專利名稱：自攀式多功能壁面機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及新型攀升機(jī)構(gòu)，以及高空壁面的施工作業(yè)如幕墻清潔，壁面粉刷， 建筑物外表面的質(zhì)量檢測(cè)。
背景技術(shù)：
改革開放以后，我國的經(jīng)濟(jì)建設(shè)有了快速的發(fā)展，高層建筑如雨后春筍。為了外形 美觀，同時(shí)也為了得到更好的采光效果，許多高層建筑都采用了玻璃幕墻。建筑的表面粘上 灰塵，變臟后，使建筑的外觀受到極大的影響，同時(shí)也影響著我們身邊的環(huán)境。但由于建筑 設(shè)計(jì)配套尚不規(guī)范，國內(nèi)絕大多數(shù)高層建筑的清洗都采用吊藍(lán)人工完成，高空戶外幕墻相 關(guān)研究也大多只停留在研究階段，沒能突破傳統(tǒng)模式的設(shè)計(jì)思維，相關(guān)高空幕墻清洗機(jī)器 由于受各方面技術(shù)難度的制約故而沒有得到有效推廣。當(dāng)前出現(xiàn)的建筑物清洗機(jī)器人主要是以爬壁機(jī)器人為基礎(chǔ)開發(fā)出來的。爬壁機(jī)器 人有負(fù)壓吸附和磁吸附兩種基本吸附方式，鑒于建筑物外墻的材料特點(diǎn)，清洗機(jī)器人多采 用真空負(fù)壓吸附方式。這種方式的機(jī)器人具有較高的運(yùn)行機(jī)動(dòng)性和靈活性，但主要適應(yīng)于 玻璃幕墻的清洗，用于其它材料的墻壁面比較困難，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)速度相對(duì)較低，負(fù) 載能力小，從而限制了爬行高度。甚至還會(huì)因?yàn)閴Ρ诘幕覊m造成真空泵污染、使吸盤的吸附 失效，使其具有很大的局限性。清洗市場(chǎng)亟待高效，高能，低危險(xiǎn)系數(shù)的擦洗裝置出現(xiàn)。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供一種實(shí)用性強(qiáng)，集智能、高效、 穩(wěn)定、輕巧于一身的創(chuàng)新型機(jī)械人，應(yīng)用于高空壁面施工作業(yè)，將人從危險(xiǎn)的高空作業(yè)中解 脫出來。本實(shí)用新型的目的通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)—種自攀式多功能壁面機(jī)器人，包括鋼絲繩導(dǎo)軌、隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)、伸縮搖臂機(jī)構(gòu)， 所述隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)安裝在鋼絲繩導(dǎo)軌上，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)通過連接套與隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)連 接，所述隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)至少由一組凹夾緊輪與凸夾緊輪通過壓緊桿連接，所述的壓緊桿連 接一端連接凹夾緊輪轉(zhuǎn)軸，另一端部分設(shè)置有槽，槽的靠近凹夾緊輪轉(zhuǎn)軸端安裝有凸夾緊 輪轉(zhuǎn)軸，槽中設(shè)置有壓緊彈簧，槽的外端設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母，所述輸出齒輪與凸夾緊輪轉(zhuǎn)軸或 凹夾緊輪轉(zhuǎn)軸同心并固定，通過連接桿與惰輪相連接，所述的減速電機(jī)通過減速齒輪與惰 輪連接，所述搖伸縮臂機(jī)構(gòu)上至少上端通過連接套與至少一組隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)相連，所述伸 縮搖臂機(jī)構(gòu)至少設(shè)置一組搖臂，所述的四桿提臂機(jī)構(gòu)的一端通過轉(zhuǎn)軸與提升電機(jī)相連，另 一端與搖臂相連，所述搖臂一端鉸鏈于機(jī)架上另一端連接清潔擦滾，所述清潔擦滾端設(shè)置 有壓力控制開關(guān)。本實(shí)用新型中，所述攀升機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組凹夾緊輪與凸夾緊輪。本實(shí)用新型中，所述鋼絲繩導(dǎo)軌設(shè)置有兩根，伸縮搖臂機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)置有兩個(gè)隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型中，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩組搖臂。綜上所述，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、高效，高能，低危險(xiǎn)系數(shù)的擦洗裝置等優(yōu)點(diǎn)， 適用于對(duì)現(xiàn)有高空作業(yè)設(shè)備的改進(jìn)。

圖1為本實(shí)用新型的整機(jī)等軸測(cè)圖。圖2為本實(shí)用新型的隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。圖3為本實(shí)用新型的隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)等軸測(cè)圖。圖4為本實(shí)用新型的懸掛裝置圖。附圖1-4中1一鋼絲繩導(dǎo)軌、2-連接套、3-壓力控制開關(guān)、4-清潔擦滾、5-搖臂、 6_提升電機(jī)、7-機(jī)架、8-四桿提臂機(jī)構(gòu)、9-隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)、10-伸縮搖臂機(jī)構(gòu)、11-凹夾緊 輪、12-凸夾緊輪、13-夾緊桿、14-輸出齒輪、15-連接桿、16-減速、21-減速電機(jī)機(jī)齒輪、 17-惰輪、18-調(diào)節(jié)螺母、19-夾緊彈簧、20-連接套。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，來詳細(xì)說明自攀式多功能壁面機(jī)器人的具體實(shí)施方式
。如圖1至4所示，一種自攀式多功能壁面機(jī)器人，包括鋼絲繩導(dǎo)軌1、隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu) 9、伸縮搖臂機(jī)構(gòu)10，所述隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)9安裝在鋼絲繩導(dǎo)軌1上，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)10通 過連接套2與隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)9連接，其特征在于所述攀升機(jī)構(gòu)9至少由一組凹夾緊輪11 與凸夾緊輪12通過夾緊桿13連接，所述的夾緊桿13連接一端連接凹夾緊輪11的轉(zhuǎn)軸，另 一端部分設(shè)置有槽，槽的靠近凹夾緊輪11的轉(zhuǎn)軸端安裝有凸夾緊輪12的轉(zhuǎn)軸，槽中設(shè)置有 壓緊彈簧19，槽的外端設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母18，所述輸出齒輪14與凸夾緊輪12的轉(zhuǎn)軸或凹夾 緊輪11的轉(zhuǎn)軸同心并固定，通過連接桿15與惰輪17相連接，所述的減速電機(jī)21通過減速 齒輪16與惰輪17連接，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)10上至少上端通過連接套2與至少一組隨動(dòng)攀 升機(jī)構(gòu)9相連，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)10至少設(shè)置一組搖臂(5)，所述的四桿提臂機(jī)構(gòu)8的一端 通過轉(zhuǎn)軸與提升電機(jī)6相連，另一端與搖臂5相連，所述搖臂5 —端鉸鏈于機(jī)架7上另一端 連接清潔擦滾4，所述清潔擦滾4端設(shè)置有壓力控制開關(guān)3。本實(shí)用新型中，所述攀升機(jī)構(gòu)9設(shè)置有兩組凹夾緊輪11與凸夾緊輪12。所述鋼絲 繩導(dǎo)軌1設(shè)置有兩根，伸縮搖臂機(jī)構(gòu)10的兩端分別設(shè)置有兩個(gè)隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)9。所述伸縮 搖臂機(jī)構(gòu)10設(shè)置有兩組搖臂5。應(yīng)用過程中，首先根據(jù)建筑物外表面輪廓、障礙物的尺寸，架設(shè)鋼絲繩導(dǎo)軌并張 緊。連接好水電管線，從建筑物下端將本實(shí)用新型裝入鋼絲繩導(dǎo)軌上即完成準(zhǔn)備工作。工作過程中，隨動(dòng)自攀升機(jī)構(gòu)控制整機(jī)的上下運(yùn)動(dòng)，并能根據(jù)障礙物的復(fù)雜情況 自動(dòng)調(diào)速。上升清洗作業(yè)過程，下?lián)u臂清潔擦滾處于工作狀態(tài)，根據(jù)壓力情況自動(dòng)貼緊清潔 表面，上搖臂收縮非工作狀態(tài)；下降清洗作業(yè)過程變換為，上搖臂清潔擦滾處于工作狀態(tài)， 根據(jù)壓力情況自動(dòng)貼緊清潔表面，下?lián)u臂收縮非工作狀態(tài)。當(dāng)鋼絲繩導(dǎo)軌范圍內(nèi)清潔表面 完成清洗后，導(dǎo)軌帶動(dòng)機(jī)器人水平橫移，開始新的清潔作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜表面清潔作業(yè)。
權(quán)利要求一種自攀式多功能壁面機(jī)器人，包括鋼絲繩導(dǎo)軌(1)、隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)(9)、伸縮搖臂機(jī)構(gòu)(10)，所述隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)(9)安裝在鋼絲繩導(dǎo)軌(1)上，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)(10)通過連接套(2)與隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)(9)連接，其特征在于所述攀升機(jī)構(gòu)(9)至少由一組凹夾緊輪(11)與凸夾緊輪(12)通過夾緊桿(13)連接，所述的夾緊桿(13)連接一端連接凹夾緊輪(11)的轉(zhuǎn)軸，另一端部分設(shè)置有槽，槽的靠近凹夾緊輪(11)的轉(zhuǎn)軸端安裝有凸夾緊輪(12)的轉(zhuǎn)軸，槽中設(shè)置有壓緊彈簧(19)，槽的外端設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母(18)，所述輸出齒輪(14)與凸夾緊輪(12)的轉(zhuǎn)軸或凹夾緊輪(11)的轉(zhuǎn)軸同心并固定，通過連接桿(15)與惰輪(17)相連接，所述的減速電機(jī)(21)通過減速齒輪(16)與惰輪(17)連接，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)(10)上至少上端通過連接套(2)與至少一組隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)(9)相連，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)(10)至少設(shè)置一組搖臂(5)，所述的四桿提臂機(jī)構(gòu)(8)的一端通過轉(zhuǎn)軸與提升電機(jī)(6)相連，另一端與搖臂(5)相連，所述搖臂(5)一端鉸鏈于機(jī)架(7)上另一端連接清潔擦滾(4)，所述清潔擦滾(4)端設(shè)置有壓力控制開關(guān)(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自攀式多功能壁面機(jī)器人，其特征在于所述攀升機(jī)構(gòu)(9) 設(shè)置有兩組凹夾緊輪(11)與凸夾緊輪(12)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自攀式多功能壁面機(jī)器人，其特征在于所述鋼絲繩導(dǎo) 軌(1)設(shè)置有兩根，伸縮搖臂機(jī)構(gòu)(10)的兩端分別設(shè)置有兩個(gè)隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)(9)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自攀式多功能壁面機(jī)器人，其特征在于所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu) (10)設(shè)置有兩組搖臂(5)。
專利摘要一種自攀式多功能壁面機(jī)器人，包括鋼絲繩導(dǎo)軌、隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)、伸縮搖臂機(jī)構(gòu)，所述隨動(dòng)攀升機(jī)構(gòu)安裝在鋼絲繩導(dǎo)軌上，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)通過連接套與攀升機(jī)構(gòu)連接，所述攀升機(jī)構(gòu)由凹夾緊輪與凸夾緊輪通過壓緊桿連接，所述伸縮搖臂機(jī)構(gòu)設(shè)置有四桿提臂機(jī)構(gòu)、搖臂、壓力控制開關(guān)，所述的四桿提臂機(jī)構(gòu)的一端通過轉(zhuǎn)軸與提升電機(jī)相連，另一端與搖臂相連，所述搖臂一端鉸鏈于機(jī)架上另一端連接清潔擦滾，所述清潔擦滾端設(shè)置有壓力控制開關(guān)，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用性強(qiáng)、安裝方便的特點(diǎn)，應(yīng)用于高空壁面施工作業(yè)。
文檔編號(hào)B62D57/024GK201665256SQ20102003203
公開日2010年12月8日 申請(qǐng)日期2010年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月8日
發(fā)明者李國志 申請(qǐng)人:李國志