專利名稱：用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人平臺，特別是一種用于煤礦井下搜救作業(yè)的 隔火暴型才幾器人平臺。
背景技術(shù)：
目前國內(nèi)外研制救災(zāi)機器人大都集中在地面火災(zāi)和地震等自然災(zāi)害的 救災(zāi)，而對于煤礦井下救災(zāi)機器人的研制還剛剛起步。煤礦井下環(huán)境尤其是瓦斯或煤塵爆炸等災(zāi)難之后的環(huán)境具有兩個顯著的特點(l)地形復(fù)雜，屬 于非結(jié)構(gòu)地形環(huán)境；(2)空氣充滿爆炸性氣體，屬于具有爆炸性氣體的空氣 環(huán)境。因此，必須要求機器人平臺具有較好的越障、避障能力和嚴格的防爆 性能。國外，美國智能系統(tǒng)和機器人中心開發(fā)的RATLER礦井探索機器人， 用于災(zāi)難后的現(xiàn)場偵查工作；美國南佛羅里達大學(xué)研制的Simbot礦井搜索 機器人；由Remotec公司制造的V2煤礦救援機器人，大約50英寸高，1200 英磅重，使用防爆電動機驅(qū)動橡皮履帶。安裝有導(dǎo)航和監(jiān)控攝像機、燈、氣 體傳感器和一個機器臂，具有夜視能力和兩路語音通訊功能。上述礦井搜救 機器人代表了當(dāng)前國外在該領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀和發(fā)展水平，然而，它們離實際 應(yīng)用的要求還有很大距離。僅從機械結(jié)構(gòu)上講，RATLER礦井探索機器人的機 械結(jié)構(gòu)方面，沒有按照適合于礦井環(huán)境設(shè)計運動系統(tǒng)，底盤較低，越障性能 一般，沒有任何自主避障方面的設(shè)計。Simbot是一種體積非常小的機器人， 這就決定了它不可能擁有較遠的控制范圍，只能在較近的范圍內(nèi)進行有線控 制，攜帶的傳感器數(shù)量也很有限，使用方式非常有限。土撥鼠機器人的自主 性和移動性都非常強，但它是為了探測正常礦井地形而設(shè)計的試驗平臺，并 不適合用作煤礦搜救。V2機器人進行了防爆設(shè)計，但體積略顯巨大。而且， 上述的機器人除V2機器人外，均沒有進行防爆設(shè)計，是不允許在含有瓦斯、 煤塵的具有爆炸性氣體環(huán)境的煤礦井下使用的。國內(nèi)，中國礦業(yè)大學(xué)可靠性 工程與救災(zāi)機器人研究所研制的CUMT-I型礦井搜救機器人，是我國第一臺 用于煤礦救援的機器人。該機器人行走部為雙履帶式，機動靈活性不夠，越 障能力不強。目前，國內(nèi)公告的兩項專利申請文獻涉及了煤礦搜救機器人， 其中申請?zhí)枮?00510027369.2的文獻中提供了一種公知的、沒有具體實施例的、籠統(tǒng)的機器人方案。申請?zhí)枮?00610150840.1的專利文獻中提供了 一種適用于煤礦礦井搜索探測的履帶式多關(guān)節(jié)鉸接機器人，將機器人根據(jù)功 能分為若干個模塊，各單元模塊的外表面都設(shè)有履帶，通過鉸鏈將各單元連 接成為蛇形，這種蛇形機器人具有較高的越障能力，但是沒有涉及防爆技術(shù)， 如果把防爆問題考慮進來，這種方案很難實現(xiàn)。

實用新型內(nèi)容
本實用新型為了克服現(xiàn)有的機器人不適用于非結(jié)構(gòu)地形環(huán)境和不具有 防爆性能的不足，提供一種用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺，適 用于具有非結(jié)構(gòu)地形環(huán)境和爆炸性氣體環(huán)境的煤礦井下。
本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是
本實用新型由隔爆外殼、驅(qū)動輪單元、從動輪及擺臂單元、行走驅(qū)動電 機單元和擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元構(gòu)成，驅(qū)動輪單元與從動輪及擺臂單元對稱 地設(shè)在隔爆外殼的兩端，行走驅(qū)動電機單元設(shè)在隔爆外殼內(nèi)，且連接驅(qū)動輪 單元，擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元設(shè)在隔爆外殼內(nèi)，且連接從動輪及擺臂單元， 驅(qū)動輪單元中的驅(qū)動輪與從動輪及擺臂單元中的從動輪之間設(shè)有主履帶，從 動輪及擺臂單元的擺臂上設(shè)有輔助履帶。
本實用新型的隔爆外殼呈左右對稱，在殼體的左右兩側(cè)壁上設(shè)有一對左 右貫通的孔，每個孔的周圏都設(shè)有聯(lián)接螺孔組，將孔的端面做成法蘭面。在 隔爆外殼左右兩側(cè)的開孔處，各安裝了驅(qū)動輪單元和從動輪與擺臂單元，在 驅(qū)動輪和從動輪上安裝了主履帶，聯(lián)結(jié)在外殼中部的支撐輪處于驅(qū)動輪與從 動輪之間并支撐主履帶，其中擺臂單元安裝于從動輪的外側(cè)。
所述的隔爆外殼采用含鎂量不大于6%(重量比)的輕合金整體澆鑄、壓鑄 或采用焊接方式加工后，進行精加工而成。隔爆外殼上口處設(shè)有由螺紋盲孔 構(gòu)成的聯(lián)接法蘭，且聯(lián)接法蘭加工成隔爆接合面，與隔爆殼蓋聯(lián)接，在隔爆 外殼的左右兩側(cè)壁上設(shè)有一對左右貫通的孔，每個孔的周圈都設(shè)有螺紋盲孔 組，將孔的端面做成法蘭面，在兩側(cè)設(shè)有中空的凸臺。隔爆腔內(nèi)安裝了機器 人驅(qū)動電機單元、蓄電池單元、智能控制單元、數(shù)據(jù)采集單元、通訊單元等。
所述驅(qū)動輪單元包括軸筒、驅(qū)動軸、軸套、驅(qū)動齒輪、驅(qū)動帶輪、軸承 及聯(lián)接件，軸筒中部有凸緣，做成法蘭盤，驅(qū)動軸安裝于軸筒的中心孔之中， 軸筒兩端安裝了軸承支撐驅(qū)動軸，兩軸承之間鑲嵌了軸套，軸套與軸筒過盈 配合，軸套與軸間為間隙配合，軸套與軸之間為一隔爆接合面。且在軸筒上設(shè)有密封圏槽，在軸筒與驅(qū)動軸間安裝了密封圏。驅(qū)動軸的一端設(shè)有聯(lián)接法 蘭盤，法蘭上設(shè)有螺孔與驅(qū)動輪間利用螺釘聯(lián)接，驅(qū)動軸的另一端與驅(qū)動齒 輪固聯(lián)，齒輪的外側(cè)，在軸端安裝了軸承。驅(qū)動輪單元裝配好之后，軸筒安 裝在隔爆外殼側(cè)板的孔中，且在軸筒與孔之間安裝有密封圏，孔與軸筒外圓 形成一組隔爆接合面，因孔的端面為有螺孔的法蘭面，與軸筒的法蘭利用螺 釘聯(lián)接。驅(qū)動輪單元安裝在隔爆外殼上之后，其驅(qū)動齒輪伸入隔爆殼內(nèi)部， 與安裝在隔爆腔內(nèi)的驅(qū)動電機單元上的齒輪嚙合。
從動輪與擺臂單元的擺臂旋轉(zhuǎn)軸安裝在從動輪支座內(nèi)，并受安裝在從動 輪支座里的軸承支撐，在支座的一端內(nèi)鑲嵌有軸套，該軸套與支座過盈配合， 與旋轉(zhuǎn)軸間隙配合，軸套與旋轉(zhuǎn)軸間形成一組隔爆接合面。旋轉(zhuǎn)軸的一段固 定有齒輪，軸端安裝有軸承。支座安裝在隔爆殼側(cè)板上的孔內(nèi)，且在支座與 孔之間安裝有密封圏，孔與支座外圓形成一組隔爆接合面，支座上的法蘭與 可該孔端的法蘭面利用螺釘聯(lián)接。支座安裝在隔爆殼側(cè)板上后，旋轉(zhuǎn)軸一端 的齒輪伸入隔爆腔內(nèi)，與固定在隔爆腔內(nèi)的驅(qū)動電機單元上的齒輪嚙合。連 接后，從動輪安裝在支座上，兩者間采用軸承支撐，且在從動輪輪孔和支座 之間安裝了密封圈。從動輪的外側(cè)安裝擺臂，擺臂的后帶輪套在支座上，使 用螺釘組與從動輪同軸聯(lián)接，可與從動輪一起同軸旋轉(zhuǎn)，且在兩者之間增加 了密封墊。擺臂旋轉(zhuǎn)軸的一端穿過后帶輪中間孔伸出后帶輪，且軸與后帶輪 孔之間安裝了密封圈。前擺臂側(cè)板處于后帶輪外側(cè)，其后端與伸出后帶輪的 擺臂旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，側(cè)板前端安裝有擺臂前帶輪，在后帶輪與前帶輪上安裝了 輔助履帶，前擺臂側(cè)板中部對稱安裝了兩支撐輪，支撐于輔助履帶的中部內(nèi) 側(cè)。前帶輪的軸的一端為一聯(lián)接法蘭，法蘭上由四個長孔，前臂側(cè)板的前端 有一長孔，長孔的周圍形成法蘭面，開有螺紋孔，且在該長孔的后側(cè)設(shè)有開 有螺孔的凸臺，前帶輪軸穿入該長孔，利用螺釘將前帶輪軸與側(cè)板聯(lián)接。并 利用螺釘檸入凸臺的螺孔，將前帶輪軸定緊。通過調(diào)節(jié)螺釘?shù)男肓靠梢詫?輔助履帶實現(xiàn)張緊。
本實用新型采用了隔爆外殼，驅(qū)動電機單元、蓄電池單元、智能控制單 元、將數(shù)據(jù)采集單元以及通訊單元具放置于隔爆腔內(nèi)。驅(qū)動輪和從動輪處與 隔爆殼壁聯(lián)接的位置均采用了隔爆結(jié)構(gòu)，隔爆外殼與隔爆外殼蓋聯(lián)接處也采 用了隔爆結(jié)構(gòu)，解決了機器人的隔爆問題，能使用在煤礦井下環(huán)境。本裝置 在隔爆腔與外界相通的零部件間安裝的密封圈可以有效地放置隔爆殼外部
的水、氣的進入，從而保證了隔爆殼內(nèi)的電氣設(shè)備的正常工作，更適應(yīng)煤礦 井下可能出現(xiàn)的泥水路況。通過行走系統(tǒng)，能對左右兩履帶的轉(zhuǎn)向和速度進 行獨立控制，從而實現(xiàn)了機器人的正向、反向運動和以及靈活的轉(zhuǎn)向運動。
兩擺臂可以繞軸進行360。的獨立旋轉(zhuǎn)，越障能力較強。


圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖2為本實用新型中的隔爆外殼立體結(jié)構(gòu)圖3為本實用新型的平面結(jié)構(gòu)主一見圖4為本實用新型的平面結(jié)構(gòu)俯禍L局圖5為圖4中I處的局部放大圖6為圖4中II處的局部放大圖7為本實用新型中的驅(qū)動電機單元立體結(jié)構(gòu)圖。
圖中l(wèi)-隔爆外殼，2.隔爆外殼蓋，3-驅(qū)動輪單元，4-主履帶， 5-支撐輪，6-從動輪及擺臂單元，7-孑L， 8-聯(lián)接螺紋盲孔，9-外端面， 10-隔塌蕃合面，11-螺紋盲孔，12-凸臺，13-凸緣，14-行走驅(qū)動電機 單元，15-擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元，16-軸承，17-齒輪，18-軸筒，19-驅(qū)動軸，20-軸套，21-軸承，22-密封圏，23-法蘭，24-螺4丁， 25 -法 蘭，26-驅(qū)動輪，27-螺4丁， 28-密封圖，29-軸承，30 -齒輪，31-旋轉(zhuǎn) 軸，32-軸套，33-密封圏，34-軸承，35-螺釘，36 -支座，37-密封圏， 38-軸承，39-從動輪，40-螺釘，41-擺臂后帶輪，42-密封圏，43-密封墊，44-擺臂側(cè)板，45-支撐輪，46-擺臂前帶輪，47-螺釘，48 -凸 臺，49-法蘭，50-前帶輪軸，51-螺釘，52-長孔，53-輔助履帶，54 -齒輪，55-安裝支座，56-電機減速器單元，57-定位通孔，58-聯(lián)接孑L。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖中的實施例對本實用新型進一步說明
圖1所示，隔爆外殼1呈左右對稱，上方聯(lián)接了隔爆殼蓋2 ，在隔爆外 殼的兩側(cè)分別安裝了驅(qū)動輪單元3和從動輪及擺臂單元6，其中驅(qū)動輪和從 動輪上安裝了主履帶4,聯(lián)接在隔爆外殼1中部的支撐輪5支撐主履帶4 。
圖2為隔爆外殼1的立體結(jié)構(gòu)圖，隔爆外殼1采用含^:量不大于6%(重 量比)的輕合金整體澆鑄、壓鑄或采用焊接方式加工后，進行精加工而成， 在隔爆外殼的上口處，加工成隔爆接合面10，開有螺紋盲孔11，與隔爆殼
蓋2聯(lián)接，且聯(lián)接法蘭處加工出隔爆接合面。在殼體的左右兩側(cè)壁上設(shè)有一 對左右貫通的孔7,每個孔的周圏都設(shè)有聯(lián)接螺孔組8,在隔爆外殼1左右 兩側(cè)的開孔處，安裝驅(qū)動輪單元3和從動輪與擺臂單元6。為了增加隔爆殼 的有效容量，在兩側(cè)加工出凸臺12。在隔爆外殼上加工螺紋孔處厚度增大， 形成凸緣13，螺紋孔沒有穿透隔爆外殼壁。隔爆腔內(nèi)安裝了機器人驅(qū)動電機 單元，并安裝了蓄電池單元、智能控制單元、數(shù)據(jù)采集單元、通訊單元等。
圖3、 4、 5中，驅(qū)動輪單元包括軸筒18、驅(qū)動軸19、軸套20、驅(qū)動齒 輪17、驅(qū)動帶輪26、軸承16、 21及聯(lián)接件，軸筒18中部有凸緣開有通孔， 做成法蘭23，驅(qū)動軸19安裝于軸筒18的中心孔之中，軸筒兩端安裝了軸承 21支撐驅(qū)動軸19，兩軸承之間鑲嵌了軸套20，軸套20與軸筒18過盈配合， 軸套20與驅(qū)動軸19間為間隙配合，軸套20與驅(qū)動軸19之間為一隔爆結(jié)合 面S1。且在軸筒上設(shè)有密封圈槽，在軸筒20與驅(qū)動軸19間安裝了密封圏 22。驅(qū)動軸的一端設(shè)有聯(lián)接法蘭盤25，法蘭上設(shè)有螺孔與驅(qū)動輪26間利用 螺釘24聯(lián)接，驅(qū)動軸的另一端與驅(qū)動齒輪17固聯(lián)，齒輪的外側(cè)，在軸端安 裝了軸承16。驅(qū)動輪單元裝配好之后，軸筒18安裝在隔爆外殼側(cè)壁的孔7 中，且在軸筒18與孔7之間安裝有密封圏28,孔與軸筒外圓為一隔爆接合 面S2，軸筒的法蘭23與孔的外端面9，利用螺釘27聯(lián)接。驅(qū)動輪單元安裝 在隔爆外殼上之后，其驅(qū)動齒輪17伸入隔爆殼內(nèi)部，與安裝在隔爆腔內(nèi)的 驅(qū)動電機單元14上的齒輪嚙合。
圖6為從動輪與擺臂單元的結(jié)構(gòu)圖，從動輪及擺臂單元6的擺臂旋轉(zhuǎn)軸 31安裝在從動輪支座36內(nèi)，并受安裝在從動輪支座36里的軸承34支撐， 在支座的一端內(nèi)鑲嵌有軸套32，該軸套32與支座36過盈配合，與旋轉(zhuǎn)軸 31間隙配合，軸套32與旋轉(zhuǎn)軸31間形成一組隔爆接合面S3。旋轉(zhuǎn)軸31的 上固定有齒輪30,其端部安裝有軸承29。支座36安裝在隔爆外殼1側(cè)板上 的孑L7內(nèi)，支座36與孔7之間安裝有密封圏33,孔7與支座36外圓之間為 一組隔爆接合面S4，支座36上的法蘭與孔7外端面9用螺釘35聯(lián)接。支座 37安裝在隔爆殼側(cè)板上后，旋轉(zhuǎn)軸31 —端的齒輪30伸入隔爆腔內(nèi)，與固定 在隔爆腔內(nèi)的驅(qū)動電機單元15上的齒輪嚙合。連接后，從動輪39安裝在從 動輪支座36上，兩者間采用軸承38支撐，且在從動輪輪孔和支座之間安裝 了密封圏37。從動輪的外側(cè)安裝擺臂，擺臂的后帶輪41套在支座36上，使 用螺釘組40與從動輪39同軸聯(lián)接，可與從動輪39 —起同軸旋轉(zhuǎn)，且在兩者之間增加了密封墊43。擺臂旋轉(zhuǎn)軸31的一端穿過后帶輪41中間孔伸出后 帶輪，且軸與后帶輪孔之間安裝了密封圏42。前擺臂側(cè)板44處于后帶輪41 外側(cè)，其后端與伸出后帶輪的擺臂旋轉(zhuǎn)軸31聯(lián)接，側(cè)板前端安裝有擺臂前 帶輪47，在后帶輪41與前帶輪46上安裝了輔助履帶53,前擺臂側(cè)板44中 部對稱安裝了兩支撐輪45，支撐于輔助履帶53的中部內(nèi)側(cè)。前帶輪的軸50 的一端為一聯(lián)接法蘭49,法蘭上由四個長孔，前臂側(cè)板的前端有一長孔52， 長孔52的周圍形成法蘭面，開有螺紋孔，且在該長孔的后側(cè)設(shè)有開有螺孔 的凸臺48,前帶輪軸50穿入該長孔52，利用螺釘51將前帶輪軸49與側(cè)板 44聯(lián)接。并利用螺釘47擰入凸臺48的螺孔，將前帶輪軸49頂緊。通過調(diào) 節(jié)螺釘47的旋入量可以對輔助履帶53實現(xiàn)張緊。
機器人平臺行走部驅(qū)動電機單元14和擺臂驅(qū)動電機單元15組成相同， 其安裝方式也相同，擺臂驅(qū)動電機單元減速器減速比比行走部驅(qū)動電機單元 的大。由安裝支座55、電機減速器單元56、傳動齒輪54組成，電機減速器 單元通過聯(lián)接法蘭與安裝支座55聯(lián)接，減速器軸伸出安裝支座與傳動齒輪 54固聯(lián)。安裝支座55上設(shè)有聯(lián)接孔58,安裝支座聯(lián)接法蘭面一側(cè)設(shè)有定位 通孔57，如圖7所示。驅(qū)動電機單元在安裝時，將支座上的定位通孔57套 在驅(qū)動軸軸端的軸承16或29上，且使得傳動齒輪54與驅(qū)動軸驅(qū)動齒輪16 或擺臂旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪30嚙合，通過底板上的聯(lián)接孔58與隔爆殼底部的螺 孔用螺4丁聯(lián)接。
機器人平臺的左右兩套的行走系統(tǒng)的傳動路線為行走驅(qū)動電機單元 14→驅(qū)動齒輪16→驅(qū)動軸19→驅(qū)動輪26→主履帶4+從動輪39 (擺臂后帶 輪41)今輔助履帶53+擺臂前帶輪46。機器人前擺臂的轉(zhuǎn)動系統(tǒng)的傳動路 線為擺臂驅(qū)動電機單元15→驅(qū)動齒輪30→旋轉(zhuǎn)軸31→擺臂側(cè)板44。
隔爆外殼l，驅(qū)動電機單元14、 15、蓄電池單元、智能控制單元、數(shù)據(jù) 采集單元以及通訊單元具放置于隔爆腔內(nèi)。驅(qū)動輪單元3和從動輪及擺臂單 元6與隔爆殼壁聯(lián)接的位置均采用了隔爆結(jié)構(gòu)，隔爆外殼與隔爆外殼蓋聯(lián)接 處也采用了隔爆結(jié)構(gòu)。主履帶4采用同步帶的齒形，在同步帶的外圈增加了 凸臺12,以增加主履帶4與地面的摩擦系數(shù)，同步帶采用阻燃橡膠制作，解 決了機器人的隔爆問題，可以使用在煤礦井下環(huán)境。
權(quán)利要求1、一種用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺，其特征在于它由隔爆外殼(1)，驅(qū)動輪單元(3)，從動輪及擺臂單元(6)，行走驅(qū)動電機單元(14)和擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元(15)構(gòu)成，驅(qū)動輪單元(3)與從動輪及擺臂單元(6)對稱設(shè)在隔爆外殼(1)的兩端，行走驅(qū)動電機單元(14)設(shè)在隔爆外殼(1)內(nèi)，且連接驅(qū)動輪單元(3)，擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元(15)設(shè)在隔爆外殼(1)內(nèi)，且連接從動輪及擺臂單元(6)，驅(qū)動輪單元(3)中的驅(qū)動輪(26)與從動輪及擺臂單元(6)中的從動輪(39)之間設(shè)有主履帶(4)，隔爆外殼(1)的中部設(shè)有支撐主履帶(4)的支撐輪(5)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平 臺，其特征在于所述的隔爆外殼(1 )上口為隔爆接合面(10),隔爆接 合面(10)上開有與隔爆殼蓋(2)聯(lián)接的多個螺紋盲孔(11)，隔爆外殼(1 ) 的左右兩側(cè)壁上對稱設(shè)有左右貫通的孔(7),每個孔的外端面(9)上開有聯(lián) 接螺紋盲孔(8)，隔爆外殼(1 )中部兩側(cè)設(shè)有固定支撐輪(5)的凸臺(12)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平 臺，其特征在于所述的驅(qū)動輪單元(3)由軸筒(18)、驅(qū)動軸(19)、軸套 (20)、驅(qū)動齒輪(17)、驅(qū)動輪(26)，軸承(21)構(gòu)成，驅(qū)動軸(19)設(shè)在軸筒(18) 的中心孔中，軸套(20)設(shè)在驅(qū)動軸(19)中部，驅(qū)動輪(26)固定在驅(qū)動軸(19) 的一端，驅(qū)動齒輪(17)固定在驅(qū)動軸(19)的另一端，軸套(20)與驅(qū)動軸(19) 之間為一間隙配合的隔爆結(jié)合面Sl,軸筒(18)與隔爆外殼(1)上的孔(7) 之間為一隔爆接合面S2。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺， 其特征在于所述的軸筒(18)內(nèi)兩端設(shè)有支撐驅(qū)動軸(19)的軸承(21)，兩軸 承(21)之間鑲嵌與軸筒(18)過盈配合的軸套(20),且在軸筒(18)與驅(qū)動軸 (19)之間設(shè)有密封圏(22),與隔爆外殼(1)之間設(shè)有密封圈(28);軸筒(18 ) 上設(shè)有將其連接在隔爆外殼(1)上的法蘭(23)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺， 其特征在于所述的從動輪及擺臂單元(6 )由固定有齒輪(30)，擺臂旋轉(zhuǎn) 軸(31 )、從動輪支座(36 )，從動輪(39 )，擺臂后帶輪(41 )，前擺臂側(cè)板(44 )，支撐輪(")和擺臂前帶輪(46 )構(gòu)成，固定有齒輪(30 )設(shè)在擺 臂旋轉(zhuǎn)軸(31)的內(nèi)端，擺臂旋轉(zhuǎn)軸(31)設(shè)在從動輪支座(36 )內(nèi)，從動 輪(39 )設(shè)在從動輪支座(36 )上，擺臂后帶輪(41)位于從動輪(39 )的外側(cè)，安裝在從動輪支座36 )上，從動輪(39 )與擺臂后帶輪(41)同軸并 連為一體，前擺臂側(cè)板(44 )設(shè)在擺臂旋轉(zhuǎn)軸(31)的外端部，擺臂前帶輪 (46 )設(shè)在前擺臂側(cè)板(44 )的前端部，擺臂后帶輪(41)與擺臂前帶輪(46 ) 上設(shè)有輔助履帶(")，支撐輪(45 )設(shè)在前擺臂側(cè)板(44 )中部。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺， 其特征在于所述從動輪支座(36)的內(nèi)端鑲嵌有與支座(36)過盈配合， 并與4t轉(zhuǎn)軸(31)間為一隔爆接合面S3的軸套(32 );所述從動輪支座(36 ) 與隔爆外殼(1)側(cè)板上的安裝孔(7)之間設(shè)有密封圈(33)，其配合面為 一隔爆接合面S4。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平 臺，其特征在于所述的行走驅(qū)動電機單元(14)與擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元 (15)均由安裝支座(55)、減速電機(56)、傳動齒輪(54)組成，減速電機(56 )與安裝支座(55 )聯(lián)接，減速電機轉(zhuǎn)軸與傳動齒輪(54 )同軸固聯(lián)， 安裝支座(55)上設(shè)有用于固定聯(lián)接孔(58),安裝支座(55)上設(shè)有定位通 孔(57)。
專利摘要一種用于煤礦井下搜救作業(yè)的隔爆型機器人平臺，由隔爆外殼(1)、驅(qū)動輪單元(3)、從動輪及擺臂單元(6)、行走驅(qū)動電機單元(14)和擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元(15)構(gòu)成，驅(qū)動輪單元(3)與從動輪及擺臂單元(6)對稱地設(shè)在隔爆外殼(1)的兩端，行走驅(qū)動電機單元(14)設(shè)在隔爆外殼(1)內(nèi)，且連接驅(qū)動輪單元(3)，擺臂旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機單元(15)設(shè)在隔爆外殼(1)內(nèi)，且連接從動輪及擺臂單元(6)，驅(qū)動輪單元(3)中的驅(qū)動輪(26)與從動輪及擺臂單元(6)中的從動輪(39)之間設(shè)有主履帶(4)，從動輪及擺臂單元(6)的擺臂上設(shè)有輔助履帶(53)。與隔爆殼體的聯(lián)接處均采用了隔爆結(jié)合面，適用于煤礦井下進行搜救作業(yè)。
文檔編號B62D55/065GK201179899SQ20082003325
公開日2009年1月14日 申請日期2008年3月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月18日
發(fā)明者華 朱, 李允旺, 葛世榮 申請人:中國礦業(yè)大學(xué)