專利名稱：一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運用吸盤進(jìn)行振動吸附的機構(gòu)，更特別地說，是指一種具有振動 與振幅互不干涉的可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)。
背景技術(shù)：
從廣義上說振動是指描述系統(tǒng)狀態(tài)的參量(如位移、電壓)在其基準(zhǔn)值上下交替 變化的過程。狹義的是指機械振動，即力學(xué)系統(tǒng)中的振動。設(shè)吸盤腔內(nèi)氣壓等于外界 大氣壓時所處的狀態(tài)為平衡狀態(tài)，吸盤在自然狀態(tài)下其裙邊與壁面良好接觸時，令其 高度為平衡高度，吸盤在外力的作用下使其高度以平衡髙度為中心，以一定振幅振動 而與壁面吸附的現(xiàn)象，叫做振動吸附。
負(fù)壓吸附包括主動吸附和被動吸附。主動吸附是指真空的形成和維持均依靠來自 外界的主動抽吸， 一般采用真空發(fā)生裝置在吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓。這種方式產(chǎn)生的負(fù)壓值 比較大，相對真空度一般能達(dá)到一 80《Pa 一 90(標(biāo)準(zhǔn)大氣壓相對壓強為 OATa)。該負(fù)壓值能夠保證吸盤產(chǎn)生足夠的吸附力，伹缺點是真空發(fā)生裝置需要拖 帶很長的氣管，使整個機器人本體變得笨重，不利于實現(xiàn)機器人的小型化。被動吸附 是靠吸盤擴(kuò)容產(chǎn)生負(fù)壓，不需要真空發(fā)生裝置和氣管，容易實現(xiàn)機器人本體的小型化， 伹缺點是產(chǎn)生的負(fù)壓較小，由于吸盤與壁面的漏氣現(xiàn)象存在,使機器人的安全性降低， 不能持續(xù)地吸附在壁面上。 發(fā)明 內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，該振動吸附機構(gòu)通過 一個電機實現(xiàn)四個吸盤的振動吸附，而另一個電機可以通過改變偏心輪的偏心量進(jìn)而 改變振幅。通過蝸桿、活塞的配合使用，能夠?qū)崿F(xiàn)偏心輪偏心量的微調(diào)，從而提高了 振幅改變的精度和可控性。
本發(fā)明的一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)由振動單元(1)、驅(qū)動單元(2) 和基座(10)構(gòu)成；振動單元(1)由四個杠桿、四個吸盤、四個導(dǎo)柱和多個銷釘組 成；驅(qū)動單元(2)由兩個電機、蝸桿、活塞、偏心輪和導(dǎo)向架組成；四個吸盤是指A吸盤(41)、 B吸盤(42)、 C吸盤(43)和D吸盤(44);
四個導(dǎo)向柱是指A導(dǎo)柱(51)、 B導(dǎo)柱(52)、 C導(dǎo)柱(53)和D導(dǎo)柱(54);
四個杠桿是指A杠桿(11)、 B杠桿(12)、 C杠桿(13)和D杠桿(14);
A杠桿(11)的兩端分別設(shè)有A滑槽(111)、 B滑槽(112)， A杠桿(11) 的中間開有A通孔(113)， A滑槽(111)用于K銷釘(541)在其內(nèi)滑動，B滑 槽(112)用于E銷釘(511)在其內(nèi)滑動，A通孔(113)用于A銷釘(151)穿 過，A杠桿(11)以A支座(101)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；
B杠桿(12)的兩端分別設(shè)有C滑槽(121)、 D滑槽(122)， B杠桿(12) 的中間開有B通孔(123)， C滑槽(121)用于F銷釘(512)在其內(nèi)滑動，D滑 槽(122)用于H銷釘(522)在其內(nèi)滑動，B通孔(123)用于B銷釘(152)穿 過，B杠桿(12)以B支座(102)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；
C杠桿(13)的兩端分別設(shè)有E滑槽(131)、 F滑槽(132), C杠桿(13) 的中間開有C通孔(133)， E滑槽(131)用于G銷釘(521)在其內(nèi)滑動，F(xiàn)滑 槽(132)用于I銷釘(531)在其內(nèi)滑動，E通孔(133)用于C銷釘(153)穿 過，C杠桿(13)以C支座(103)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；
D杠桿(14)的兩端分別設(shè)有G滑槽(141)、 H滑槽(142)， D杠桿(14) 的中間開有D通孔(143)， G滑槽(141)用于J銷釘(532)在其內(nèi)滑動，H滑 槽(142)用于L銷釘(542)在其內(nèi)滑動，D通孔(143)用于D銷釘(154)穿 過，D杠桿(14)以D支座(104)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；
驅(qū)動單元(2)中的偏心輪(22)的中心設(shè)有偏心孔(221)，在偏心孔(221) 的一側(cè)板面上設(shè)有沉頭孔(223)，偏心輪(22)的輪緣上設(shè)有方孔(222)，該方孔 (222)的方孔中心線過偏心輪(22)的圓心；
驅(qū)動單元(2)中的導(dǎo)向架(23)的中心設(shè)有方腔(231)，導(dǎo)向架(23)的上 端設(shè)有導(dǎo)向臂(233),導(dǎo)向臂(233)的前端部開有滑槽(232)，通過在該滑槽(232) 內(nèi)安裝緊定螺釘能夠?qū)崿F(xiàn)B導(dǎo)柱(52)的上端與導(dǎo)向架(23)的連接；
驅(qū)動單元(2)中的活塞(25)的中心設(shè)有活塞孔(251),活塞(25)的上部 設(shè)有突起(252)，活塞孔(251)用于安裝A電機(21)的輸出軸(211),突起(252) 用于與蝸桿(26)嚙合；驅(qū)動單元(2)的A電機(21)安裝在電機座(110)上，且A電機(21)的 輸出軸(211)穿過電機座(110)上的通孔后連接在活塞(25)的活塞孔(251) 內(nèi)；活塞(25)上的突起(252)與蝸桿(26)嚙合后安裝在偏心輪(22)的偏心 孔(221)內(nèi)，且活塞(25)的兩端置于方孔(222)內(nèi)；蝸桿(26)的一端置于 沉頭孔(223)內(nèi)，蝸桿(26)的另一端與微型器件的連接端(241)連接；偏心輪 (22)置于導(dǎo)向架(23)的方腔(231)內(nèi)；
基座(10)的四個角分別開有四個軸承孔，且每兩個軸承孔之間設(shè)有一個支座， 每個軸承孔內(nèi)安裝有軸承；四個軸承孔是指A軸承孔(105)、 B軸承孔(106)、 C 軸承孔(107)和D軸承孔(108); A軸承孔(105)內(nèi)安裝有A軸承(161)， B 軸承孔(106)內(nèi)安裝有B軸承(162), C軸承孔(107)內(nèi)安裝有C軸承(163)， D軸承孔(108)內(nèi)安裝有D軸承(164);
A軸承孔(105)與B軸承孔(106)之間是A支座(101),該A支座(101) 的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝A銷釘(151);
B軸承孔(106)與C軸承孔(107)之間是B支座(102),該B支座(102) 的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝B銷釘(152);
C軸承孔(107)與D軸承孔(108)之間是C支座(103)，該C支座(103) 的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝C銷釘(153);
D軸承孔(108)與A軸承孔(105)之間是D支座(104)，該D支座(104) 的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝D銷釘(154);
在A軸承孔(105)與C軸承孔(107)的對角線上設(shè)有電機安裝座(110)和 U形件(109)，電機安裝座(110)上設(shè)有一通孔，該通孔用于A電機(21)的輸 出軸(211)穿過，以及對A電機(21)進(jìn)行定位，電機安裝座(110)用于安裝A 電機(21)， U形件(109)用于安裝導(dǎo)向架(23)。
本發(fā)明的一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，其振動單元(1)的振動過程為 導(dǎo)向架(23)帶動B導(dǎo)向柱(52)和B吸盤(42)上下振動，B導(dǎo)向柱(52)通 過B杠桿(12)和C杠桿(13)帶動A導(dǎo)向柱(51)和A吸盤(41)以及C導(dǎo)向 柱(53)和C吸盤(43)上下振動；A導(dǎo)向柱(51)和C導(dǎo)向柱(53)分別通過 A杠桿(11)和D杠桿(14)帶動D導(dǎo)向柱(54)和D吸盤(44)上下振動。本發(fā)明的一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)的優(yōu)點在于
(1) 采用兩個直流伺服電機作為驅(qū)動源， 一個電機驅(qū)動四個吸盤的振動吸附，另一 個電機通過與一個微型減速器的配合使用，實現(xiàn)了振幅的微調(diào)。
(2) 釆用蝸桿和活塞的配合使用，保證了振幅變化的精度，提高了本發(fā)明振動吸附 機構(gòu)的可控性。
(3) 在基座的上部釆用四杠桿協(xié)調(diào)連動設(shè)計，能夠?qū)⒁欢宋P的振動傳遞至其余三 端，提高了機構(gòu)運動的靈活性。


圖1是本發(fā)明具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明振動單元的分解圖。
圖3是本發(fā)明驅(qū)動單元的分解圖。
圖3A是本發(fā)明偏心輪的結(jié)構(gòu)圖。
圖3B是本發(fā)明偏心輪的另一視角結(jié)構(gòu)圖。
圖4是本發(fā)明吸盤與導(dǎo)向柱的裝配圖。
圖中l(wèi).振動單元10.基座IOI.A支座102.B支座
103.C支座104.D支座105.A軸承孔106.B軸承孔107.C軸承孔
108.D軸承孔109.U形件iio.電機座ll.A杠桿lll.A滑槽
112.B滑槽113.A通孔12.B杠桿121.C滑槽122.D滑槽
123.B通孔13.C杠桿131.E滑槽132.F滑槽133.C通孔
14.D杠桿H1.G滑槽142.H滑槽143.D通孔151.A銷釘
152.B銷釘153.C銷釘154.D銷釘161.A軸承162.B軸承
163.C軸承164.D軸承2.驅(qū)動單元21.A電機211.輸出軸
22.偏心輪221.偏心孔222.方孔223.沉頭孔23.導(dǎo)向架
231.方腔232.滑槽233.導(dǎo)向臂24.B電機241.連接端
24a.減速器25.活塞251.活塞孔252.突起26.蝸桿
41.A吸盤42.B吸盤43.C吸盤44.D吸盤51.A導(dǎo)向柱
52.B導(dǎo)向柱53.C導(dǎo)向柱54.D導(dǎo)向柱511.E銷釘512.F銷釘
521.G銷釘522.H銷釘531.1銷釘 532.J銷釘 541.K銷釘 542丄銷釘
具體實施例方式
下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
參見圖1所示，本發(fā)明的一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，由振動單元1、
驅(qū)動單元2和基座IO構(gòu)成。振動單元1由四個杠桿、四個吸盤、四個導(dǎo)柱和多個銷 釘組成。驅(qū)動單元2由兩個電機、蝸桿、活塞、偏心輪和導(dǎo)向架組成。 (一)振動單元1
參見圖1、圖4所示，四個吸盤是指A吸盤41、 B吸盤42、 C吸盤43和D 吸盤44。
四個導(dǎo)向柱是指A導(dǎo)柱51、 B導(dǎo)柱52、 C導(dǎo)柱53和D導(dǎo)柱54。每個導(dǎo)柱的 上端設(shè)有兩個通孔，這兩個通孔釆用垂直方式開設(shè)。
在本發(fā)明中，每個導(dǎo)柱的下端安裝在吸盤上，導(dǎo)柱的上端穿過安裝在基座10的 軸承孔內(nèi)的軸承后，通過兩個垂直放置的兩個銷釘將導(dǎo)柱與兩個杠桿的一端實現(xiàn)裝 配。導(dǎo)柱與吸盤的連接為常規(guī)安裝方式，即將導(dǎo)柱下端插入吸盤內(nèi)，在運動時，導(dǎo)柱 拉起和放下實現(xiàn)吸盤與工作面(如地面、墻面等)分離和接觸。
四個杠桿是指A杠桿ll、 B杠桿12、 C杠桿13和D杠桿14。每個杠桿的兩
端設(shè)有滑槽，中間設(shè)有通孔，通過在通孔內(nèi)放置銷釘實現(xiàn)杠桿與支座之間的軸孔配合， 該柔性連接即為杠桿能夠繞銷釘旋轉(zhuǎn)。
A杠桿11的兩端分別設(shè)有A滑槽111、 B滑槽112， A杠桿11的中間開有A 通孔113， A滑槽111用于K銷釘541在其內(nèi)滑動，B滑槽112用于E銷釘511 在其內(nèi)滑動，A通孔113用于A銷釘151穿過，在本發(fā)明中，通過A銷釘151穿 過A通孔113后安裝在A支座101的通孔內(nèi)，從而實現(xiàn)A杠桿11與A支座101 的柔性裝配關(guān)系，即A杠桿11以A支座101為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
B杠桿12的兩端分別設(shè)有C滑槽121、 D滑槽122, B杠桿12的中間開有B 通孔123， C滑槽121用于F銷釘512在其內(nèi)滑動，D滑槽122用于H銷釘522 在其內(nèi)滑動，B通孔123用于B銷釘152穿過，在本發(fā)明中，通過B銷釘152穿 過B通孔123后安裝在B支座102的通孔內(nèi)，從而實現(xiàn)B杠桿12與B支座102 的柔性裝配關(guān)系，即B杠桿12以B支座102為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動。C杠桿13的兩端分別設(shè)有E滑槽131、 F滑槽132, C杠桿13的中間開有C通孔133， E滑槽131用于G銷釘521在其內(nèi)滑動，F(xiàn)滑槽132用于I銷釘531在其內(nèi)滑動，E通孔133用于C銷釘153穿過，在本發(fā)明中，通過C銷釘153穿過C通孔133后安裝在C支座103的通孔內(nèi)，從而實現(xiàn)C杠桿13與C支座103的柔性裝配關(guān)系，即C杠桿13以C支座103為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
D杠桿14的兩端分別設(shè)有G滑槽141、 H滑槽142， D杠桿14的中間開有D通孔143， G滑槽141用于J銷釘532在其內(nèi)滑動，H滑槽142用于L銷釘542在其內(nèi)滑動，D通孔143用于D銷釘154穿過，在本發(fā)明中，通過D銷釘154穿過D通孔143后安裝在D支座104的通孔內(nèi)，從而實現(xiàn)D杠桿14與D支座104的柔性裝配關(guān)系，即D杠桿14以D支座104為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
在本發(fā)明中，振動單元1的振動過程為導(dǎo)向架23帶動B導(dǎo)向柱52和B吸盤42上下振動，B導(dǎo)向柱52通過B杠桿12和C杠桿13帶動A導(dǎo)向柱51和A吸盤41以及C導(dǎo)向柱53和C吸盤43上下振動。A導(dǎo)向柱51和C導(dǎo)向柱53分別通過A杠桿ll和D杠桿14帶動D導(dǎo)向柱54和D吸盤44上下振動。(二)驅(qū)動單元2
參見圖1、圖3、圖3A、圖3B所示，驅(qū)動單元2中的偏心輪22的中心設(shè)有偏心孔221，在偏心孔221的一側(cè)板面上設(shè)有沉頭孔223，偏心輪22的輪緣上設(shè)有方孔222,該方孔222的方孔中心線過偏心輪22的圓心。
驅(qū)動單元2中的導(dǎo)向架23的中心設(shè)有方腔231,導(dǎo)向架23的上端設(shè)有導(dǎo)向臂233，導(dǎo)向臂233的前端部開有滑槽232，通過在該滑槽232內(nèi)安裝緊定螺釘能夠?qū)崿F(xiàn)B導(dǎo)柱52的上端與導(dǎo)向架23的連接。
驅(qū)動單元2中的活塞25的中心設(shè)有活塞孔251 ,活塞25的上部設(shè)有突起252，活塞孔251用于安裝A電機21的輸出軸211，突起252用于與蝸桿26嚙合。
驅(qū)動單元2的A電機21 (直流伺服電機)安裝在電機座110上，且A電機21的輸出軸211穿過電機座110上的通孔后連接在活塞25的活塞孔251內(nèi)；活塞25上的突起252與蝸桿26嚙合后安裝在偏心輪22的偏心孔221內(nèi)，且活塞25的兩端置于方孔222內(nèi)；蝸桿26的一端置于沉頭孔223內(nèi)，蝸桿26的另一端與微型器件的連接端241連接；偏心輪22置于導(dǎo)向架23的方腔231內(nèi)。在本發(fā)明中，B電機24 (直流伺服電機)和減速器24a為一微型器件，該微型器件的連接端241上連接有蝸桿26的另一端。減速器24a可以降低B電機24的轉(zhuǎn)速和增大B電機24的輸出扭矩。
在本發(fā)明中，B電機24帶動蝸桿26旋轉(zhuǎn)，可調(diào)節(jié)活塞25在偏心輪22中的位置。A電機21帶動活塞25轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動偏心輪22旋轉(zhuǎn)使導(dǎo)向架23在U形件109中上下運動。(三)基座10
參見圖l、圖2所示，基座10的四個角分別開有四個軸承孔，且每兩個軸承孔之間設(shè)有一個支座，每個軸承孔內(nèi)安裝有軸承。四個軸承孔是指A軸承孔105、 B軸承孔106、 C軸承孔107和D軸承孔108。 A軸承孔105內(nèi)安裝有A軸承161 ，B軸承孔106內(nèi)安裝有B軸承162， C軸承孔107內(nèi)安裝有C軸承163， D軸承孔108內(nèi)安裝有D軸承164。
A軸承孔105與B軸承孔106之間是A支座101，該A支座101的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝A銷釘151。
B軸承孔106與C軸承孔107之間是B支座102，該B支座102的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝B銷釘152。
C軸承孔107與D軸承孔108之間是C支座103，該C支座103的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝C銷釘153。
D軸承孔108與A軸承孔105之間是D支座104，該D支座104的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝D銷釘154。
在A軸承孔105與C軸承孔107的對角線上設(shè)有電機安裝座110和U形件109，電機安裝座110上設(shè)有一通孔，該通孔用于A電機21的輸出軸211穿過，以及對A電機21進(jìn)行定位，電機安裝座110用于安裝A電機21 (直流伺服電機)，U形件109用于安裝導(dǎo)向架23，能夠限制導(dǎo)向架23只在上下方向上運動，不能實現(xiàn)左右方向的運動，起到限位的作用。
權(quán)利要求
1、一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，其特征在于該振動吸附機構(gòu)由振動單元(1)、驅(qū)動單元(2)和基座(10)構(gòu)成；振動單元(1)由四個杠桿、四個吸盤、四個導(dǎo)柱和多個銷釘組成；驅(qū)動單元(2)由兩個電機、蝸桿、活塞、偏心輪和導(dǎo)向架組成；四個吸盤是指A吸盤(41)、B吸盤(42)、C吸盤(43)和D吸盤(44)；四個導(dǎo)向柱是指A導(dǎo)柱(51)、B導(dǎo)柱(52)、C導(dǎo)柱(53)和D導(dǎo)柱(54)；四個杠桿是指A杠桿(11)、B杠桿(12)、C杠桿(13)和D杠桿(14)；A杠桿(11)的兩端分別設(shè)有A滑槽(111)、B滑槽(112)，A杠桿(11)的中間開有A通孔(113)，A滑槽(111)用于K銷釘(541)在其內(nèi)滑動，B滑槽(112)用于E銷釘(511)在其內(nèi)滑動，A通孔(113)用于A銷釘(151)穿過，A杠桿(11)以A支座(101)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；B杠桿(12)的兩端分別設(shè)有C滑槽(121)、D滑槽(122)，B杠桿(12)的中間開有B通孔(123)，C滑槽(121)用于F銷釘(512)在其內(nèi)滑動，D滑槽(122)用于H銷釘(522)在其內(nèi)滑動，B通孔(123)用于B銷釘(152)穿過，B杠桿(12)以B支座(102)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；C杠桿(13)的兩端分別設(shè)有E滑槽(131)、F滑槽(132)，C杠桿(13)的中間開有C通孔(133)，E滑槽(131)用于G銷釘(521)在其內(nèi)滑動，F(xiàn)滑槽(132)用于I銷釘(531)在其內(nèi)滑動，E通孔(133)用于C銷釘(153)穿過，C杠桿(13)以C支座(103)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；D杠桿(14)的兩端分別設(shè)有G滑槽(141)、H滑槽(142)，D杠桿(14)的中間開有D通孔(143)，G滑槽(141)用于J銷釘(532)在其內(nèi)滑動，H滑槽(142)用于L銷釘(542)在其內(nèi)滑動，D通孔(143)用于D銷釘(154)穿過，D杠桿(14)以D支座(104)為杠桿支點進(jìn)行轉(zhuǎn)動；驅(qū)動單元(2)中的偏心輪(22)的中心設(shè)有偏心孔(221)，在偏心孔(221)的一側(cè)板面上設(shè)有沉頭孔(223)，偏心輪(22)的輪緣上設(shè)有方孔(222)，該方孔(222)的方孔中心線過偏心輪(22)的圓心；驅(qū)動單元(2)中的導(dǎo)向架(23)的中心設(shè)有方腔(231)，導(dǎo)向架(23)的上端設(shè)有導(dǎo)向臂(233)，導(dǎo)向臂(233)的前端部開有滑槽(232)，通過在該滑槽(232)內(nèi)安裝緊定螺釘能夠?qū)崿F(xiàn)B導(dǎo)柱(52)的上端與導(dǎo)向架(23)的連接；驅(qū)動單元(2)中的活塞(25)的中心設(shè)有活塞孔(251)，活塞(25)的上部設(shè)有突起(252)，活塞孔(251)用于安裝A電機(21)的輸出軸(211)，突起(252)用于與蝸桿(26)嚙合；驅(qū)動單元(2)的A電機(21)安裝在電機座(110)上，且A電機(21)的輸出軸(211)穿過電機座(110)上的通孔后連接在活塞(25)的活塞孔(251)內(nèi)；活塞(25)上的突起(252)與蝸桿(26)嚙合后安裝在偏心輪(22)的偏心孔(221)內(nèi)，且活塞(25)的兩端置于方孔(222)內(nèi)；蝸桿(26)的一端置于沉頭孔(223)內(nèi)，蝸桿(26)的另一端與微型器件的連接端(241)連接；偏心輪(22)置于導(dǎo)向架(23)的方腔(231)內(nèi)；基座(10)的四個角分別開有四個軸承孔，且每兩個軸承孔之間設(shè)有一個支座，每個軸承孔內(nèi)安裝有軸承；四個軸承孔是指A軸承孔(105)、B軸承孔(106)、C軸承孔(107)和D軸承孔(108)；A軸承孔(105)內(nèi)安裝有A軸承(161)，B軸承孔(106)內(nèi)安裝有B軸承(162)，C軸承孔(107)內(nèi)安裝有C軸承(163)，D軸承孔(108)內(nèi)安裝有D軸承(164)；A軸承孔(105)與B軸承孔(106)之間是A支座(101)，該A支座(101)的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝A銷釘(151)；B軸承孔(106)與C軸承孔(107)之間是B支座(102)，該B支座(102)的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝B銷釘(152)；C軸承孔(107)與D軸承孔(108)之間是C支座(103)，該C支座(103)的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝C銷釘(153)；D軸承孔(108)與A軸承孔(105)之間是D支座(104)，該D支座(104)的上部設(shè)有一通孔，該通孔用于安裝D銷釘(154)；在A軸承孔(105)與C軸承孔(107)的對角線上設(shè)有電機安裝座(110)和U形件(109)，電機安裝座(110)上設(shè)有一通孔，該通孔用于A電機(21)的輸出軸(211)穿過，以及對A電機(21)進(jìn)行定位，電機安裝座(110)用于安裝A電機(21)，U形件(109)用于安裝導(dǎo)向架(23)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，其特征在于振動單元(1) 的振動過程為導(dǎo)向架(23)帶動B導(dǎo)向柱(52)和B吸盤(42)上下 振動，B導(dǎo)向柱(52)通過B杠桿(12)和C杠桿(13)帶動A導(dǎo)向柱(51) 和A吸盤(41)以及C導(dǎo)向柱(53)和C吸盤(43)上下振動；A導(dǎo)向柱(51) 和C導(dǎo)向柱(53)分別通過A杠桿(11)和D杠桿(14)帶動D導(dǎo)向柱(54) 和D吸盤(44)上下振動。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，其特征在于驅(qū)動單元(2) 中的B電機(24)帶動蝸桿(26)旋轉(zhuǎn)，能夠調(diào)節(jié)活塞(25)在偏心輪(22) 中的位置；A電機(21)帶動活塞(25)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動偏心輪(22)旋轉(zhuǎn)使 導(dǎo)向架(23)在U形件(109)中上下運動。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種具有可調(diào)偏心輪的振動吸附機構(gòu)，該振動吸附機構(gòu)由振動單元、驅(qū)動單元和基座構(gòu)成；振動單元由四個杠桿、四個吸盤、四個導(dǎo)柱和多個銷釘組成；驅(qū)動單元由兩個電機、蝸桿、活塞、偏心輪和導(dǎo)向架組成。該振動吸附機構(gòu)通過一個電機實現(xiàn)四個吸盤的振動吸附，而另一個電機可以通過改變偏心輪的偏心量進(jìn)而改變振幅。通過蝸桿、活塞的配合使用，能夠?qū)崿F(xiàn)偏心輪偏心量的微調(diào)，從而提高了振幅改變的精度和可控性。
文檔編號B62D57/024GK101537859SQ20091008183
公開日2009年9月23日 申請日期2009年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月13日
發(fā)明者宗光華, 李大寨, 坤 王, 巍 王 申請人:北京航空航天大學(xué)