiàn)行駛過(guò)程中的駕駛員的特性進(jìn)行計(jì)分。通過(guò)計(jì)算自動(dòng)兩輪車(chē)I的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)中的橫擺率、傾斜率、俯仰率的低頻段g⑴和高頻段f (t)的絕對(duì)值的積分值的比例，能夠計(jì)算出自動(dòng)兩輪車(chē)I的車(chē)輛穩(wěn)定性指標(biāo)。此外，根據(jù)下述的(2)式，計(jì)算出作為上述三個(gè)穩(wěn)定性指標(biāo)(Syaw、SrolI、Spitch)的加權(quán)線(xiàn)性和的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv。在⑵式中，Hk3是加權(quán)系數(shù)。另外，除了加權(quán)線(xiàn)性和之外，也可以利用積、積和、或者條件概率等來(lái)計(jì)算車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv。式2:Sv = Ii1 · Syaw+k2 · Sroll+k3 · Spitch ... (2)曲線(xiàn)尺寸校正部76根據(jù)通過(guò)曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部43估計(jì)出的曲線(xiàn)尺寸對(duì)計(jì)算出的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv進(jìn)行校正。通過(guò)曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部43估計(jì)出的曲線(xiàn)尺寸被保管在存儲(chǔ)器51中。當(dāng)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定自動(dòng)兩輪車(chē)I進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y中的曲線(xiàn)尺寸被從存儲(chǔ)器51向曲線(xiàn)尺寸校正部76輸送。一般情況下，曲線(xiàn)的曲率越大，曲線(xiàn)的彎曲程度越大，因此駕駛員的操縱變得困難。因此，針對(duì)每次進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎的曲線(xiàn)行駛，從存儲(chǔ)器51中讀出曲線(xiàn)尺寸，根據(jù)估計(jì)出的曲線(xiàn)尺寸對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv進(jìn)行校正。由此，即使在轉(zhuǎn)過(guò)不同的曲線(xiàn)尺寸時(shí)獲得的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv之間，因?yàn)榍€(xiàn)尺寸所造成的影響減小，所以能夠進(jìn)行比較。路面狀態(tài)校正部77與利用路面狀態(tài)估計(jì)部47估計(jì)出的路面狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地對(duì)經(jīng)過(guò)了曲線(xiàn)校正的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv進(jìn)行校正。通過(guò)路面狀態(tài)估計(jì)部47估計(jì)出的路面狀態(tài)被保管在存儲(chǔ)器51中。當(dāng)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定自動(dòng)兩輪車(chē)I進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間中的路面狀態(tài)被從存儲(chǔ)器51向路面狀態(tài)校正部77輸送。一般情況下，路面摩擦系數(shù)μ越大，前輪8和后輪23與路面之間的摩擦力的作用越大，因此駕駛員的針對(duì)自動(dòng)兩輪車(chē)I的操縱變得容易。當(dāng)路面摩擦系數(shù)μ小時(shí)，前輪8和后輪23容易在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中發(fā)生滑動(dòng)，因此操縱變得困難。如此，在車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv與路面摩擦系數(shù)μ之間存在某種關(guān)系。因此，在轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y，根據(jù)估計(jì)出的路面狀態(tài)對(duì)車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv進(jìn)行校正。由此，計(jì)算出減小了路面狀態(tài)的影響的車(chē)輛穩(wěn)定性得分sv。通過(guò)路面狀態(tài)校正部77進(jìn)行了校正的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv被向綜合特性判斷部57、特性分類(lèi)部58、數(shù)據(jù)庫(kù)部59、監(jiān)視器41、以及車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部78輸出。車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部78對(duì)根據(jù)曲線(xiàn)尺寸和路面狀態(tài)進(jìn)行了校正的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv與事先確定的車(chē)輛穩(wěn)定特性的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較。由此，能夠分等級(jí)地判斷駕駛員的車(chē)輛穩(wěn)定特性。判斷的結(jié)果被輸出至監(jiān)視器41，并顯示給駕駛員。駕駛員通過(guò)了解分等級(jí)地進(jìn)行了判斷的車(chē)輛穩(wěn)定特性，能夠直觀(guān)地確認(rèn)自身進(jìn)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)的車(chē)輛穩(wěn)定特性。3. 3轉(zhuǎn)彎特性判斷參照?qǐng)D8。圖8是示出了轉(zhuǎn)彎特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖。轉(zhuǎn)彎特性 判斷部55具有轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部81、曲線(xiàn)尺寸校正部82、路面狀態(tài)校正部83、以及轉(zhuǎn)彎性得分比較部84。在轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部81中輸入有通過(guò)低通濾波器65進(jìn)行了濾波處理的自動(dòng)兩輪車(chē)I的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y中的各檢測(cè)值。在此，舉出輸入有轉(zhuǎn)向角度、側(cè)傾角度、俯仰角度或者后傾角度的情況作為例子。另外，自動(dòng)兩輪車(chē)I的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y的車(chē)速被從存儲(chǔ)器51輸入到轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部81。參照?qǐng)D9。圖9是示出了檢測(cè)角度的低頻分量的曲線(xiàn)圖。各角度的低頻段g(t)解釋為駕駛員進(jìn)行曲線(xiàn)行駛的預(yù)測(cè)分量。針對(duì)曲線(xiàn)行駛，當(dāng)駕駛員進(jìn)行了利落的手柄操作吋，低頻段g(t)的絕對(duì)值的量大。此外，用于各比率的頻率分離的閾值頻率fcl可以針對(duì)各種角度使用不同的值。式3 T = J…(3)針對(duì)轉(zhuǎn)向角度、側(cè)傾角度、俯仰角度或者后傾角度中的各角度,利用上述的(3)式，計(jì)算出轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的預(yù)測(cè)分量的每單位時(shí)間的積分值的平均值。將計(jì)算出的值作為轉(zhuǎn)向角度、側(cè)傾角度、俯仰角度或者后傾角度的轉(zhuǎn)彎性指標(biāo)Tst_，Troll, Tpitdlteste)。另外，根據(jù)輸入的轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y的車(chē)速計(jì)算出轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y內(nèi)的平均車(chē)速TspMd。利用下述的(4)式，計(jì)算出這三個(gè)轉(zhuǎn)彎性指標(biāo)和平均車(chē)速的加權(quán)線(xiàn)性和作為轉(zhuǎn)彎性得分!;。在
(4)式中，k4、k5、k6、k7是加權(quán)系數(shù)。另外，除了加權(quán)線(xiàn)性和之外，也可以利用積、積和、或者條件概率等來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)彎性得分Tv。式4 Tv = k4 · Tsteer+k5 · Troll+k6 · Tpitch(caster)+k7 · Tspeed …(4)曲線(xiàn)尺寸校正部82根據(jù)通過(guò)曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部43估計(jì)出的曲線(xiàn)尺寸對(duì)計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎性得分Tv進(jìn)行校正。當(dāng)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定自動(dòng)兩輪車(chē)I進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y內(nèi)的曲線(xiàn)尺寸被從存儲(chǔ)器51向曲線(xiàn)尺寸校正部82輸送。另外，在毎次判定出轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y吋，從存儲(chǔ)器51讀出曲線(xiàn)尺寸，根據(jù)估計(jì)出的曲線(xiàn)尺寸對(duì)轉(zhuǎn)彎性得分Tv進(jìn)行校正。由此，即使在轉(zhuǎn)過(guò)不同的曲線(xiàn)尺寸時(shí)獲得的轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間，因?yàn)榍€(xiàn)尺寸所造成的影響減小，所以能夠進(jìn)行比較。參照?qǐng)D10對(duì)根據(jù)曲線(xiàn)尺寸進(jìn)行的轉(zhuǎn)彎性得分Tv的校正進(jìn)行說(shuō)明。圖10是示出了校正前的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。事先，由測(cè)試駕駛員在只有曲率不同的條件下以各種曲率進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，從而對(duì)計(jì)算出了怎樣的轉(zhuǎn)彎性得分Tv進(jìn)行采樣。接下來(lái)，計(jì)算出經(jīng)采樣的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間的關(guān)系。圖10所示的直線(xiàn)P的斜率示出了曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分Tv的關(guān)系。通過(guò)實(shí)施使得該斜率為零的轉(zhuǎn)換校正，如圖11所示，能夠獲得降低了曲線(xiàn)的曲率的影響的轉(zhuǎn)彎性得分τν。圖11是示出了經(jīng)曲線(xiàn)尺寸校正的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分Tv的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。經(jīng)采樣的曲線(xiàn)的曲率與轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間的關(guān)系被存儲(chǔ)在曲線(xiàn)尺寸校正部82中。由曲線(xiàn)尺寸校正部76進(jìn)行的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv的校正也被同樣地進(jìn)行。路面狀態(tài)校正部83與通過(guò)路面狀態(tài)估計(jì)部47估計(jì)出的路面狀態(tài)相對(duì)應(yīng)地對(duì)經(jīng)曲線(xiàn)校正的轉(zhuǎn)彎性得分Tv進(jìn)行校正。通過(guò)路面狀態(tài)估計(jì)部47估計(jì)出的路面狀態(tài)被保管在存儲(chǔ)器51中。當(dāng)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部52判定自動(dòng)兩輪車(chē)I進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間中 的路面狀態(tài)被從存儲(chǔ)器51向路面狀態(tài)校正部83輸送。一般情況下，轉(zhuǎn)彎性得分Tv與路面摩擦系數(shù)μ具有某種關(guān)系。因此，針對(duì)每次進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎的曲線(xiàn)行駛，根據(jù)估計(jì)出的路面狀態(tài)對(duì)轉(zhuǎn)彎性得分1；進(jìn)行校正。參照?qǐng)D12對(duì)根據(jù)路面狀態(tài)進(jìn)行的轉(zhuǎn)彎性得分Tv的校正進(jìn)行說(shuō)明。圖12是示出了校正前的路面摩擦系數(shù)與轉(zhuǎn)彎性得分的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。事先，由測(cè)試駕駛員在只有路面狀態(tài)不同的條件下進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，從而對(duì)計(jì)算出了怎樣的轉(zhuǎn)彎性得分Tv進(jìn)行采樣。接下來(lái)，計(jì)算出經(jīng)采樣的路面摩擦系數(shù)μ與轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間的關(guān)系。圖12所示的直線(xiàn)Q的斜率示出了路面摩擦系數(shù)μ與轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間的關(guān)系。通過(guò)實(shí)施使得該斜率為零的轉(zhuǎn)換校正，如圖11所示，能夠獲得降低了路面摩擦系數(shù)μ的影響的轉(zhuǎn)彎性得分Tvt5圖13是示出了經(jīng)路面狀態(tài)校正的路面摩擦系數(shù)μ與轉(zhuǎn)彎性得分Tv的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。經(jīng)采樣的路面摩擦系數(shù)μ與轉(zhuǎn)彎性得分Tv之間的關(guān)系被存儲(chǔ)在路面狀態(tài)校正部83中。由路面狀態(tài)校正部77進(jìn)行的車(chē)輛穩(wěn)定性得分Sv的校正也被同樣地進(jìn)行通過(guò)路面狀態(tài)校正部83進(jìn)行了校正的轉(zhuǎn)彎性得分Tv被向綜合特性判斷部57。特性分類(lèi)部58。數(shù)據(jù)庫(kù)部59。監(jiān)視器41。以及轉(zhuǎn)彎性得分比較部84輸出。轉(zhuǎn)彎性得分比較部84對(duì)根據(jù)曲線(xiàn)尺寸和路面狀態(tài)進(jìn)行了校正的轉(zhuǎn)彎性得分Tv與事先確定的轉(zhuǎn)彎特性的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較。由此，能夠分等級(jí)地判斷駕駛員的轉(zhuǎn)彎特性。判斷的結(jié)果被輸出至監(jiān)視器41，并顯示給駕駛員。駕駛員通過(guò)了解分等級(jí)地進(jìn)行了判斷的轉(zhuǎn)彎特性，能夠直觀(guān)地確認(rèn)自身進(jìn)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)彎特性。3. 4頭部穩(wěn)定性得分算出參照?qǐng)D14。圖14是示出了頭部穩(wěn)定特性判斷部及其周邊的構(gòu)成的功能框圖。頭部穩(wěn)定特性判斷部56具有頭部穩(wěn)定性得分計(jì)算部87、曲線(xiàn)尺寸校正部88、路面狀態(tài)校正部89、以及頭部穩(wěn)定性得分比較部90。在頭部穩(wěn)定性得分計(jì)算部87中，輸入有通過(guò)低通濾波器65和帶通濾波器66進(jìn)行了濾波處理的自動(dòng)兩輪車(chē)I的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間Y內(nèi)的各檢測(cè)值。在此，舉出輸入有駕駛員的頭部的俯仰率的情況作為例子。當(dāng)兩輪車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，兩輪車(chē)自身向曲線(xiàn)的中心方向傾斜，因此駕駛員的頭部搖動(dòng)。當(dāng)四輪車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，駕駛員幾乎不向曲線(xiàn)的中心方向傾斜，因此駕駛員的頭部的搖動(dòng)小。兩輪車(chē)中的駕駛員的頭部的搖動(dòng)根據(jù)駕駛員自身的操縱而不同。一般情況下，隨著駕駛員成為熟練者，駕駛員的頭部的俯仰方向上的微小的搖動(dòng)小。即使進(jìn)行相同的轉(zhuǎn)彎，如果駕駛員是熟練者，則駕駛員自身能夠?qū)ψ藙?shì)的變動(dòng)進(jìn)行吸收，從而抑制頭部的微小搖動(dòng)。與此相対，如果駕駛員是初學(xué)者，則不能夠?qū)ψ陨淼淖藙?shì)的變動(dòng)進(jìn)行吸收，從而頭部微小地?fù)u動(dòng)。如此，利用頻率特性對(duì)頭部的俯仰率的按時(shí)間順序排列的數(shù)據(jù)進(jìn)行分離。如圖15所示，低頻分量g(t)解釋為預(yù)測(cè)分量，如圖16所示，高頻分量f(t)解釋為修正分量。圖15是示出了頭部的俯仰率的低頻分量的曲線(xiàn)圖，圖16是示出了頭部的俯仰率的高頻分量的曲線(xiàn)圖。計(jì)算出轉(zhuǎn)彎區(qū)間Y中的各分量的每單位時(shí)間的積分值的平均值。如下述的(5)式所示，將用獲得的修正分量去除獲得的預(yù)測(cè)分量所得的值作為ー個(gè)轉(zhuǎn)彎區(qū)間中的頭部穩(wěn)定性得分H。式5
權(quán)利要求
1.ー種駕駛員特性判斷裝置，對(duì)操縱跨騎式車(chē)輛的駕駛員的操縱特性進(jìn)行判斷，所述駕駛員特性判斷裝置包括 第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)跨騎式車(chē)輛的橫擺率和橫擺角度中的至少ー者； 轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部，所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定跨騎式車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的區(qū)間； 第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器，所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器對(duì)跨騎式車(chē)輛的傾斜率、側(cè)傾角度、俯仰率、俯仰角度以及后傾角度中的至少ー者進(jìn)行檢測(cè)； 分量分離部，在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間，所述分量分離部將通過(guò)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量，其中，所述修正分量是頻率高于事先確定的閾值頻率的高頻分量，所述預(yù)測(cè)分量是頻率低于所述閾值頻率的低頻分量； 車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部，所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷；以及 轉(zhuǎn)彎特性判斷部，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性進(jìn)行判斷， 所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率，計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的車(chē)輛穩(wěn)定性得分， 所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部，所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的預(yù)測(cè)分量，計(jì)算出跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分。
2.如權(quán)利要求I所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部基于橫擺率、橫擺角度、傾斜率、側(cè)傾角度、轉(zhuǎn)向角度、以及GPS軌跡中的至少ー者來(lái)判斷跨騎式車(chē)輛進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)的區(qū)間。
3.如權(quán)利要求I或2所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部，所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分與所述車(chē)輛穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)判斷所述車(chē)輛穩(wěn)定特性， 所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有轉(zhuǎn)彎性得分比較部，所述轉(zhuǎn)彎性得分比較部通過(guò)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分與所述轉(zhuǎn)彎特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)判斷所述轉(zhuǎn)彎特性。
4.如權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分計(jì)算部是基于修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率計(jì)算出所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分的駕駛員特性判斷裝置，其中，所述修正分量和所述預(yù)測(cè)分量是通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第一車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離而獲得的。
5.如權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 包括轉(zhuǎn)向角度傳感器，所述轉(zhuǎn)向角度傳感器對(duì)轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行檢測(cè)， 在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)，所述分量分離部將利用所述轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量， 所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部是基于預(yù)測(cè)分量計(jì)算出所述轉(zhuǎn)彎性得分的駕駛員特性判斷裝置，其中，所述預(yù)測(cè)分量是通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器和所述轉(zhuǎn)向角度傳感器的檢測(cè)值進(jìn)行分離而獲得的。
6.如權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 包括車(chē)速傳感器，所述車(chē)速傳感器對(duì)跨騎式車(chē)輛的車(chē)速進(jìn)行檢測(cè)， 所述轉(zhuǎn)彎性得分計(jì)算部是基于預(yù)測(cè)分量和車(chē)速計(jì)算出所述轉(zhuǎn)彎性得分的駕駛員特性判斷裝置，其中，所述預(yù)測(cè)分量是通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述第二車(chē)輛狀態(tài)檢測(cè)器的檢測(cè)值進(jìn)行分離而獲得的，所述車(chē)速是通過(guò)所述車(chē)速傳感器進(jìn)行檢測(cè)而獲得的。
7.如權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 包括曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部，所述曲線(xiàn)尺寸估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛行駛過(guò)的曲線(xiàn)的曲率的大小進(jìn)行估計(jì)， 所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有第一曲線(xiàn)尺寸校正部，所述第一曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)所述曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正，所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有第二曲線(xiàn)尺寸校正部，所述第二曲線(xiàn)尺寸校正部根據(jù)所述曲線(xiàn)的曲率的大小對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。
8.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 包括路面狀態(tài)估計(jì)部，所述路面狀態(tài)估計(jì)部對(duì)跨騎式車(chē)輛所行駛的路面狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)， 所述車(chē)輛穩(wěn)定特性判斷部具有第一路面狀態(tài)校正部，所述第一路面狀態(tài)校正部根據(jù)估計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分進(jìn)行校正， 所述轉(zhuǎn)彎特性判斷部具有第二路面狀態(tài)校正部，所述第二路面狀態(tài)校正部根據(jù)估計(jì)出的所述路面狀態(tài)對(duì)所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行校正。
9.如權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 包括綜合特性判斷部，所述綜合特性判斷部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分，對(duì)駕駛員綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。
10.如權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 數(shù)據(jù)庫(kù)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)過(guò)去以及現(xiàn)在的所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 特性推移計(jì)算部，所述特性推移計(jì)算部使用所述數(shù)據(jù)庫(kù)的信息求出駕駛員的操縱特性的推移。
11.如權(quán)利要求I至10中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 特性分類(lèi)部，所述特性分類(lèi)部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分和所述轉(zhuǎn)彎性得分將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中的ー個(gè)。
12.如權(quán)利要求I至8中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部，所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出駕駛員的頭部或眼球的俯仰率、俯仰角度、橫擺率、以及橫擺角度中的至少ー者；以及 頭部穩(wěn)定特性判斷部，所述頭部穩(wěn)定特性判斷部對(duì)駕駛員的頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷， 在由所述轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)判定部判定出的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)區(qū)間內(nèi)，所述分量分離部將利用所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出的檢測(cè)值分成修正分量和預(yù)測(cè)分量， 所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部，所述頭部穩(wěn)定得分計(jì)算部基于通過(guò)所述分量分離部對(duì)所述駕駛員運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部的檢測(cè)值進(jìn)行分離所獲得的修正分量與預(yù)測(cè)分量的比率，計(jì)算出駕駛員的頭部穩(wěn)定性得分。
13.如權(quán)利要求12所述的駕駛員特性判斷裝置，其中， 所述頭部穩(wěn)定特性判斷部具有頭部穩(wěn)定性得分比較部，所述頭部穩(wěn)定性得分比較部通過(guò)對(duì)所述頭部穩(wěn)定性得分與所述頭部穩(wěn)定特性的判斷基準(zhǔn)值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)駕駛員的所述頭部穩(wěn)定特性進(jìn)行判斷。
14.如權(quán)利要求12或13所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 綜合特性判斷部，所述綜合特性判斷部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述車(chē)輛轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分中的至少二者對(duì)駕駛員綜合的綜合特性進(jìn)行判斷。
15.如權(quán)利要求12至14中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 數(shù)據(jù)庫(kù)，所述數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)過(guò)去以及現(xiàn)在的所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分進(jìn)行存儲(chǔ)；以及 特性推移計(jì)算部，所述特性推移計(jì)算部使用所述數(shù)據(jù)庫(kù)的信息求出駕駛員的操縱特性的推移。
16.如權(quán)利要求12至15中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置，包括 特性分類(lèi)部，所述特性分類(lèi)部基于所述車(chē)輛穩(wěn)定性得分、所述轉(zhuǎn)彎性得分、以及所述頭部穩(wěn)定性得分中的至少二者將駕駛員的操縱特性歸類(lèi)到事先確定的多個(gè)類(lèi)別中的ー個(gè)。
17.包括權(quán)利要求I至16中任一項(xiàng)所述的駕駛員特性判斷裝置的跨騎式車(chē)輛。
全文摘要
本發(fā)明提供能夠?qū)Σ倏v跨騎式車(chē)輛的駕駛員的特性進(jìn)行判斷的駕駛員特定判斷裝置和包括所述駕駛員特定判斷裝置的跨騎式車(chē)輛。根據(jù)作為駕駛員對(duì)跨騎式車(chē)輛進(jìn)行操縱的結(jié)果表現(xiàn)的跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)來(lái)對(duì)駕駛員的特性進(jìn)行判斷，因此能夠不論駕駛員的個(gè)別的操縱、操作而進(jìn)行穩(wěn)定的特性判斷。此外，基于對(duì)跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)角施加影響的傾斜方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、俯仰方向上的車(chē)輛狀態(tài)量、后傾角中的至少任一者等車(chē)輛狀態(tài)量來(lái)對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎性得分進(jìn)行計(jì)算，因此能夠合適地評(píng)估跨騎式車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性。
文檔編號(hào)B62J99/00GK102686476SQ20108005942
公開(kāi)日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2010年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月25日
發(fā)明者大本浩司, 山本熱男, 米田圭祐 申請(qǐng)人:雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社