專利名稱：機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機(jī)器人組成部件，特別涉及到一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在常見的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)主要有輪式驅(qū)動機(jī)構(gòu)和履帶式驅(qū)動機(jī)構(gòu)兩種， 輪式驅(qū)動結(jié)構(gòu)相對簡單，應(yīng)用最廣泛，這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)是通過兩邊前 輪轉(zhuǎn)速的不同形成差速，完成轉(zhuǎn)向或是通過差速器調(diào)節(jié)完成轉(zhuǎn)向，但其缺點是沒
有翻越大障礙物的能力；履帶式驅(qū)動的轉(zhuǎn)向功能是通過差速完成的，其運(yùn)作的平 穩(wěn)性好、爬坡性能強(qiáng)，但翻越障礙物時受到的沖擊大，障礙物大小對其的局限性大。

實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種全新的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，具備翻越較大障礙物 的能力，同時能保證自身運(yùn)作平穩(wěn)。 本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的
一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括機(jī)體和控制單元，還包括兩電機(jī)、兩連桿機(jī)構(gòu)， 通過控制單元輸出的脈沖密度調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速；兩連桿機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體兩側(cè)，每一 連桿機(jī)構(gòu)包括連接桿一、連接桿二、連接桿三和足桿件一、足桿件二、足桿件三， 其中足桿件一和足桿件三中部與機(jī)體連接；兩電機(jī)的輸出軸分別與機(jī)體兩側(cè)一聯(lián) 軸器連接，該聯(lián)軸器與同側(cè)相應(yīng)連桿機(jī)構(gòu)的連接桿一、連接桿二和連接桿三通過 連接軸連接；所述連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足桿件一、足桿件二、 足桿件三連接；所述連接桿二一端與機(jī)體連接。
其中，上述足桿件一、足桿件二和足桿件三均設(shè)一足加長板；足桿件一和足 桿件三中部通過軸及軸承與機(jī)體連接；連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足 桿件一、足桿件二、足桿件三通過軸及軸承連接；連接桿二一端與機(jī)體通過軸及 軸承連接；上述軸及軸承外設(shè)有一套筒，該套筒可以是銅制套筒；機(jī)體由板件折成，上述電機(jī)和控制單元設(shè)置在該機(jī)體內(nèi)。
本實用新型由于采用了上述的技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的 優(yōu)點和積極效果通過連接桿二對足桿件二的調(diào)節(jié)，保證始終有一側(cè)足桿件二與 地面接觸，使本實用新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)運(yùn)作平穩(wěn)；通過連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)作，可根 據(jù)障礙物的大小自行調(diào)節(jié)足桿件的長短，使本實用新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)能順利翻 越較大障礙物。


通過以下對本實用新型的實施例并結(jié)合其附圖的描述，可以進(jìn)一步理解本實 用新型的目的、具體結(jié)構(gòu)特征和優(yōu)點。其中，附圖為 圖1為本實用新型實施例的立體示意圖。 圖2為本實用新型實施例一側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中l(wèi).機(jī)體；21.連接桿一；22.連接桿二；23.連接桿三；31.足桿件一； 32.足桿件二； 33.足桿件三；4.足加長板；5.銅制套筒；6.聯(lián)軸器；7.軸； 8.軸承。
具體實施方式
如圖l、圖2所示的本實用新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，由板件折成機(jī)體l，兩電 機(jī)和控制單元均設(shè)置在機(jī)體1中(圖中未示出)，在機(jī)體1兩側(cè)各安裝有一連桿 機(jī)構(gòu)，該連桿機(jī)構(gòu)由連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23、足桿件一31、足 桿件二 32和足桿件三33組成，兩電機(jī)的輸出軸(圖中未示出)分別與機(jī)體1 兩側(cè)一聯(lián)軸器6連接，聯(lián)軸器6與連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23通過 連接軸連接。足桿件一31、足桿件二32和足桿件三33上均設(shè)有足加長板4，足 桿件一 31和足桿件三33在中部通過軸和軸承與機(jī)體1連接，在軸和軸承外還設(shè) 有銅制套筒5，同樣的，連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23分別與足桿件 一31、足桿件二32、足桿件三33通過軸7及軸承8連接，連接桿二 22—端與 機(jī)體l通過軸及軸承連接，軸及軸承外均設(shè)有銅制套筒5，銅制套筒5可減小桿 件之間的摩擦，同時可調(diào)整軸及軸承間間隙。
兩側(cè)連桿機(jī)構(gòu)分別由不同電機(jī)控制，電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器6將動力傳送到 連接桿一21、連接桿二 22和連接桿三23上，各連接桿帶動足桿件擺動，通過
4控制單元輸出的脈沖密度調(diào)節(jié)兩電機(jī)轉(zhuǎn)速，使本實用新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn) 向，調(diào)節(jié)兩電機(jī)正反轉(zhuǎn)是機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)實現(xiàn)前進(jìn)、后退模式。在翻越不同大小 障礙物時，通過連桿機(jī)構(gòu)個桿件間的相互作用，可使本實用新型機(jī)器人行走機(jī)構(gòu) 自行調(diào)整足桿件的長短，順利達(dá)到翻越各障礙物的目的。
權(quán)利要求1、一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括機(jī)體和控制單元，其特征在于還包括兩電機(jī)、兩連桿機(jī)構(gòu)，通過所述控制單元輸出的脈沖密度調(diào)節(jié)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速；所述兩連桿機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體兩側(cè)，所述每一連桿機(jī)構(gòu)包括連接桿一、連接桿二、連接桿三和足桿件一、足桿件二、足桿件三，所述足桿件一和足桿件三中部與機(jī)體連接；所述兩電機(jī)的輸出軸分別與機(jī)體兩側(cè)一聯(lián)軸器連接，所述聯(lián)軸器與同側(cè)相應(yīng)連桿機(jī)構(gòu)的連接桿一、連接桿二和連接桿三通過連接軸連接；所述連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足桿件一、足桿件二、足桿件三連接；所述連接桿二一端與機(jī)體連接。
2、 如權(quán)利要求l所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述足桿件一、足桿 件二、足桿件三均設(shè)一足加長板。
3、 如權(quán)利要求l所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述足桿件一和足桿 件三中部通過軸及軸承與機(jī)體連接；所述連接桿一、連接桿二、連接桿三 分別與足桿件一、足桿件二、足桿件三通過軸及軸承連接；所述連接桿二 一端與機(jī)體通過軸及軸承連接。
4、 如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述軸及軸承外設(shè)有 一套筒。
5、 如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述套筒可以是銅制 套筒。
6、 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)體由板件折成，所述電機(jī)和控制單元設(shè)置在所述機(jī)體內(nèi)。
專利摘要本實用新型涉及機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。其目的是提供一種全新的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，具備翻越較大障礙物的能力，同時能保證自身運(yùn)作平穩(wěn)。為此，本實用新型一種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，包括機(jī)體和控制單元，還包括兩電機(jī)、兩連桿機(jī)構(gòu)，通過控制單元輸出的脈沖密度調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速；兩連桿機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)體兩側(cè)，每一連桿機(jī)構(gòu)包括連接桿一、連接桿二、連接桿三和足桿件一、足桿件二、足桿件三，其中足桿件一和足桿件三中部與機(jī)體連接；兩電機(jī)的輸出軸分別與機(jī)體兩側(cè)一聯(lián)軸器連接，該聯(lián)軸器與同側(cè)相應(yīng)連桿機(jī)構(gòu)的連接桿一、連接桿二和連接桿三通過連接軸連接；所述連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足桿件一、足桿件二、足桿件三連接；所述連接桿二一端與機(jī)體連接。
文檔編號B62D57/02GK201258034SQ20082006075
公開日2009年6月17日 申請日期2008年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月27日
發(fā)明者何亞飛, 何孫威, 沈偉杰 申請人:上海第二工業(yè)大學(xué)