專利名稱：毛毛蟲機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人，特別涉及一種毛毛蟲機器人。
背景技術：
近年來各種自然災害頻頻發(fā)生造成的人員和財產的損失不可估量，而災后沒有合適的設備對線路塌方、堵塞等現場進行內部探測和被困人員的定位，對營救的及時性有很大影響，由于有些現場受其環(huán)境及其特性的影響，人員和現有的探測設備無法進入現場探測和救援，極大地影響了救援的速度和效果。
發(fā)明內容本實用新型的目的在于克服上述技術不足，提供一種安全方便，可以在狹小和危險條件下實施探測和救援功能的毛毛蟲機器人。本實用新型解決技術問題采用的技術方案是毛毛蟲機器人包括單向棘輪，其特點是中間曲面殼體左、右兩側分別設有數個曲面殼體，中間曲面殼體與兩側曲面殼體和曲面殼體之間均用柔性連接機構連接，中間曲面殼體和曲面殼體底部均設有一個單向棘輪， 中間曲面殼體內設有控制器，中間曲面殼體左側的曲面殼體內分別設有伸縮器一，伸縮器一之間和伸縮器一與控制器之間均用彈性繩三連接，中間曲面殼體右側的曲面殼體內分別設有伸縮器二，伸縮器二之間和伸縮器二與控制器之間均用彈性繩三連接，中間曲面殼體內控制器左、右兩端沿上下左右四個方向各出一根彈性繩一、彈性繩二，彈性繩一、彈性繩二分別沿上下左右四個方向串聯連接中間曲面殼體左、右兩側的曲面殼體。本實用新型的有益效果是毛毛蟲機器人結構簡單、操作方便，采用簡單的彈性繩和單向輪實現蠕動式運動，生動形象地模擬了毛毛蟲的行走理念，可以在有輻射、粉塵、有毒、狹小以及危險條件下實施探測和救援的功能。
以下結合附圖以實施例具體說明。


圖1是毛毛蟲機器人結構圖。圖中，1-中間曲面殼體；1-1-曲面殼體；2-伸縮器一 ；2-1-伸縮器二 ；3-控制器； 4-彈性繩一 ；4-1-彈性繩二 ；4-2-彈性繩三；5-柔性連接機構；6-單向棘輪；
具體實施方式
實施例，參照附
圖1，毛毛蟲機器人的中間曲面殼體1左、右兩側分別設有五個曲面殼體1-1，中間曲面殼體1與兩側曲面殼體1-1和曲面殼體1-1之間均用中間為萬向節(jié)兩邊為彈簧的柔性連接機構5連接，中間曲面殼體1和曲面殼體1-1底部分別固定設有一個單向棘輪。中間曲面殼體1內設有控制器3，中間曲面殼體1左、右兩側的曲面殼體1-1內分別設有伸縮器一 2、伸縮器二 2-1，伸縮器一 2之間和伸縮器一 2與控制器3左端之間、伸縮器二 2-1之間和伸縮二 2-1與控制器3右端之間均用彈性繩三4-2連接。中間曲面殼體 1內控制器3左、右兩端沿上下左右四個方向分別各出一根彈性繩一 4、彈性繩二 4-1分別沿上下左右四個方向串聯連接中間曲面殼體1左、右兩側的曲面殼體1-1. 毛毛蟲機器人的工作原理是當控制器3控制四根彈性繩一 4和四根彈性繩二 4-1受力相等時，曲面殼體1-1和中間曲面殼體1呈直線排列，當中間曲面殼體1左側的曲面殼體1-1內部伸縮器一 2伸展時和右側面殼體1-1內部伸縮器二 2-1收縮時，由于單向棘輪6的作用，拖動整個機器人向左前進，實現爬行。由于四根彈性繩一 4和四根彈性繩二 4-1分布為上下左右，當前進如要向左轉向，則左側彈性繩一 4和彈性繩二 4-1收縮，右側彈性繩一 4和右側彈性繩二 4-1則伸長，而上下兩側的彈性繩一 4和彈性繩二 4-1受力相等提供向前動力，實現向左轉向，同理可以實現向右轉向。當要越過障礙物時上方彈性繩一 4和彈性繩二 4-1收縮，下方伸長，實現抬頭功能實現越障，此時向前動力由左、右兩側的彈性繩一 4和彈性繩二 4-1提供。
權利要求1. 一種毛毛蟲機器人，包括單向棘輪(6)，其特征在于中間曲面殼體(1)左、右兩側分別設有數個曲面殼體(1-1)，中間曲面殼體⑴與兩側曲面殼體(1-1)和曲面殼體(1-1)之間均用柔性連接機構(5)連接，中間曲面殼體⑴和曲面殼體(1-1)底部均設有一個單向棘輪(6)，中間曲面殼體⑴內設有控制器(3)，中間曲面殼體⑴左側的曲面殼體(1-1) 內分別設有伸縮器一 O)，伸縮器一(2)之間和伸縮器一 O)與控制器(3)之間均用彈性繩三(4-2)連接，中間曲面殼體(1)右側的曲面殼體(1-1)內分別設有伸縮器二 0-1)，伸縮器二(2-1)之間和伸縮器二與控制器(3)之間均用彈性繩三G-2)連接，中間曲面殼體(1)內控制器C3)左、右兩端沿上下左右四個方向各出一根彈性繩一 、彈性繩二 G-1)，彈性繩一 、彈性繩二(4- 分別沿上下左右四個方向串聯連接中間曲面殼體(1) 左、右兩側的曲面殼體(1-1)。
專利摘要本實用新型屬于機器人，特別涉及一種毛毛蟲機器人，包括單向棘輪(6)，中間曲面殼體(1)左、右兩側分別設有數個曲面殼體(1-1)，中間曲面殼體(1)與兩側曲面殼體(1-1)和曲面殼體(1-1)之間均用柔性連接機構(5)連接，中間曲面殼體(1)和曲面殼體(1-1)底部均設有一個單向棘輪(6)，中間曲面殼體(1)內設有控制器(3)，中間曲面殼體(1)左側的曲面殼體(1-1)內分別設有伸縮器一(2)，伸縮器一(2)之間和伸縮器一(2)與控制器(3)之間均用彈性繩三(4-2)連接，中間曲面殼體(1)右側的曲面殼體(1-1)內分別設有伸縮器二(2-1)，毛毛蟲機器人結構簡單、操作方便。
文檔編號B62D57/02GK201932252SQ20102063042
公開日2011年8月17日 申請日期2010年11月25日 優(yōu)先權日2010年11月25日
發(fā)明者馮磊, 劉軍兵, 張澤熙, 李陽, 楊博川, 王陽, 石恩軍, 董民宇, 許文馨, 趙龍泥 申請人:張澤熙