專利名稱：車輛糾偏裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種車輛糾偏裝置。
背景技術：
在某些情況下，車輛不能由人駕駛，而需要自主駕駛，例如，在海關 對集裝箱車輛進行安全檢查時。但是，車輛自主行駛?cè)菀装l(fā)生跑偏，因此 車輛需要具有糾偏裝置。為了解決該技術問題，在現(xiàn)有技術中， 一般采用 具有糾偏裝置的專用車輛，這種專用車輛采用推桿式糾偏裝置，當車輛發(fā)
生跑偏時，推桿在90度范圍內(nèi)前后推動來調(diào)節(jié)車輪方向角。由于推桿需 要在前后方向上直線運動，因此需要直線式驅(qū)動機構， 一般采用液壓缸等 作為這種直線式驅(qū)動機構，但是液壓缸等直線驅(qū)動機構動作響應慢，存在 嚴重的滯后現(xiàn)象，導致糾偏控制效果不佳。因此，需要開發(fā)一種動作響應 快、糾偏效果好的糾偏裝置。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明旨在設計一種糾偏效果好的車輛糾偏裝置。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種車輛糾偏裝置，包括用于轉(zhuǎn) 動方向盤的仿人執(zhí)行器，所述仿人執(zhí)行器包括電機、安裝板和固定桿，安 裝板可拆卸地連接到方向盤上，電機軸與安裝板可拆卸地連接以便帶動安 裝板和方向盤一起轉(zhuǎn)動，固定桿將電機固定到車體內(nèi)，所述固定桿可伸縮
地滑動以防止由于電機軸與方向盤不同心所造成的卡死；檢測裝置，所述 檢測裝置用于檢測車輛偏移狀況信息；和控制器，所述控制器根據(jù)檢測裝 置的偏移狀況信息控制電機轉(zhuǎn)動。
本發(fā)明的仿人執(zhí)行器能夠容易地安裝到方向盤上，并且可以象人手一樣，根據(jù)需要任意調(diào)整車輛方向，這種仿人執(zhí)行器由旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動，動作 響應快，因此提高了糾偏控制效果。同時，由于本發(fā)明的固定桿可伸縮地 滑動，因此當電機軸與方向盤不同心時也不會出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。


圖1是本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第一實施例的立體示意圖2是本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第一實施例的安裝結構的剖視圖3是本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第一實施例的布線圖4是本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第二實施例的固定桿局部放大圖。
具體實施方式
'第一實施例
如圖1是本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第一實施例的立體示意圖。圖2是 本發(fā)明的車輛糾偏裝置的第一實施例的安裝結構的剖視圖；圖3是本發(fā)明 的車輛糾偏裝置的第一實施例的布線圖。如圖l一3所示，該車輛糾偏裝 置包括仿人執(zhí)行器l、檢測裝置2和控制器3。
如圖1和圖2所示，所述仿人執(zhí)行器1包括電機101、安裝板102和 固定桿103，安裝板102為圓盤狀，在其四周設置有三個向外伸出的連接 臂104，并且三個連接臂104均勻地分布在安裝板102的四周。安裝板102 的三個連接臂104通過螺栓連接到方向盤4上，當然也可以采用卡合等可 拆卸方式連接到方向盤4上。
如圖2所示，電機101的軸通過鍵槽(未圖示)插接在安裝板102的 中心孔(參見圖2)中。當然，電機101的軸也可以采用銷釘?shù)绕渌刹?卸的方式連接到安裝板上。優(yōu)選地，電機IOI的軸與方向盤4所在平面垂 直并位于方向盤4的中心，gp，電機IOI的軸與方向盤4同心，以便電機 101的軸總是圍繞方向盤4的中心轉(zhuǎn)動方向盤4。
如圖2所示，電機101的外殼通過固定桿103連接到車體的橫桿5上。 如圖2所示，固定桿103具有特殊結構，其可伸縮地滑動。具體地，固定 桿103包括直徑較大的固定管103a和直徑較小的伸縮管103b，伸縮管103b 的一端插入固定管103a的內(nèi)孔中，為了使得伸縮管103b能夠相對固定管103a伸縮地滑動，固定管103a的內(nèi)孔直徑被制得等于或稍大于伸縮管 103b的外直徑。伸縮管103b的另一端連接到電機101的外殼上，因此， 電機101可隨伸縮管103b —起前后伸縮移動。這種伸縮滑動結構的優(yōu)點 是可防止電機101的軸與方向盤4不同心所造成的卡死現(xiàn)象。事實上，由 于制造誤差和安裝誤差，很難使電機101的軸與方向盤4完全同心。但由 于本發(fā)明采用了上述伸縮滑動結構，所以不需要很高的制造精度和安裝精 度，因此，降低了制造成本和安裝時間。
如圖2所示，為防止伸縮管103b過分向外伸出而脫離，在固定管103a 的內(nèi)孔中設置有彈簧203，該彈簧203的一端連接到固定管103a內(nèi)，另一 端連接到伸縮管103b的插入端。
如圖2所示，固定管103a的另一端通過一豎直聯(lián)桿204連接到車體 內(nèi)的橫桿5上。具體地，在固定管103a的末端開設有一槽口g，豎直聯(lián)桿 204的上端插在該槽口中并可在該槽口中上下自由滑動，即，固定管103a 的末端可沿豎直聯(lián)桿204上下滑動。豎直聯(lián)桿204的下端固定到車體內(nèi)的 橫桿5上。由于固定管103a的末端可沿豎直聯(lián)桿204上下滑動，所以可 防止方向盤傾斜度發(fā)生變化時所造成的卡死現(xiàn)象。
如圖2和圖3所示，車輛糾偏裝置還包括檢測裝置2和控制器3。如 圖3所示，檢測裝置2與控制器3相連，用于向控制器傳送檢測信號；控 制器3與電機101相連，用于向電機101發(fā)出控制指令。具體地，檢測裝 置2用于檢測車輛偏移狀況信息并將檢測到偏移狀況信息傳送給控制器 3，控制器3根據(jù)接收到的偏移狀況信息控制電機101轉(zhuǎn)動，以便通過仿 人執(zhí)行器l調(diào)節(jié)車輛的方向，從而實現(xiàn)車輛糾偏。
優(yōu)選地，檢測裝置為超聲波傳感器或光電傳感器。
優(yōu)選地，控制器通過控制器安裝板301 (請參見圖1)安裝在仿人執(zhí) 行器l的安裝板102上。
優(yōu)選地，在電機101和控制器3外設置有一個保護殼106，該保護殼 106通過卡板105 (請參見圖l)安裝到安裝板102上。
第二實施例
第二實施例與第一實施例基本相同，所不同的是第二實施例的固定桿103的伸縮滑動結構與第一實施例不同。
如圖4所示，固定桿103的固定管103a和伸縮管103b通過滑套205 連接在一起。具體地，伸縮管103b的凸出端部卡合在滑套一端的內(nèi)壁內(nèi)， 固定管103a從滑套的另一端可滑動地插接在滑套205內(nèi)。因此，伸縮管 103b可相對固定管103a伸縮滑動，以防止電機IOI的軸與方向盤4不同 心所造成的卡死現(xiàn)象。
其它可能的變化例
本發(fā)明的安裝板102采用了三個連接臂103與方向盤4連接，當然， 也可以采用一個、二個或四個以上的連接臂103與方向盤4連接；當然， 還可以不采用連接臂103，而直接連接到方向盤4上。
本發(fā)明的豎直聯(lián)桿204不是必須的，固定桿103完全可以不通過豎直 聯(lián)桿204，而直接通過可轉(zhuǎn)動的方式連接到車體內(nèi)的橫桿5上，這樣，由 于固定桿103可繞車體內(nèi)的橫桿5轉(zhuǎn)動，因此同樣可以防止方向盤傾斜度 發(fā)生變化時所造成的卡死現(xiàn)象。
通過閱讀本說明書，這些變化對于本領域的技術人員而言，是顯而易 見的，因此不在一一列舉。
盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術人員 而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例 進行變化，本發(fā)明的范圍由所附權利要求及其等同物限定。
權利要求
1. 一種車輛糾偏裝置，包括用于轉(zhuǎn)動方向盤的仿人執(zhí)行器，所述仿人執(zhí)行器包括電機、安裝板和固定桿，安裝板可拆卸地連接到方向盤上，電機軸與安裝板可拆卸地連接以便帶動安裝板和方向盤一起轉(zhuǎn)動，固定桿將電機固定到車體內(nèi)，所述固定桿可伸縮地滑動以防止由于電機軸與方向盤不同心所造成的卡死；檢測裝置，所述檢測裝置用于檢測車輛偏移狀況信息；和控制器，所述控制器根據(jù)檢測裝置檢測的偏移狀況信息控制電機轉(zhuǎn)動。
2. 根據(jù)權利要求1所述的車輛糾偏裝置，其中，所述固定桿包括固定管和伸縮管，所述固定管一端的內(nèi)孔直徑等于或大于伸縮管的外直徑，所述 伸縮管滑動地插接到固定管一端的內(nèi)孔中。
3. 根據(jù)權利要求2所述的車輛糾偏裝置，其中，在所述固定管一端的內(nèi) 孔設置有彈簧，該彈簧的一端連接在固定管內(nèi)，另一端連接到伸縮管的插 入端以防止伸縮管被拉伸脫離。
4. 根據(jù)權利要求3所述的車輛糾偏裝置，其中，所述固定管的另一端通 過一豎直聯(lián)桿連接到車體內(nèi)，所述固定管的另一端可沿豎直聯(lián)桿上下滑動 以防止方向盤傾斜度變化所造成的卡死。
5. 根據(jù)權利要求4所述的車輛糾偏裝置，其中，所述固定管的另一端開 設有一槽口 ，所述豎直聯(lián)桿的一端插在該槽口中以便在槽口中上下滑動， 所述豎直聯(lián)桿的另一端固定到車體內(nèi)。
6. 根據(jù)權利要求1一5中任一項所述的車輛糾偏裝置，其中，所述安裝板 呈圓盤狀，在圓盤狀安裝板的四周設置有三個向外伸出的連接臂，所述連接臂通過螺栓連接到方向盤上，所述電機軸通過鍵槽插接在圓盤狀安裝板 的中心。
7. 根據(jù)權利要求6中任一項所述的車輛糾偏裝置，其中，所述三個連接 臂圍繞圓盤狀安裝板的四周均勻分布。
8. 根據(jù)權利要求6所述的車輛糾偏裝置，其中，所述電機軸與方向盤所 在平面垂直并位于方向盤的中心。
9. 根據(jù)權利要求1所述的車輛糾偏裝置，其中，所述檢測裝置是超聲波 傳感器或光電傳感器。
10. 根據(jù)權利要求1所述的車輛糾偏裝置，其中，所述固定桿包括固定管 和伸縮管，所述固定管和伸縮管通過滑套連接在一起使得伸縮管可相對固 定管伸縮滑動。
全文摘要
本發(fā)明公開一種車輛糾偏裝置，包括用于轉(zhuǎn)動方向盤的仿人執(zhí)行器，所述仿人執(zhí)行器包括電機、安裝板和固定桿，安裝板可拆卸地連接到方向盤上，電機軸與安裝板可拆卸地連接以便帶動安裝板和方向盤一起轉(zhuǎn)動，固定桿將電機固定到車體內(nèi)，所述固定桿可伸縮地滑動以防止由于電機軸與方向盤不同心所造成的卡死；檢測裝置，所述檢測裝置用于檢測車輛偏移狀況信息；和控制器，所述控制器根據(jù)檢測裝置的偏移狀況信息控制電機轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的仿人執(zhí)行器能夠容易地安裝到方向盤上，因此可以象人手一樣，根據(jù)需要任意調(diào)整車輛方向。同時，由于本發(fā)明的固定桿可伸縮地滑動，因此當電機軸與方向盤不同心時也不會出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。
文檔編號B62D5/04GK101439733SQ20071017780
公開日2009年5月27日 申請日期2007年11月21日 優(yōu)先權日2007年11月21日
發(fā)明者云 周, 寧 李, 林京彣, 苗齊田 申請人:同方威視技術股份有限公司